一种五轴数控机械手臂用BC轴装置的制作方法

本实用新型涉及机械自动化控制领域，具体涉及一种五轴数控机械手臂用BC轴装置。

背景技术：

随着现代工业的发展，人们出于提高生产效率，稳定和提高产品质量，改善工人劳动条件，加快实现工业生产机械化和自动化的考虑，实用新型了机械臂，并把它大量应用于生产过程中，尤其是在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合，机械臂更是得到了广泛的应用。机械臂是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代工业生产系统中的一个重要组成部分。机械臂是工业机器人的一种，它由操作机，控制器，伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制，可重复编程，能在三维空间完成各科·作业的自动化生产设备。机械臂最早应用于汽车制造工业，常应用于焊接，喷漆，上下料和搬运。机械臂延伸和扩大了入的手足和大脑功能，它可代替入从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工作，代替人从事繁重，单调的重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。

传统注塑机械手中，通常只能进行XYZ三轴直线运动，只能在二维平面内取物，实现简单的运动轨迹，无法实现多自由度、三维空间取物，对于复杂外形产品，其取物治具局限性较大，选择范围小、单一，设计要求高，且只能满足动模或者定模一个方向的产品取出，无法满足标准越来越高的机械制造业发展。

技术实现要素：

本实用新型的目的是针对现有技术的不足，提供一种五轴数控机械手臂用BC轴装置，解决现有技术中只能满足动模或者定模一个方向的产品取出的问题。

本实用新型为实现上述目的所采用的技术方案是：

一种五轴数控机械手臂用BC轴装置，五轴机械手臂包括X轴手臂、Y轴手臂和Z轴手臂，BC轴装置设于Z轴手臂末端，其包括B轴驱动机构和C轴驱动机构，且B轴驱动机构与C轴驱动机构，通过一截面呈“Π”形的连接件相互连接，所述B轴驱动机构与C轴驱动机构内，分别设有B轴伺服电机和C轴伺服电机，通过B轴伺服电机带动B轴驱动机构在垂直方向上做270度旋转，C轴伺服电机带动C轴驱动机构在水平方向上做180度翻转。

所述B轴驱动机构包括护罩，于护罩上端设有Z轴手臂连接板，护罩下端设有固定环，该固定环上固定有纵向减速机，所述B轴伺服电机位于护罩内，并与纵向减速机相连。

所述C轴驱动机构包括横向减速机，所述C轴伺服电机位于横向减速机右侧，横向减速机左侧设有一“L”型侧姿旋转板。

所述“L”型侧姿旋转板折弯处设有加强筋。

所述护罩四个面还设有散热孔条。

所述连接件上端为纵向减速机连接板，于纵向减速机连接板下部两侧设有横向减速机连接板，且所述纵向减速机连接板与横向减速机连接板为一体成型结构。

所述“L”型侧姿旋转板上还均匀设有多个外接件固定螺孔。

所述五轴机械手臂上分别设有控制装置和机械手臂运行反馈装置，并通过CAN控制总线彼此连接，在所述控制装置包括依次连接的中央控制模块、数据运算模块、记忆存储模块和信号处理模块；其中所述中央控制模块和数据运算模块，通过SCI通信模块连接；所述机械手臂运行反馈装置包括光电编码器和故障检测模块；光电编码器将机械手臂运行情况进行实时反馈，将反馈信号传输至控制装置中的信号处理模块进行处理，经信号处理模块处理完后，传输至数据处理模块进行计算，然后通过SCI通信模块将计算结果传输至中央控制模块，最后由中央控制模块对机械手臂进行调整控制；所述故障检测模块自动侦测故障并记忆故障编号，通过微调所运行时轴位置及自动累算运转次数实现自动报警功能，并跳出死循环运转状态，保障系统安全。所述机械手臂本体上还设有输入/输出模块，其包括按键控制模块、程序编辑模块和功能显示模块，通过数据总线与控制装置相互连接。所述按键控制模块为功能按键、开关等，所述程序编辑模块为USB接口、输入键盘等，所述的功能显示模块为指示灯和显示器。

于BC轴装置上还设有红外定位传感器

本实用新型的有益效果是：B轴垂直方向可做270度旋转，在取出上下方向尺寸较大的产品时，采用B轴旋转，可避免产品和机械手X轴干涉。C轴水平方向可做180度翻转，相比普通的侧姿组，它们只能满足动模或者定模一个方向的产品取出，而BC轴同时满足注塑机动模和定模取产品。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为图1爆炸图。

图中：1.B轴驱动机构1 2.C轴驱动机构 3.连接件

4.B轴伺服电机 5.C轴伺服电机 6.护罩

7.Z轴手臂连接板 8.固定环 9.纵向减速机

10.横向减速机 11.“L”型侧姿旋转板 12.加强筋

13.散热孔条 14.外接件固定螺孔

具体实施方式

实施例：参见图1至图2，本实施例提供一种五轴数控机械手臂用BC轴装置，五轴机械手臂包括X轴手臂、Y轴手臂和Z轴手臂，BC轴装置设于Z轴手臂末端，其包括B轴驱动机构1和C轴驱动机构2，且B轴驱动机构1与C轴驱动机构2，通过一截面呈“Π”形的连接件3相互连接，所述B轴驱动机构1与C轴驱动机构2内，分别设有B轴伺服电机4和C轴伺服电机5，通过B轴伺服电机4带动B轴驱动机构1在垂直方向上做270度旋转，C轴伺服电机5带动C轴驱动机构2在水平方向上做180度翻转。

所述B轴驱动机构1包括护罩6，于护罩6上端设有Z轴手臂连接板7，护罩6下端设有固定环8，该固定环8上固定有纵向减速机9，所述B轴伺服电机4位于护罩6内，并与纵向减速机9相连。

所述C轴驱动机构2包括横向减速机10，所述C轴伺服电机5位于横向减速机10右侧，横向减速机10左侧设有一“L”型侧姿旋转板11。

所述“L”型侧姿旋转板11折弯处设有加强筋12。

所述护罩6四个面还设有散热孔条13。

所述连接件3上端为纵向减速机连接板，于纵向减速机连接板下部两侧设有横向减速机连接板，且所述纵向减速机连接板与横向减速机连接板为一体成型结构。

所述“L”型侧姿旋转板11上还均匀设有多个外接件固定螺孔14。

但以上所述仅为本实用新型的较佳可行实施例，并非用以局限本实用新型的专利范围，故凡运用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变化，均包含在本实用新型的保护范围内。