本实用新型涉及机器人技术领域，具体的说是一种用于工业机器人的机械结构。
背景技术：
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。工业机器人是工业生产过程中发展起来的一种高度自动化和机械化的机械设备，其实现了自动化和机械化的有机结合，被用于一些工作环境差，劳动强度大以及其他人类难以完成的环境中，不仅可以减轻了人的劳动强度，还能提高劳动生产率，在国防、医疗、工业生产各方面都得到了广泛的应用。
送料工业机器人是常用的工业机器人，机械结构是整个送料工业机器人系统的核心部分，因而该机械结构不仅要满足厂商提出的各项性能要求，而且还要保证系统结构的合理性，其设计思想直接影响整个系统的性能，同时也是控制系统的前提和基础，现有的工业机器人的多为大型企业使用的大型手腕，体积庞大，结构复杂，不适合用于送料使用。
因此，为克服上述技术的不足而设计出一款体积小，可以用于送料机器人使用，有利于机器人的小型化和集成化的一种用于工业机器人的机械结构，正是发明人所要解决的问题。
技术实现要素：
针对现有技术的不足，本实用新型的目的是提供一种用于工业机器人的手腕结构，其结构简单，体积小，可以用于送料机器人使用，有利于机器人的小型化和集成化。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于工业机器人的机械结构，其包括伸缩气缸、步进电机、联轴器、轴端挡圈、端盖、机械手、连接板、套筒、轴承、手臂转轴，所述伸缩气缸通过连接板与套筒连接，所述套筒固定在联轴器上，所述联轴器一端与步进电机连接，所述联轴器另一端与手臂转轴连接，所述手臂转轴与机械手连接，所述联轴器和手臂转轴连接处设置有轴端挡圈，所述轴端挡圈外部设置有端盖，所述手臂转轴与套筒之间设置有轴承。
本实用新型的有益效果是：
1、本实用新型结构体积小，可以用于送料机器人使用，有利于机器人的小型化和集成化，同时连接板设计，伸缩气缸与机械手之间工作灵活，可控性强，手臂转轴与套筒之间设置有轴承设计，手臂转轴转动灵活，可以通过控制步进电机控制机械手翻转180°进行双面工作，有非常好的实用效果。
附图说明
图1是本实用新型结构示意图。
附图标记说明：1-伸缩气缸；2-步进电机；3-联轴器；4-轴端挡圈；5-端盖；6-机械手；7-连接板；8-套筒；9-轴承；10-手臂转轴。
具体实施方式
下面结合具体实施例，进一步阐述本实用新型，应理解，这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。此外应理解，在阅读了本实用新型讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本实用新型作各种改动或修改，这些等价形式同样落在申请所附权利要求书所限定的范围。
参见图1是本实用新型结构示意图，本实用新型包括伸缩气缸1、步进电机2、联轴器3、轴端挡圈4、端盖5、机械手6、连接板7、套筒8、轴承9、手臂转轴10，伸缩气缸1通过连接板7与套筒8连接，套筒8固定在联轴器3上，联轴器3一端与步进电机2连接，联轴器3另一端与手臂转轴10连接，手臂转轴10与机械手6连接，联轴器3和手臂转轴10连接处设置有轴端挡圈4，轴端挡圈4外部设置有端盖5，手臂转轴10与套筒8之间设置有轴承9。
本实用新型结构体积小，可以用于送料机器人使用，有利于机器人的小型化和集成化，同时连接板7设计，伸缩气缸1与机械手6之间工作灵活，可控性强，手臂转轴10与套筒8之间设置有轴承9设计，手臂转轴10转动灵活，手腕结构通过连接板7与伸缩气缸1固联在一起，驱动手腕转动的步进电机2也固定在连接板7上，步进电机2输出轴通过联轴器3与手臂转轴10连接在一起，手臂转轴10通过轴承9与外端套筒构成旋转副，而机械手6通过螺栓与手臂转轴10固联，这样就可以通过控制步进电机2控制机械手6翻转180°进行双面工作。