基于扭转传动的蠕虫式伸缩行进装置的制作方法

技术特征：
1.一种基于扭转传动的蠕虫式伸缩行进装置，其特征在于，包括第一自伸缩式扭转传动机构、第二自伸缩式扭转传动机构，两自伸缩式扭转传动机构结构相同，自伸缩式扭转传动机构包括电机，电机外侧套有电机壳体，电机与减速器连接，减速器与安全离合器配合，安全离合器与主动件同轴活动连接；从动件与主动件同轴间隔设置，主动件和从动件之间的轴心位置装有弹簧；所述主动件的边缘装有若干用于传递扭矩的绳索，绳索末端固定在所述从动件的边缘，绳索与主动件、从动件构成笼形；所述绳索与弹簧之间安装有内伸缩节，内伸缩节包括多级花键套，内伸缩节外径自中部位置向两端逐级递减，内伸缩节两端分别与主动件、从动件连接，其中内伸缩节与从动件固定连接，与主动件可旋转连接；所述内伸缩节中部的内伸缩节外套外表面设有定位件，所述绳索自定位件中穿过，定位件的沿内伸缩节轴线方向的两侧分别装有限位块；所述绳索的外侧设有外伸缩节，外伸缩节包括多级花键套，外伸缩节外径自主动件向从动件方向逐级递减，外伸缩节的两端分别套接在电机壳体和从动件上，其中外伸缩节与所述电机壳体为固定套接，与从动件为可转动套接；所述第一自伸缩式扭转传动机构与所述第二自伸缩式扭转传动机构同轴，从动件相对固定反向连接；所述第一自伸缩式扭转传动机构的前部下端装有第一单向足，第二自伸缩式扭转传动机构后部下端装有第二单向足，从动件下端装有第三单向足，第一单向足、第二单向足、第三单向足为棘爪状，第一单向足、第二单向足、第三单向足的可动方向沿第二自伸缩式扭转传动机构向第一自伸缩式扭转传动机构；所述第一自伸缩式扭转传动机构上方设有一圆环，第二自伸缩式扭转传动机构上方安装有一前撑杆，前撑杆水平延伸，末端自圆环中穿过，前撑杆中部设有定位件，定位件设置的位置为，第一自伸缩式扭转传动机构伸长状态，且第二自伸缩式扭转传动机构收缩状态，所述第一自伸缩式扭转传动机构的主动件所在位置的上方；第一自伸缩式扭转传动机构通电启动，第一自伸缩式扭转传动机构收缩，因第一单向足抓力作用，从动件向前移动，后第二自伸缩式扭转传动机构启动，第一自伸缩式扭转传动机构断电，第二自伸缩式扭转传动机构收缩，因第二单向足抓力作用，从动件拉动第二自伸缩式扭转传动机构向前移动，同时，前撑杆前伸，定位件抵住圆环，第一自伸缩式扭转传动机构受力向前移动，实现整个装置前移。