1.一种机械手，其中，该机械手具有：
细长的体部；
末端执行器，其位于该体部的前端侧；以及
关节机构，其将所述体部和所述末端执行器连结为能够绕与所述体部的长度轴交叉的弯曲轴摆动，
该关节机构具有：
从前端侧起依次具有的第一连杆部件和第二连杆部件；
第一关节，其将所述末端执行器和所述第一连杆部件连结为能够绕与所述长度轴交叉的第一弯曲轴摆动；
第二关节，其将所述第一连杆部件和所述第二连杆部件连结为能够绕与所述长度轴交叉的第二弯曲轴摆动；
第三关节，其将所述第二连杆部件和所述体部连结为能够绕与所述第二弯曲轴平行的第三弯曲轴摆动；以及
一对约束部件，该一对约束部件跨过所述第二关节和第三关节，从所述第一连杆部件延伸到所述体部，并具有固定的长度尺寸，
该一对约束部件在径向上分别夹着所述第二弯曲轴和所述第三弯曲轴，并且在所述第二关节与所述第三关之间通过彼此仅一次交叉而配置成交叉状。
2.根据权利要求1所述的机械手，其中，该机械手具有：
驱动线，其从所述第一关节延伸到所述体部，通过在其长度方向上被牵扯来驱动所述第一关节；以及
一对线轮，该一对线轮以能够分别绕所述第二弯曲轴和所述第三弯曲轴旋转的方式设置于所述第二关节和所述第三关节，且排列成在径向上空出所述驱动线的直径尺寸以上的间隙，
所述驱动线穿过所述一对线轮之间的间隙并呈交叉状地绕在该一对线轮的外周面上。
3.根据权利要求2所述的机械手，其中，
所述一对约束部件是供所述驱动线以能够在长度方向上移动的方式插入的筒状的护套。
4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的机械手，其中，
所述一对约束部件的前端固定于所述第一连杆部件，所述一对约束部件的基端固定于所述体部。
5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的机械手，其中，
所述一对约束部件具有彼此相同的所述长度方向的尺寸。
6.根据权利要求1或2所述的机械手，其中，
所述一对约束部件在所述体部上彼此连接，
该机械手具有张力调整构件，该张力调整构件设置于所述体部，能够对所述约束部件施加张力并且调整该张力的大小。
7.根据权利要求1至6中的任意一项所述的机械手，其中，
该机械手具有一对引导部件，该一对引导部件具有分别以所述第二弯曲轴和所述第三弯曲轴为中心，在所述长度轴方向上彼此对置的大致圆弧状的外周面，
在该一对引导部件的所述外周面彼此之间设置有宽度尺寸为所述约束部件的直径尺寸以上的间隙，
所述约束部件穿过所述间隙并呈交叉状地绕在所述一对引导部件的所述大致圆弧状的外周面上。
8.根据权利要求7所述的机械手，其中，
所述间隙的宽度尺寸与所述约束部件的直径尺寸相等。
9.根据权利要求7或8所述的机械手，其中，
所述一对引导部件中的前端侧的一方在所述第一连杆部件的基端与该第一连杆部件一体设置，基端侧的另一方在所述体部的前端与该体部一体设置。