一种定点移动抓取装置的制作方法

本发明涉及机械领域，尤其是一种定点移动抓取装置。

背景技术：

现目前很多场合很多工作都需要一种装置，实现物体的抓合，并且移动到某一指定位置，目前针对这方面，市场上的机器手所具备的抓合机构平稳性和可靠性都不强。

技术实现要素：

本发明要解决的目的是提供一种定点移动抓取装置，以解决精确定点抓取并移动物品的问题。

为了解决上述技术问题，本发明采用了如下技术方案：

一种定点移动抓取装置，包括抓合机构和移动机构，所述抓合机构包括箱体、减速电机、第一丝杆螺母副、连接块、连杆、滑动套筒、滑动杆、导向套筒、第一爪手和第二抓手，所述移动机构包括第二丝杆螺母副和支撑架，

第一丝杆螺母副的丝杆安装在导向套筒内并且通过轴承和轴承座固定在箱体中，导向套筒上开设有滑槽，丝杆一端与减速电机的输出轴连接，滑动套筒上端固定在箱体的底部，滑动套筒上设有沿轴向的三条滑槽，滑动杆包括滑杆主体和固定在滑杆主体上的三个连接臂，所述滑动杆主体嵌装在滑动套筒内，三个连接臂分别与三条滑槽配合，连杆一端通过第二转动副连接在滑动杆上居中的连接臂上，连杆另一端通过第一转动副连接在连接块上，连接块固定在第一丝杆螺母副的螺母上，并且连接块嵌装在导向套筒上的滑槽中，

第一爪手和第二抓手上端通过铰链连接在箱体的底部，第一爪手和第二抓手上设有滑轨，滑动杆上两侧的连接臂前端都固定有滑块，滑块分别安装在第一爪手和第二抓手的滑轨中；

第二丝杆螺母副的丝杆通过轴承和轴承座固定在支撑架上，第二丝杆螺母副的丝杆一端与定位电机的输出轴连接，箱体固定在第二丝杆螺母副的螺母上。

本发明的突出优点在于：

1、本发明将减速电机的旋转运动转化为第一爪手和第二抓手的开合运动，改变了以往抓合机械手的通过液压机构来实现的方式。

2、负载轻，结构简单，容易控制。

附图说明

图1是本发明所述的一种定点移动抓取的结构示意图一。

图2是本发明所述的一种定点移动抓取的结构示意图二。

图3是本发明所述的一种定点移动抓取的抓合机构的结构示意图一。

图4是本发明所述的一种定点移动抓取的抓合机构的结构示意图二。

图5是本发明所述的一种定点移动抓取的滑动杆的结构示意图。

图6是本发明所述的一种定点移动抓取的滑动套筒的结构示意图。

图7是本发明所述的一种定点移动抓取的滑动套筒和滑动杆的转配示意图。

图8是本发明所述的一种定点移动抓取的导向套筒的结构示意图。

具体实施方式

下面通过实施例对本发明的技术方案作进一步阐述。

实施例1

一种定点移动抓取装置，包括抓合机构和移动机构，所述抓合机构包括箱体1、减速电机3、第一丝杆螺母副、连接块9、连杆7、滑动套筒8、滑动杆10、导向套筒4、第一爪手2和第二抓手11，所述移动机构包括第二丝杆螺母副和支撑架114，

第一丝杆螺母副的丝杆5安装在导向套筒4内并且通过轴承和轴承座固定在箱体1中，导向套筒4上开设有滑槽，丝杆5一端与减速电机3的输出轴连接，滑动套筒8上端固定在箱体1的底部，滑动套筒8上设有沿轴向的三条滑槽，滑动杆10包括滑杆主体和固定在滑杆主体上的三个连接臂，所述滑动杆主体嵌装在滑动套筒8内，三个连接臂分别与三条滑槽配合，连杆7一端通过第二转动副连接在滑动杆10上居中的连接臂12上，连杆7另一端通过第一转动副连接在连接块9上，连接块9固定在第一丝杆螺母副的螺母6上，并且连接块9嵌装在导向套筒4上的滑槽中，

第一爪手2和第二抓手11上端通过铰链连接在箱体1的底部，第一爪手2和第二抓手11上设有滑轨，滑动杆10上两侧的连接臂前端都固定有滑块13，滑块13分别安装在第一爪手2和第二抓手11的滑轨中；

第二丝杆螺母副的丝杆113通过轴承和轴承座固定在支撑架114上，第二丝杆螺母副的丝杆113一端与定位电机112的输出轴连接，箱体1固定在第二丝杆螺母副的螺母117上。

工作原理

减速电机3驱动丝杆5转动，连接块9起到限位的作用，使得螺母4不会跟随丝杆5旋转而只能在导向套筒6内往复滑动，螺母4通过连杆7带动滑动杆10在导向套筒6内上下滑动，滑动杆10通过位于两侧的滑动臂9带动第一爪手2和第二抓手11完成抓紧和松开的动作。当滑动杆10向下滑动时，第一爪手2和第二抓手11抓紧，当滑动杆10向上滑动时，第一爪手2和第二抓手11松开。

定位电机112驱动使第二丝杆螺母副的丝杆113转动，在第二丝杆螺母副的丝杆113的转动下第二丝杆螺母副的螺母117在第二丝杆螺母副的丝杆113上形成螺纹传动，而箱体1又与第二丝杆螺母副的丝杆113固定，从而实现箱体1在第二丝杆螺母副的丝杆113轴向上的定点移动抓取。