1.多关节柔性水下机械臂，包括数个由万向节连接而成的关节，末端关节和底座连接在一起，其特征在于：
所述的关节包括关节盘和关节筒；
所述的关节盘的上表面为平面，下表面铣有圆台，该圆台用于关节盘和关节筒的安装定位，关节盘端面沿中轴线均匀开有3n个通孔，通孔用于安装柔性绳，1≤n≤12；关节盘中间加工为通孔结构；关节盘侧壁均匀开有螺纹孔，用于安装和关节筒连接的螺钉；关节盘上表面沿中性面对称加工有两个耳板，耳板用来安装轴套，轴套和轴向安装在轴套内部的螺钉可以相对运动；
所述的关节筒整体结构为薄壁圆筒，端面沿轴线均匀分布3n个通孔，对应关节盘上的孔，用于安装柔性绳；关节筒在两端面侧壁都开有均匀分布的螺纹孔，用于安装与关节盘连接的螺钉；
所述的万向节中间开有通孔；万向节四个侧面对应开有螺纹孔，螺纹孔和关节盘耳板里面的轴套通过螺钉连接在一起，螺钉和万向节螺纹连接在一起，没有相对运动；
所述的底座的前盖板加工成凸台结构，凸台中间加工出通孔，通孔直径和关节筒外径相同，关节筒刚好能够和该通孔配合，同时电机端引出的钢丝绳能够从通孔出引至各关节；前盖板侧面开有螺纹孔，用于安装前盖板和关节筒连接的螺钉。
2.根据权利要求1所述的多关节柔性水下机械臂，其特征在于：所述的关节和万向节采用浮力材料。