一种多关节机器人的制作方法

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种多关节机器人。

背景技术：

关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一。适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，比如，自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作。目前，关节机器人的位移不够精准，生产组装较为复杂困难，位移角度难以控制。

技术实现要素：

针对现有技术中的不足，本发明的目的是提供一种多关节机器人。

为了解决上述技术问题，本发明揭示了一种多关节机器人，其特征在于，包括：第一机械手臂；旋转连接于第一机械手臂的第二机械手臂；活动连接于第二机械手臂的第三机械手臂，第三机械手臂与第一机械手臂相对；活动连接于第三机械手臂的第四机械手臂，第四机械手臂与第二机械手臂相对；活动连接于第四机械手臂的第五机械手臂，第五机械手臂与第三机械手臂相对；其中第五机械手臂还包括：第五壳体、二个第五驱动装置、二个第五传动装置及二个第五同步装置，第五壳体设置于第四谐波减速器，二个第五驱动装置设置于第五壳体内；二个第五传动装置设置于第五壳体内，并位于二个第五驱动装置；二个第五同步装置分别设置于二个第五驱动装置及二个第五传动装置；以及活动连接于第五机械手臂的工具安装部，工具安装部与第四机械手臂相对。

根据本发明的一实施方式，上述第一机械手臂设置于机台，其包括底座壳体，设置于机台，底座壳体具有底座封板及底座后盖板；第一驱动装置，位于底座壳体内，其包括第一固定座、第一驱动元件及第一电磁失电刹车器，第一固定座设置于底座壳体内，第一驱动元件设置于第一固定座，并位于底座壳体内，第一电磁失电刹车器设置于第一固定座，并连接于第一驱动元件的输出端；第一传动装置，设置于底座壳体内，并位于第一驱动装置的一侧，其包括底盖板、第一传动轴、第一谐波减速器、第一联轴块、第一主轴及第一法兰盘，底盖板设置于底座壳体内，并位于底座封板的一侧；第一传动轴设置于底盖板；第一谐波减速器套设于第一传动轴，并位于底盖板的上方；第一联轴块套设于第一传动轴，并连接于第一谐波减速器；第一主轴设置于第一联轴块，并连接于第二机械手臂；第一法兰盘设置于第一联轴块，并连接于底座壳体；第一同步装置，连接于第一驱动装置及第一电磁失电刹车器间，其包括二个第一同步轮及第一同步带，二个第一同步轮分别套设于第一电磁失电刹车器及第一传动轴，第一同步带连接于二个第一同步轮间；以及第一滑动装置，设置于第一旋转传动装置，其包括二个第一深沟球轴承及第一交叉滚子轴承，二个第一深沟球轴承套设于第一传动轴，并分别设置于底盖板及第一联轴块；第一交叉滚子轴承套设于第一主轴，并连接于第一法兰盘。

根据本发明的一实施方式，上述第二机械手臂包括第二壳体、第二驱动装置、第二传动装置、第二同步装置及第二滑动装置，第二壳体设置于第一主轴，并还活动连接于底座壳体的顶部；第二驱动装置设置于第二壳体内；第二传动装置设置于第二壳体内，并位于第二驱动装置的一侧；第二同步装置设置于第二驱动装置及第二传动装置间；第二滑动装置设置于第二传动装置；其中第二壳体还包括第二左壳体、第二右壳体及二个第二侧盖，第二固定壳设置于第一主轴，并活动连接于底座壳体，第二右壳体设置于第二左壳体的右侧，二个第二侧盖分别设置于第二左壳体及第二右壳体；其中第二驱动装置还包括第二固定座、第二驱动元件及第二电磁失电刹车器，第二固定座设置于第二壳体内，第二驱动元件设置于第二固定座，第二电磁失电刹车器设置于第二固定座，并连接于第二驱动元件的输出端；其中第二传动装置还包括第二传动轴、第二谐波减速器、第二空心轴及第二法兰盘，第二传动轴设置于第二左壳体；第二谐波减速器套设于第二传动轴，并连接于第三机械手臂；第三空心轴设置于第二右壳体，并连接于第三机械手臂；第二法兰盘设置于第二空心轴，并连接于第二右壳体；其中第二同步装置还包括二个第二同步轮及第二同步带，二个第二同步轮分别套设于第二电磁失电刹车器及第二传动轴，第二同步带连接于二个第二同步轮间；以及其中第二滑动装置还包括二个第二深沟球轴承，二个第二深沟球轴承套设于第二传动轴，并分别位于第二左壳体及第二谐波减速器。

根据本发明的一实施方式，上述第三机械手臂包括第三壳体、第三驱动装置、第三传动装置及第三同步装置，第三壳体设置于第二谐波减速器，第三壳体活动连接于第二壳体；第三驱动装置设置于第三壳体内；第三传动装置设置于第三壳体内，并位于第三驱动装置的一侧；第三同步装置设置于第三驱动装置及第三传动装置间；其中第三壳体包括第三左壳体、第三右壳体、二个第三侧盖，第三左壳体活动连接于第二左壳体的外侧，第三右壳体活动连接于第二右壳体的外侧，并连接于第三左壳体，二个第三侧盖分别设置于第三左壳体及第三右壳体的两侧；其中第三驱动装置包括第三固定座、第三驱动元件、第三电磁失电刹车器，第三固定座设置于第三壳体内，第三驱动元件设置于第三固定座，第三电磁失电刹车器设置于第三固定座，并连接于第三驱动元件的输出端；其中第三传动装置包括第三传动轴、第三谐波减速器、第三空心轴及第三法兰盘，第三传动轴设置于第三左壳体；第三谐波减速器套设于第三传动轴，并连接于第三左壳体及第四机械手臂；第三空心轴设置于第三右壳体，并连接于第四机械手臂；第三法兰盘设置于第三空心轴，并连接于第三右壳体；其中第三同步装置包括:二个第三同步轮及第三同步带，二个第三同步轮分别套设于第三电磁失电刹车器及第三传动轴，第三同步带连接于二个第三同步轮间。

根据本发明的一实施方式，上述第四机械手臂包括第四壳体、第四驱动装置、第四传动装置及第四同步装置，第四壳体活动连接于第三谐波减速器及第三空心轴，第四驱动装置设置于第四壳体内，第四传动装置设置于第四壳体内，并位于第四驱动装置的一侧，第四同步装置设置于第四驱动装置及第四传动装置；其中第四壳体包括第四固定壳、第四侧盖及第四底盖，第四固定壳的两侧分别连接于第三谐波减速器及第三空心轴，第四侧盖设置于第四固定壳的侧面，第四底盖设置于第四固定壳底部；其中第四驱动装置包括第四固定座、第四驱动元件及第四电磁失电刹车器，第四固定座设置于第四固定壳内，第四驱动元件设置于第四固定座，并位于第四固定壳内，第四电磁失电刹车器设置于第四固定座，并连接于第四驱动元件的输出端；其中第四传动装置包括:第四传动轴及第四谐波减速器，第四传动轴设置于第四固定壳，并位于第四驱动装置的上方，第四谐波减速器套设于第四传动轴，并连接于第五机械手臂；以及其中第四同步装置包括二个第四同步轮及第四同步带，二个第四同步轮分别套设于第四电磁失电刹车器及第四传动轴，第四同步带连接于二个第四同步轮。

根据本发明的一实施方式，上述第五壳体包括：第五固定壳及二个第五侧盖，第五固定壳活动连接于第四谐波减速器，二个第五侧盖分别设置于第五固定壳的两侧。

根据本发明的一实施方式，上述二个第五驱动装置分别包括：第五固定座、第五驱动元件及第五电磁失电刹车器，第五固定座设置于第五固定壳内，第五驱动元件设置于第五固定座，并位于第五固定壳内，第五电磁失电刹车器设置于第五固定座，并连接于第五驱动元件的输出端。

根据本发明的一实施方式，上述二个第五传动装置分别具有：第五传动轴及第五谐波减速器，第五传动轴设置于第五固定壳，并位于二个第五驱动装置的一侧，第五谐波减速器套设于第五传动轴，并连接于工具安装部。

根据本发明的一实施方式，上述第五机械手臂还包括第五滑动装置，第五滑动装置具有二个第五深沟球轴承，一个第五深沟球轴承设置于第五谐波减速器及工具安装部间，另一个第五深沟球轴承设置于第五固定壳及工具安装部间。

根据本发明的一实施方式，上述工具安装部包括：连接件、第六外壳、第六传动轴、第六谐波减速器、转盘及锥齿轮，连接件活动连接于二个第五传动装置，第六外壳设置于连接件，第六传动轴设置于第六外壳，并活动连接于连接件，第六谐波减速器套设于第六传动轴，并位于第六外壳内，转盘套设于第六传动轴，并连接于第六外壳，锥齿轮设置于第六传动轴的顶部，并抵接于二个第五传动装置对应的连接块。

与现有技术相比，本发明可以获得包括以下技术效果：

本发明的多关节机器人结构简单易控制，位移精准，多个关节协同驱动，可以多角度进行工作。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明一实施例的多关节机器人的立体图。

图2是本发明一实施例的第五机械手臂的分解图。

图3是本发明一实施例的第一机械手臂的分解图。

图4是本发明一实施例的第二机械手臂的分解图。

图5是本发明一实施例的第三机械手臂的分解图。

图6是本发明一实施例的第四机械手臂的分解图。

图7是本发明一实施例的工具安装部的分解图。

具体实施方式

以下将以图式揭露本发明的多个实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本发明。

请参阅图1，其是本发明一实施例的多关节机器人1的立体图；如图所示，本发明提供一种多关节机器人1，多关节机器人1用于工业领域的机械自动化设备。本发明的多关节机器人1包括第一机械手臂11、第二机械手臂12、第三机械手臂13、第四机械手臂14、第五机械手臂15及工具安装部16，第二机械手臂12旋转连接于第一机械手臂11，并相对第一机械手臂11作360度旋转；第三机械手臂13活动连接于第二机械手臂12，并与第一机械手臂11相对；第四机械手臂14活动连接于第三机械手臂13，并与第二机械手臂12相对；第五机械手臂15活动连接于第四机械手臂14，并与第三机械手臂13相对；工具安装部16活动连接于第五机械手臂15，并与第四机械手臂14的相对。再一并参阅图2，其是本发明一实施例的第五机械手臂15的分解图；如图所示，第五机械手臂15包括第五壳体151、二个第五驱动装置152、二个第五传动装置153及二个第五同步装置154，第五壳体151活动连接于第四机械手臂14。二个第五驱动装置152设置于第五壳体151内。二个第五传动装置153设置于第五壳体151内，并位于二个第五驱动装置152的上方。二个第五同步装置154分别设置于二个第五驱动装置152及二个第五传动装置153。二个第五驱动装置152转动，并分别带动二个第五同步装置154转动。二个第五同步装置154分别带动二个第五传动装置153转动。二个第五传动装置153带动工具安装部16转动。

第一机械手臂11驱动第二机械手臂12转动，第二机械手臂12带动第三机械手臂13、第四机械手臂14、第五机械手臂15及工具安装部16转动。第二机械手臂12驱动第三机械手臂13转动，第三机械手臂13相对第二机械手臂12转动，第三机械手臂13带动第四机械手臂14、第五机械手臂15及工具安装部16相对第二机械手臂12转动。第三机械手臂13驱动第四机械手臂14转动，即第四机械手臂14相对第三机械手臂13转动，第四机械手臂14带动第五机械手臂15及工具安装部16相对第三机械手臂13转动。第四机械手臂14驱动第五机械手臂15转动，即第五机械手臂15相对第四机械手臂14转动，第五机械手臂15带动工具安装部16相对第四机械手臂14转动。第五机械手臂15驱动工具安装部16转动，即工具安装部16相对第五机械手臂15转动。机械自动化设备的控制模块控制多关节机器人1工作，多关节机器人1根据控制模块的相关指令，控制第一机械手臂11、第二机械手臂12、第三机械手臂13、第四机械手臂14、第五机械手臂15及工具安装部16独立驱动定位，完成多关节机器人1定位及位移的工作。

再一并参阅图3，其是本发明一实施例的第一机械手臂11的分解图；如图所示，第一机械手臂11设置于机械自动化设备的机台，其包括底座壳体111、第一驱动装置112、第一传动装置113、第一同步装置114及第一滑动装置115，底座壳体111设置于机械自动化设备的机台。第一驱动装置112、第一传动装置113、第一同步装置114及第一滑动装置115均设置于底座壳体111内。第一传动装置113位于第一驱动装置112的一侧。第一同步装置114连接第一驱动装置112及第一传动装置113，并位于第一驱动装置112及第一传动装置113的底部。第一滑动装置115设置于第一传动装置113与底座壳体111间。多关节机器人1运作时，第一驱动装置112驱动第一同步装置114转动，第一同步装置114带动第一传动装置113转动。第一传动装置113带动第二机械手臂12水平旋转。

更详细而言，底座壳体111具有底座封板1111及底座后盖板1112，底座封板1111设置于底座壳体111的底部，底座后盖板1112设置于底座壳体111的侧面。第一驱动装置112包括第一固定座1121、第一驱动元件1122及第一电磁失电刹车器1123，第一固定座1121设置于底座壳体111内，第一驱动元件1122设置于第一固定座1121的一侧，第一驱动元件1122位于底座壳体111内。第一电磁失电刹车器1123设置于第一固定座1121的另一侧，并连接于第一驱动元件1122的输出端。第一驱动元件1122转动，并带动第一电磁失电刹车器1123转动。

第一传动装置113包括底盖板1131、第一传动轴1132、第一谐波减速器1133、第一联轴块1134、第一主轴1135及第一法兰盘1136，底盖板1131设置于底座壳体111内，并位于底座封板1111的一侧。第一传动轴1132设置于底盖板1131的中心通孔处。第一谐波减速器1133套设于第一传动轴1132，并位于底盖板1131的上方。第一联轴块1134套设于第一传动轴1132，并连接于第一谐波减速器1133。第一主轴1135设置于第一联轴块1134，并连接于第二机械手臂12。第一法兰盘1136设置于底座壳体111，并位于第一谐波减速器1133的顶部。第一同步装置114包括二个第一同步轮1141及第一同步带1142，二个第一同步轮1141分别套设于第一电磁失电刹车器1123及第一传动轴1132，第一同步带1142连接二个第一同步轮1141。第一滑动装置115包括二个第一深沟球轴承1151及第一交叉滚子轴承1152，第一滑动装置115包括二个第一深沟球轴承1151及第一交叉滚子轴承1152，一个第一深沟球轴承套1151套设于第一传动轴1132的一端，并位于底盖板1131与第一传动轴1132间，另一个第一深沟球轴承套1152套设于第一传动轴1132的另一端，并位于第一联轴块1134与第一传动轴1132间。第一交叉滚子轴承1152套设于第一主轴1135，并连接于第一法兰盘1136。第一驱动元件1122驱动第一电磁失电刹车器1123转动，第一电磁失电煞车器1123带动与其连接的第一同步轮1141转动，第一同步带1142带动与第一传动轴1132连接的第一同步轮1141转动。与第一传动轴1132连接的第一同步轮1141带动第一传动轴1132转动，第一传动轴1132带动第一谐波减速器1133转动。第一谐波减速器1133带动第一联轴块1134转动，第一联轴块1134带动第一主轴1135转动。第一主轴1135带动第二机械手臂12水平旋转。

再一并参阅图4，其是本发明一实施例的第二机械手臂12的分解图；如图所示，第二机械手臂12包括第二壳体121、第二驱动装置122、第二传动装置123、第二同步装置124及第二滑动装置125，第二壳体121设置于第一主轴1135，第二壳体121活动连接于底座壳体111的顶部。第二驱动装置122设置于第二壳体121内。第二传动装置123设置于第二壳体121内，并位于第二驱动装置122的一侧。第二同步装置124连接第二驱动装置122及第二传动装置123。第二滑动装置125设置于第二传动装置123。第二驱动装置122驱动第二同步装置124转动，第二同步装置124带动第二传动装置123转动。第二传动装置123带动第三机械手臂13相对第二机械手臂12转动。

第二壳体121包括第二左壳体1211、第二右壳体1212及二个第二侧盖1213，第二左壳体1211设置于第一主轴1135，第二左壳体1211活动连接于底座壳体111，第二左壳体1211在第一主轴1135带动下水平旋转。第二右壳体1212设置于第二左壳体1211的右侧，二个第二侧盖1213分别设置于第二左壳体1211及第二右壳体1212。

第二驱动装置122包括第二固定座1221、第二驱动元件1222及第二电磁失电刹车器1223，第二固定座1221设置于第二左壳体1211内。第二驱动元件1222设置于第二固定座1221，并位于第二左壳体1211内。第二电磁失电刹车器1223设置于第二固定座1221，并连接于第二驱动元件1222的输出端。第二驱动元件1222转动，并带动第二电磁失电刹车器1223转动。

第二传动装置123包括第二传动轴1231、第二谐波减速器1232、第二空心轴1233及第二法兰盘1234，第二传动轴1231设置于第二左壳体1211。第二谐波减速器1232套设于第二传动轴1231，并连接于第三机械手臂13。第二空心轴1233设置于第二右壳体1212，并连接于第三机械手臂13。第二法兰盘1234设置于第二空心轴1233，并连接于第二右壳体1212。第二同步装置124包括二个第二同步轮1241及第二同步带1242，二个第二同步轮1241分别套设于第二电磁失电刹车器1223及第二传动轴1231，第二同步带1242连接于二个第二同步轮1241。第二滑动装置125还包括二个第二深沟球轴承1251，一个第二深沟球轴承1251套设于第二传动轴1231的一端，并连接第二左壳体1211。另一个第二深沟球轴承1251套设于第二传动轴1231的另一端，并连接第二谐波减速器1232。第二驱动元件1222驱动第二电磁失电刹车器1223转动，第二电磁失电刹车器1223带动带动与其连接的第二同步轮1241转动，第二同步带1242带动与第二传动轴1231连接的第二同步轮1241转动。与第二传动轴1231连接的第二同步轮1241带动第二传动轴1231转动，第二传动轴1231带动第二谐波减速器1232转动。第二谐波减速器1232带动第三机械手臂13转动。

再一并参阅图5，其是本发明一实施例的第三机械手臂13的分解图；如图所示，第三机械手臂13包括第三壳体131、第三驱动装置132、第三传动装置133及第三同步装置134，第三壳体131设置于第二谐波减速器1232，第三壳体131活动连接于第二壳体121。第三驱动装置132设置于第三壳体131内。第三传动装置133设置于第三壳体131内，并位于第三驱动装置132的一侧。第三同步装置134连接第三驱动装置132及第三传动装置133。第三驱动装置132驱动第三同步装置134转动，第三同步装置134带动第三传动装置133转动，第三传动装置133带动第四机械手臂14转动。

第三壳体131包括第三左壳体1311、第三右壳体1312及二个第三侧盖1313，第三左壳体1311活动连接于第二左壳体1211的侧壁。第三右壳体1312活动连接于第二右壳体1212的外侧，并连接于第三左壳体1311的顶部。二个第三侧盖1313分别设置于第三左壳体1311及第三右壳体1312。

第三驱动装置132包括第三固定座1321、第三驱动元件1322及第三电磁失电刹车器1323，第三固定座1321设置于第三壳体131内。第三驱动元件1322设置于第三固定座1321，并位于第三壳体131内。第三电磁失电刹车器1323设置于第三固定座1321，并连接于第三驱动元件1322的输出端。第三驱动元件1322转动，并带动第三电磁失电刹车器1323转动。

第三传动装置133包括第三传动轴1331、第三谐波减速器1332、第三空心轴1333及第三法兰盘1334，第三传动轴1331设置于第三左壳体1311。第三谐波减速器1332套设于第三传动轴1331，并连接于第三左壳体1311及第四机械手臂14。第三空心轴1333设置于第三右壳体1312，并连接于第四机械手臂14。第三法兰盘1334设置于第三空心轴1333，并连接于第三右壳体1312。第三同步装置134包括:二个第三同步轮1341及第三同步带1342，二个第三同步轮1341分别套设于第三电磁失电刹车器1323及第三传动轴1331，第三同步带1342连接于二个第三同步轮1341。第三电磁失电刹车器1323带动与其连接的第三同步轮1341转动，第三同步带1342带动与第三传动轴1331连接的第三同步轮1341转动，与第三传动轴1331连接的第三同步轮1341带动第三传动轴1331转动。第三传动轴1331带动第三谐波减速器1332转动，第三谐波减速器1332带动第四机械手臂14转动。

再一并参阅图6，其是本发明一实施例的第四机械手臂14的分解图；如图所示，第四机械手臂14包括第四壳体141、第四驱动装置142、第四传动装置143及第四同步装置144，第四壳体141活动连接于第三谐波减速器1332及第三空心轴1333。第四驱动装置142设置于第四壳体141内。第四传动装置143设置于第四壳体141内，并位于第四驱动装置142的一侧。第四同步装置144设置于第四驱动装置142及第四传动装置143。第四驱动装置142驱动第四同步装置144转动，第四同步装置144带动第四传动装置143转动，第四传动装置143带动第五机械手臂15转动。

第四壳体141包第四固定壳1411、第四侧盖1412及第四底盖1413，第四固定壳1411的两侧分别活动连接于第三谐波减速器1332及第三空心轴1333。第四侧盖1412设置于第四固定壳1411的侧面，第四底盖1413设置于第四固定壳1411的底部。

第四驱动装置142包括第四固定座1421、第四驱动元件1422及第四电磁失电刹车器1423，第四固定座1421设置于第四固定壳1411内。第四驱动元件1422设置于第四固定座1421，并位于第四固定壳141内。第四电磁失电刹车器1423设置于第四固定座1421，并连接于第四驱动元件1422的输出端。第四驱动元件1422转动，并带动第四电磁失电刹车器1423转动。

第四传动装置143包括第四传动轴1431及第四谐波减速器1432，第四传动轴1431设置于第四固定壳1411，并位于第四驱动装置142的上方。第四谐波减速器1432套设于第四传动轴1431，并连接于第五机械手臂15。第四同步装置144具有二个第四同步轮1441及第四同步带1442，二个第四同步轮1441分别套设于第四电磁失电刹车器1423及第四传动轴1431，第四同步带1442连接二个第四同步轮1441。第四电磁失电刹车器1423带动与其连接的第四同步轮1441转动，第四同步带1442带动与第四传动轴1431连接的第四同步轮1441转动，与第四传动轴1431连接的第四同步轮1441带动第四传动轴1431转动，第四传动轴1431带动第四谐波减速器1432转动，第四谐波减速器1432带动第五机械手臂15转动。

复参阅图2；第五壳体151包括第五固定壳1511及二个第五侧盖1512，第五固定壳1511活动连接于第四谐波减速器1432，二个第五侧盖1512分别设置于第五固定壳1511的两侧。

二个第五驱动装置152分别具有第五固定座1521、第五驱动元件1522及第五电磁失电刹车器1523，第五固定座1521设置于第五固定壳1511内。第五驱动元件1522设置于第五固定座1521，并位于第五固定壳1511内。第五电磁失电刹车器1523设置于第五固定座1521，并连接于第五驱动元件1522的输出端。二个第五传动装置153分别具有第五传动轴1531及第五谐波减速器1532，第五传动轴1531设置于第五固定壳1511，第五传动轴1531位于二个第五驱动装置152的一侧。第五谐波减速器1532套设于第五传动轴1531，并连接于工具安装部16。二个第五传动装置153中的一个第五传动装置153并还具有连接块1533，连接块1533设置于第五传动轴1531的尾端，并连接于工具安装部16。二个第五同步装置154分别具有二个第五同步轮1541及第五同步带1542，二个第五同步轮1541分别套设于第五电磁失电刹车器1523及第五传动轴1531，第五同步带1542连接于二个第五同步轮1541。二个第五驱动元件1522分别驱动二个第五电磁失电刹车器1523转动，二个第五电磁失电刹车器1523分别带动与其连接的二个第五同步轮1541转动。二个第五同步带1542分别带动与二个第五传动轴1531连接的二个第五同步轮1541转动，与二个第五传动轴1531连接的二个第五同步轮1541分别带动二个第五传动轴1531转动。一个第五传动轴1531带动一个第五谐波减速器1532转动，一个第五谐波减速器1532带动工具安装部16转动，另一个第五传动轴1531带动连接块1533转动，连接块1533带动工具安装部16旋转。

更详细而言，本发明的第五机械手臂15还包括第五滑动装置155，第五滑动装置155具有二个第五深沟球轴承1551，一个第五深沟球轴承1551套设于一个第五传动轴1531，并位于一个第五谐波减速器1532及工具安装部16间。另一个第五深沟球轴承1551套设于另一个第五转轴1532，并位于第五固定壳1511及工具安装部16间。

再一并参阅图7，其是本发明一实施例的工具安装部16的分解图；如图所示，工具安装部16包括连接件161、第六外壳162、第六传动轴163、第六谐波减速器164、转盘165及锥齿轮166，连接件161活动连接于二个第五传动装置153。第六外壳162设置于连接件161。第六传动轴163设置于第六外壳162，并活动连接于连接件161。第六谐波减速器164套设于第六传动轴163，并位于第六外壳162内。转盘165套设于第六传动轴163，并连接于第六外壳162。锥齿轮166设置于第六传动轴163的顶部，并抵接于二个第五传动装置153对应的连接块1533。一个第五传动装置153带动连接件161转动，连接件161带动第六外壳162、第六传动轴163、第六谐波减速器164及转盘165转动。另一个第五传动装置153对应的连接块1533带动锥齿轮166转动，锥齿轮166带动第六传动轴163转动。第六传动轴163带动第六谐波减速器164及转盘165转动。

综上所述，本发明的一或多个实施方式中，本发明的多关节机器人结构简单易控制，位移精准，多个关节协同驱动，可以多角度进行工作。

上所述仅为本发明的实施方式而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理的内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明的权利要求范围之内。