技术总结
本发明提供一种机械手机构，该机械手机构具备：第一多关节手指及第二多关节手指；以及与该第一多关节手指及该第二多关节手指一起以该规定连接部为中心进行旋转的单关节手指，在该机构中执行第一模式和第二模式，在该第一模式中，当从驱动致动器赋予驱动力时，经由第一多关节手指及第二多关节手指与安装构件连接的连接部而使各手指整体向相同的方向旋转，在该第二模式中，在第一多关节手指所包含的第一规定手指部以及第二多关节手指所包含的第二规定手指部在第一模式中的旋转被阻止的情况下，该第一多关节手指所包含的该第一规定手指部以外的手指部相对于该第一规定手指部进行旋转，并且该第二多关节手指所包含的该第二规定手指部以外的手指部相对于该第二规定手指部进行旋转。由此，能够实现多种把持动作，并且还能够使结构简单化且实现适当的耐用性、维护性。
技术研发人员：永塚正树
受保护的技术使用者：THK株式会社
文档号码：201480067435
技术研发日：2014.12.08
技术公布日：2017.11.17