技术总结
本实用新型提供一种水平关节机器人Z和R轴的传动机构，包括臂体、传动固定架、第一电机与第二电机、由第一电机驱动的花键轴以及由第二电机驱动的滚珠丝杠；花键轴与滚珠丝杠同轴设置且在滚珠丝杠丝杆内部轴向开设有用于插入花键轴的深沉孔；还包括设置于花键轴上、与滚珠丝杠一端匹配的花键螺母组件；实际操控过程中，通过调整第一电机与第二电机的运行方式，可以分别实现花键轴转动、滚珠丝杠上下运动且转动、以及花键轴不转动、滚珠丝杠上下运动且不自转以及花键轴转动、滚珠丝杠上下不运动且转动三种不同的运行模式，结构简单，成本显著降低。
技术研发人员：杨乾坤;刘耀俊;田军;黄绍平
受保护的技术使用者：慧灵科技（深圳）有限公司
文档号码：201621210299
技术研发日：2016.11.10
技术公布日：2017.05.03