1.一种三自由度搬运式机械手臂，包括连接底板(1)、旋转装置(2)、伺服电机(3)、支撑手臂(4)、油槽(5)、活动连接销(6)、气缸(7)、连接手臂(8)、执行手臂(9)、偏心轮(10)、连杆机构(11)、压力板(12)、弹簧(13)、抓取手(14)、手爪固定板(15)、摄像头(16)、控制面板(17)、液压泵(18)和齿轮组(19)，其特征在于：所述连接底板(1)上方设置有旋转装置(2)，且旋转装置(2)右侧表面安装有控制面板(17)，所述支撑手臂(4)通过齿轮组(19)与伺服电机(3)相互连接，且其内部设置有油槽(5)，所述油槽(5)下方连接有液压泵(18)，且其上方连接有活动连接销(6)，所述连接手臂(8)通过气缸(7)与执行手臂(9)相互连接，所述气缸(7)下方设置有摄像头(16)，所述偏心轮(10)通过连杆机构(11)与抓取手(14)相互连接，所述抓取手(14)内部设置有弹簧(13)，且其表面设置有压力板(12)，所述手爪固定板(15)上方连接有执行手臂(9)。
2.根据权利要求1所述的一种三自由度搬运式机械手臂，其特征在于：所述连接底板(1)与旋转装置(2)之间采用电熔焊接的连接方式。
3.根据权利要求1所述的一种三自由度搬运式机械手臂，其特征在于：所述气缸(7)在连接手臂(8)上设置有两处。
4.根据权利要求1所述的一种三自由度搬运式机械手臂，其特征在于：所述连接手臂(8)与执行手臂(9)为可旋转移动结构，且其旋转范围为0-90°，移动范围为0-50cm。
5.根据权利要求1所述的一种三自由度搬运式机械手臂，其特征在于：所述压力板(12)与抓取手(14)之间设置弧形防滑橡胶板。