1.一种水平关节机器人Z和R轴的传动机构，其特征在于：包括臂体、设置于臂体上的传动固定架、固定设置于传动固定架上的第一电机与第二电机、由第一电机驱动的花键轴以及由第二电机驱动的滚珠丝杠；所述花键轴与滚珠丝杠同轴设置且在滚珠丝杠丝杆内部轴向开设有用于插入花键轴的深沉孔；
还包括设置于花键轴上、与滚珠丝杠一端匹配的花键螺母组件；所述花键螺母组件包括花键螺母以及用于固定花键螺母的花键螺母固定套；第一电机驱动花键轴转动时，通过花键螺母组件的传动，带动滚珠丝杠同时转动；
还包括与滚珠丝杠匹配、由第二电机驱动的滚珠丝杠螺母；所述第二电机驱动滚珠丝杠螺母旋转时，由滚珠丝杠螺母与滚珠丝杠配合并驱动滚珠丝杠产生轴向移动；
还包括设置于臂体内部的控制器，所述第一电机、第二电机与控制器电性连接。
2.如权利要求1所述的一种水平关节机器人Z和R轴的传动机构，其特征在于：所述第一电机与花键轴之间以及第二电机与滚珠丝杠通过齿轮传动；所述第一电机上设置第一主动齿轮，花键轴上固定设置第一从动齿轮，由第一主动齿轮与第一从动齿轮齿合传动；所述第二电机上设置第二主动齿轮，滚珠丝杠上固定设置第二从动齿轮，由第二主动齿轮与第二从动齿轮齿合传动。
3.如权利要求1所述的一种水平关节机器人Z和R轴的传动机构，其特征在于：所述传动固定架与花键轴之间设置至少一个用于防止花键轴轴向窜动的花键轴角接触轴承；所述臂体与滚珠丝杠之间设置至少一个用于防止滚珠丝杠轴向窜动的滚珠丝杠角接触轴承；滚珠丝杠角接触轴承固定于臂体上；各花键轴角接触轴承以及滚珠丝杠角接触轴承由轴承端盖固定。
4.如权利要求2所述的一种水平关节机器人Z和R轴的传动机构，其特征在于：所述花键轴末端轴肩部位与第一从动齿轮之间设置涨紧器，并通过涨紧器将第一从动齿轮固定于花键轴上。
5.如权利要求3所述的一种水平关节机器人Z和R轴的传动机构，其特征在于：还包括与所述滚珠丝杠角接触轴承配合设置的滚珠丝杠螺母固定套；所述滚珠丝杠螺母固定于滚珠丝杠螺母固定套上；滚珠丝杠角接触轴承通过锁紧螺母并紧。
6.如权利要求1至5中任意一项权利要求所述的一种水平关节机器人Z和R轴的传动机构，其特征在于：所述臂体上开设有用于放置所述控制器的凹槽。
7.如权利要求6所述的一种水平关节机器人Z和R轴的传动机构，其特征在于：所述滚珠丝杠贯穿臂体一端，且滚珠丝杠角接触轴承、滚珠丝杠轴承端盖、第二从动齿轮以及滚珠丝杠螺母都设置于臂体一端内部；所述凹槽开设于臂体的中间部位。
8.如权利要求2所述的一种水平关节机器人Z和R轴的传动机构，其特征在于：所述第一主动齿轮与第一从动齿轮以及第二主动齿轮与第二从动齿轮具有同样的传动比。
9.如权利要求1所述的一种水平关节机器人Z和R轴的传动机构，其特征在于：所述第一电机和第二电机为直流无刷电机；第一电机与花键轴之间以及第二电机与滚珠丝杠通过同步带传动。
10.如权利要求1所述的一种水平关节机器人Z和R轴的传动机构，其特征在于：所述滚珠丝杠相对花键螺母组件的另一端固定设置有法兰盘，且在臂体底部设置有与滚珠丝杠匹配、用于防止灰尘进入臂体内部滚珠丝杠角接触轴承内部空间的防尘端盖。