1.一种360度旋转自由抓取机械抓手，其特征在于，包括：抓手支架，旋转轴杆，组合轴，抓手手指，连接推杆，连接轴承，抓取驱动组件和旋转驱动组件；所述抓手支架上设有连接轴承，通过抓手支架可将整个机械抓手装置安装到机械臂上，机械臂带动机械抓手装置到相应的工作工位；所述旋转轴杆一端与抓手手指铰接，另一端与连接轴承连接，其在抓手手指与抓手支架之间的部位上设有组合轴；旋转轴杆与抓手支架通过连接轴承的转动连接，使抓手支架与旋转轴杆轴向相对固定，绕旋转轴杆径向做相对旋转运动；所述组合轴由内环，转动轴承和外环组成，所述内环上设有抓取驱动连接耳，与抓取驱动组件连接，外环上设置有手指连接耳，通过连接推杆与抓手手指连接，所述内环为圆形中空结构，组合轴通过内环中空结构贯穿于旋转轴杆上；所述组合轴转动轴承设置于内环与外环之间，所述内环两端设有挡边，内环挡边将转动轴承和外环保持在内环上的轴向固定，通过转动轴承的作用，内环和外环实现相对旋转转动；
所述抓取驱动组件由直线执行装置，固定架和连接杆组成，所述直线执行装置通过固定架固定于抓手支架上，直线执行装置活动端通过连接杆与组合轴内环上的抓取驱动连接耳连接，直线执行装置驱动组合轴沿旋转轴杆轴向做往返直线运动，实现抓手手指的抓取动作；
所述旋转驱动组件包括电机固定架，旋转电机和旋转传动机构，所述旋转电机通过电机固定架固定于抓手支架上，旋转电机输出端与旋转传动机构传动连接；所述旋转传动机构输入端与旋转电机传动连接，输出端与抓手旋转轴杆连接；旋转电机通过旋转传动机构，驱动抓手旋转轴杆做360度旋转运动。
2.根据权利要求1所述的一种360度旋转自由抓取机械抓手，其特征在于，所述组合轴内环为圆形中空结构，组合轴在旋转轴杆上做往返直线运动的区域内，旋转轴杆横截面也为圆形；组合轴内环与旋转轴杆的结构及组合轴内环与旋转轴杆之间设置的机构，保证组合轴内环既能沿旋转轴杆做直线运动又能与旋转轴杆相对转动。
3.根据权利要求1所述的一种360度旋转自由抓取机械抓手，其特征在于，所述组合轴内环上，抓取驱动连接耳数量根据抓取直线执行装置数量相对设置；组合轴外环上，手指连接耳数量根据抓手手指数量相对设置。
4.根据权利要求1所述的一种360度旋转自由抓取机械抓手，其特征在于，所述组合轴中的旋转轴承为可同时承受轴向载荷和径向载荷的轴承。
5.根据权利要求1所述的一种360度旋转自由抓取机械抓手，其特征在于，所述抓取驱动组件中的直线执行装置包括但不限于液压油缸，气缸，电动推杆或电液推杆。
6.根据权利要求1所述的一种360度旋转自由抓取机械抓手，其特征在于，所述旋转驱动组件中驱动传动机构包括但不限于齿轮传动机构，皮带传动机构或链条传动机构。