一种带电作业机器人专用螺栓拆装固定装置的制作方法

本发明涉及一种专用工具，具体涉及一种带电作业机器人专用螺栓拆装固定装置。

背景技术：

为了提高带电作业的自动化水平和安全性，减轻操作人员的劳动强度和强电磁场对人身的威胁，从上世纪起，许多国家都先后开展了带电作业机器人的研究，我国也在2002年开始进行高压带电作业机器人产品化样机的研制。随着国家经济的快速发展，工业化进程的不断加快，用户对供电质量和服务水平的要求越来越高，提高供电可靠性，保证连续不断供电，已成为供电部门的一项重要任务。这就要求我们大力发展带电作业机器人技术，减少停电时间，提高供电可靠性。

螺栓紧固件是电力行业的主要连接方式，目前带电作业机器人无法对它们进行拆装，只能通过人工作业拆装，导致许多作业项目无法完成，影响了施工进度和作业效率，其主要原因是没有合适的装置对螺栓进行固定，无法用机器人对螺栓进行拆装，因而设计一种带电作业机器人专用螺栓拆装固定装置。

技术实现要素：

为解决现有技术存在的不足，本发明公开了一种带电作业机器人专用螺栓拆装固定装置，该装置和带电作业机器人专用电动扳手配套使用，可以对任何螺栓螺母进行拆装。

为实现上述目的，本发明的具体方案如下：

一种带电作业机器人专用螺栓拆装固定装置，包括：

机架体组件，该机架体组件以转轴为旋转中心并带动轴套组件进行旋转；

轴套组件，用于放入螺栓并在磁力的吸引下进行固定；

夹持体组件与机架体组件相连，并与带电作业机器人的机械臂手爪的内槽相配合，实现带电作业机器人的机械臂手爪夹持住该夹持体组件。

进一步的，所述机架体组件包括横梁，所述横梁一端安装有衬板，另一端安装有旋转板，所述衬板上安装有轴套组件，所述旋转板通过转轴与横梁相连。

进一步的，所述旋转板上开有沟槽，横梁沿沟槽转动0-120度的角度。

进一步的，所述横梁的一端通过螺钉固定有衬板，所述横梁的另一端通过螺钉与旋转板相连。

进一步的，所述轴套组件包括轴套，所述轴套套入机架体组件的衬板上，磁铁放入轴套内孔中，轴套内孔的沟槽中放置有防止磁铁在轴套上掉落的孔挡圈，轴套螺纹上套入有平垫圈并压紧衬板，轴套螺纹上拧紧有蝶形螺母。

进一步的，所述轴套上设有用于对磁铁进行装卸的孔。

进一步的，所述横梁、轴套及衬板采用四方结构。

进一步的，所述轴套、衬板采用高硬度合金材料，所述横梁、旋转板、夹持板采用铝合金材料。

进一步的，所述夹持体组件包括夹持板，所述夹持板上设置有双面T型结构，所述T型结构由两个夹持体组成。

进一步的，所述夹持板与旋转板固定相连。

本发明的有益效果：

1、本发明轴套、衬板、夹持体采用高硬度合金材料，通过热处理等工序，增加了零件的强度，提高了零件的使用寿命，使机械臂夹持更加紧固牢靠，它们经过表面处理，提高了耐用度和美观度。

2、本发明横梁、旋转板、夹持板采用铝合金材料，减轻了整体重量，表面进行表面处理，提高了表面耐用度以及美感度。

3、本发明旋转板上开有沟槽A，旋转板和横梁可实现0-120度的旋转，扩大了本装置的使用范围，满足待拆装螺栓各种角度要求。

4、本发明轴套上设有孔B，可以对磁铁进行装卸；根据不同的螺栓大小，选配合适的轴套与之相配；选择蝶形螺母，便于操作人员进行快速拆装，提高工作效率。

5、本发明安全、可靠，操作方便，减少人工高压带作电业项目，降低了人工带电作业危险性。

附图说明

图1本发明的带电作业机器人专用螺栓拆装固定装置的俯视图；

图2本发明的带电作业机器人专用螺栓拆装固定装置的正视图；

图中，1.横梁，2.第一螺钉，3.衬板，4.第二螺钉，5.第一蝶形螺母，6.第三螺钉，7.转轴，8.螺母，9.第四夹持体，10.第二夹持体，11.旋转板，12.第二蝶形螺母，13.平垫圈，14.磁铁，15.孔挡圈，16.轴套，17.第一夹持体，18.第四螺钉，19.第五螺钉，20.第六螺钉，21.第七螺钉，22.第三夹持体，23.夹持板，24.第八螺钉，25.第九螺钉，26.第十螺钉，沟槽A.，孔B。

具体实施方式：

下面结合附图对本发明进行详细说明：

如图1-2所示，一种带电作业机器人专用螺栓拆装固定装置，包括轴套组件、机架体组件、夹持体组件等组成，；

轴套组件，包括轴套16、平垫圈13、第二蝶形螺母12、磁铁14、孔挡圈15等组成，磁铁14放入轴套16内孔中，并把孔挡圈15放入轴套16内孔的沟槽中，轴套14套入衬板3上，平垫圈13套入轴套14螺纹上，并压紧衬板3，把第二蝶形螺母12拧紧到轴套14螺纹上。

轴套16内孔中安装磁铁14，可以吸住螺栓，防止螺栓在运动过程中掉落，轴套16内孔中安装孔挡圈15，可以挡住磁铁14，防止磁铁14在轴套16上掉落，轴套16上设有孔B，可以对磁铁14进行装卸。轴套16和衬板3采用四方结构，防止轴套旋转。轴套16、衬板3，采用高硬度合金材料，表面热处理，具有良好强度和硬度，提高了使用寿命。

机架体组件，包括横梁1、衬板3、旋转板11、转轴7、第一蝶形螺母5、螺母8、第一螺钉2、第二螺钉4、第三螺钉6等组成，衬板3通过第一螺钉2和第二螺钉4安装在横梁1上，旋转板11通过转轴7、螺母8、第三螺钉6、第一蝶形螺母5和横梁1连接在一起。

旋转板11上开有沟槽A，可以使机架体组件和夹持体组件转动0-120度的角度，满足待拆装螺栓各种角度要求，提高装置的实用性，横梁1和衬板3采用四方结构，如果衬板3长时间使用损坏，可以更换新衬板，提高装置的使用寿命。

夹持体组件，包括夹持板23、第一夹持体17、第二夹持体10、第三夹持体22、第四夹持体9、第四螺钉18、第五螺钉19、第六螺钉20、第七螺钉21、第八螺钉24、第九螺钉25、第十螺钉26等组成，第一夹持体17和第二夹持体10通过第四螺钉18和第五螺钉19连接到夹持板23上，第三夹持体22和第四夹持体9通过第六螺钉20和第七螺钉21连接到夹持板23上。

横梁1、旋转板11、夹持板23，其采用铝合金采用，减轻了装置重量。

第一夹持体17、第二夹持体10、第三夹持体22、第四夹持体9通过螺钉连接在夹持板23上组成双面T型结构，和机械臂手爪的内槽相配合，增加了夹持牢靠性，防止操作过程中装置脱落。第一夹持体17、第二夹持体10、第三夹持体22、第四夹持体9采用高硬度合金钢和表面处理，提高了夹持体部分耐用度和美观度，使机械臂夹持更加紧固牢靠。

采用蝶形螺母可以快速的拆装，节省时间，提高工作效率。

夹持体组件和机架体组件通过第八螺钉24、第九螺钉25和第十螺钉26连接在一起。

一种带电作业机器人专用螺栓拆装固定装置的具体实施过程：(依高压带电作业机器人安装螺栓操作过程为例)。

根据待上螺栓孔的位置，调整好机架体组件，松开第一蝶形螺母5和螺母8，横梁1以转轴7为旋转中心，横梁1和第三螺钉6在旋转板11的沟槽A中旋转，到达合适角度时，上紧第一蝶形螺母5和螺母8，控制高压带电作业机器人1号机械臂手爪夹持住由第一夹持体17、第二夹持体10、第三夹持体22、第四夹持体9、组成双面T型结构的夹持体组件，控制高压带电作业机器人1号机械臂靠近操作人员，把待上螺栓放入轴套16的内孔中，在磁铁14吸力的作用下，使待装螺栓固定在轴套16内，控制高压带电作业机器人1号机械臂，把待装螺栓穿过螺栓孔，并锁止1号机械臂，控制高压带电作业机器人2号机械臂手爪夹持住配套的电动扳手，并在电动扳手的磁性套筒中放入相应的螺母，控制高压带电作业机器人2号机械臂，使待上螺母套入待装螺栓上，控制电动扳手旋转，带动磁性套筒旋转，待装螺母慢慢拧入待装螺栓上，直到电动扳手接近停止时，控制电动扳手停止旋转，收回1号和2号机械臂，并把带电作业机器人专用螺栓拆装固定装置和电动扳手卸下，一次安装螺栓螺母工作过程结束。

高压带电作业机器人拆卸螺栓操作过程：

根据待拆螺栓的位置，调整好机架体组件，松开第一蝶形螺母5和螺母8，横梁1以转轴7为旋转中心，横梁1和第三螺钉6在旋转板11的沟槽A中旋转，到达合适角度时，上紧第一蝶形螺母5和螺母8，控制高压带电作业机器人1号机械臂手爪夹持住由第一夹持体17、第二夹持体10、第三夹持体22、第四夹持体9、组成双面T型结构的夹持体组件，控制高压带电作业机器人1号机械臂使螺栓拆装固定装置靠近并套入待拆卸的螺栓头上，并锁止1号机械臂；控制高压带电作业机器人2号机械臂手爪夹持住配套的电动扳手，电动扳手安装相应的套筒，控制高压带电作业机器人2号机械臂，使套筒套入待拆卸螺母上，控制电动扳手旋转，直到把螺母拆卸下来，控制电动扳手停止旋转，收回1号和2号机械臂，在带电作业机器人专用螺栓拆装固定装置磁力的作用下，把待拆卸螺栓一起收回，收回后卸下带电作业机器人专用螺栓拆装固定装置、电动扳手、螺栓、螺母等，一次拆卸螺栓螺母工作过程结束。

上述虽然结合附图对本发明的具体实施方式进行了描述，但并非对本发明保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本发明的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围以内。