固定座、固定座组件和并联机器人的制作方法

本发明涉及机器人领域，具体而言，涉及一种固定座、固定座组件和并联机器人。

背景技术：

目前，并联机器人相较于串联机器人，具有刚度大、承载能力强、精度高、末端件惯性小的优点。因此，适合于三维空间中快速抓取操作且定位精度要求比较高的场合应用。

然而，在现有的四轴并联机器人中，机器人的各个电机是装在一个板子上的。由于在组装时，需要将各个电机分别安装在板体的相应位置，电机的安装位置难以精确掌握，每次安装都需要进行重新定位，这使得该四轴并联机器人的组装效率较低，安装精度较低，且后续容易出现装配问题。

技术实现要素：

本发明的主要目的在于提供一种固定座、固定座组件和并联机器人，以解决现有技术中的四轴并联机器人的组装效率较低的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的第一个方面，提供了一种固定座，包括座体，座体包括：座主体；电机固定部，电机固定部设置在座主体上；其中，座主体与电机固定部为一体结构。

进一步地，电机固定部与座主体为一体注塑成型。

进一步地，座主体为具有容纳腔的壳体结构，座主体还具有与容纳腔连通的开口部。

进一步地，电机固定部设置在座主体的远离开口部的一侧。

进一步地，固定座还包括密封盖，密封盖盖设在开口部上。

进一步地，电机固定部为多个，多个电机固定部沿座主体的周向间隔设置。

进一步地，电机固定部为三个，三个电机固定部沿座主体的周向均布。

进一步地，座主体上设置有供杆体穿过的定位孔，多个电机固定部绕定位孔设置。

进一步地，容纳腔内设置有用于安装导热片的凸台部。

进一步地，电机固定部上设置有固定孔，待安装的电机穿设在固定孔内。

进一步地，座主体的外壁上设置有支撑凸缘，座主体通过支撑凸缘与支撑架连接以被支撑架支撑。

根据本发明的第二个方面，还提供了一种固定座组件，包括：固定座，固定座为上述的固定座；支撑架，固定座的座体被支撑于支撑架上。

进一步地，支撑架包括支撑梁，座体通过座主体上的支撑凸缘架设在支撑梁上。

根据本发明的第三个方面，提供了一种并联机器人，包括中间轴和环绕中间轴设置的侧边轴，并联机器人还包括用于驱动侧边轴的驱动电机，并联机器人还包括：上述的固定座，驱动电机安装在固定座的电机固定部上。

本发明中的固定座包括具有座主体和电机固定部的座体，且该座主体和电机固定部为一体结构，这样，在组装机器人时，将电机安装在相应的电机固定部上，便可以保证电机的安装精度，解决了现有技术中的四轴并联机器人的组装效率较低的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的并联机器人的实施例的主视图；

图2示出了将本发明中的固定座架设在支撑架上的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、座体；11、座主体；12、电机固定部；14、连接凸耳；20、密封盖；30、支撑架；31、支撑梁；32、滚轮；40、中间轴；50、侧边轴；60、驱动电机。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

本发明提供了一种固定座，请参考图1和图2，该固定座包括座体10，座体10包括：座主体11；电机固定部12，电机固定部12设置在座主体11上；其中，座主体11与电机固定部12为一体结构。

本发明中的固定座包括具有座主体11和电机固定部12的座体10，且该座主体11和电机固定部12为一体结构，这样，在组装机器人时，将电机安装在相应的电机固定部12上，便可以保证电机的安装精度，解决了现有技术中的四轴并联机器人的组装效率较低的问题。

为了实现为座主体11与电机固定部12之间的一体结构，电机固定部12与座主体11为一体注塑成型。这样，可以简化固定座的制作工艺。

具体地，如图1所示，座主体11为具有容纳腔的壳体结构，座主体11还具有与容纳腔连通的开口部。使座主体11为壳体结构，可以在其容纳腔内容纳其他部件。

在本实施例中，电机固定部12设置在座主体11的远离开口部的一侧。这样，可以便于电机的安装。

为了对该固定座形成密封作用，如图1所示，固定座还包括密封盖20，密封盖20盖设在开口部上。优选地，该座主体11上设置有连接凸耳14，座主体11通过连接凸耳14与密封盖20连接。

在本实施例中，电机固定部12为多个，多个电机固定部12沿座主体11的周向间隔设置。这样，可以在相应的电机固定部12上安装电机。

在本实施例中，如图1所示，电机固定部12为三个，三个电机固定部12沿座主体11的周向均布。这样，该固定座可以适用于四轴联动机器人。

为了使该固定座适用于四轴联动机器人，座主体11上设置有供杆体穿过的定位孔，多个电机固定部12绕定位孔设置。这样，四轴联动机器人的中间轴插入该定位孔内。

在本实施例中，容纳腔内设置有用于安装导热片的凸台部。通过在容纳腔内设置用于安装导热片的凸台部，可将导热片安装在凸台部上，进而为该四轴并联机器人进行导热。

为了实现对电机的固定，电机固定部12上设置有固定孔，待安装的电机穿设在固定孔内。优选地，电机固定部12上设置有多个第一安装孔，多个第一安装孔绕固定孔设置，电机上设置有第二安装孔，电机固定部12和电机通过穿过第一安装孔和第二安装孔内的紧固件固定。优选地，紧固件为螺栓。

为了实现对座主体11的支撑，座主体11的外壁上设置有支撑凸缘，座主体11通过支撑凸缘与支撑架30连接以被支撑架30支撑。优选地，该支撑凸缘沿座主体11的开口部设置。优选地，该支撑架30的底部设置有滚轮32。

本实施例还提供了一种固定座组件，如图2所示，包括：固定座，固定座为上述的固定座；支撑架30，固定座的座体10被支撑于支撑架30上。通过设置支撑架30，可以实现对该固定座或者并联机器人的支撑。

为了便于对座主体11支撑，支撑架30包括支撑梁31，座体10通过座主体11上的支撑凸缘架设在支撑梁31上。

本实施例又提供了一种并联机器人，包括中间轴40和环绕中间轴40设置的侧边轴50，并联机器人还包括用于驱动侧边轴50的驱动电机60，并联机器人还包括：上述的固定座，驱动电机60安装在固定座的电机固定部12上。

优选地，该并联机器人为四轴并联机器人，在组装该机器人时，可以比较方便地将电机安装在相应的电机固定部12上，可以保证电机的安装精度，解决了现有技术中的四轴并联机器人的组装效率较低的问题。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

本发明中的固定座包括具有座主体和电机固定座的座体，且该座主体和电机固定座为一体结构，这样，在组装机器人时，将电机安装在相应的电机固定座上，便可以保证电机的安装精度，解决了现有技术中的四轴并联机器人的组装效率较低的问题。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。