一种带自锁功能的抓手的制作方法

本实用新型涉及机械抓手，特别涉及一种带自锁功能的抓手。

背景技术：

机械抓手用于抓取并移动物品，在机械制造、机器人等领域有着广泛的应用。现有技术中的机械抓手，通过气缸推动连杆机构实现抓取及松开的过程。然而，在抓取过程中，当气缸失去动力时，抓手会在物品的重力作用下松开，物品掉落，导致意外的发生。

技术实现要素：

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种带自锁功能的抓手，利用连杆机构的死点位置防止抓手松开。

为解决上述问题，本实用新型所采用的技术方案如下：

一种带自锁功能的抓手，包括固定支架，设置在固定支架上的驱动机构和连杆机构，所述固定支架包括有支撑部，所述支撑部包括固定板，及设置在固定板上的第一限位块与第二限位块，所述驱动机构包括气缸及驱动杆，所述气缸设置在固定支架上，所述驱动杆一端与气缸的活塞杆连接，另一端依次贯穿第一限位块与第二限位块，所述连杆机构包括抓手件和连接杆，所述抓手件转动设置在固定板上，所述连接杆的一端与抓手件的末端铰接，另一端铰接在第一限位块与第二限位块之间的驱动杆上，当抓手件处于闭合状态时，连接杆抵持在第一限位块或第二限位块上，所述连接杆的延长线，与打开抓手件驱动杆所要运行的方向之间的夹角小于或等于90°。

进一步地，所述连杆机构还包括第三限位块，所述第三限位块固定设置在第一限位块与第二限位块之间的驱动杆上，所述连接杆的一端与抓手件的末端铰接，另一端与第三限位块铰接。

进一步地，所述第三限位块与驱动杆相互垂直。

进一步地，所述第一限位块及第二限位块上均开设有轴孔，两个轴孔共轴线，驱动杆通过轴孔依次贯穿设置在第一限位块及第二限位块上。

进一步地，轴孔内设置有轴套，所述轴套套设在驱动杆上。

进一步地，所述固定支架还包括固定设置在支撑部一端的气缸固定板，所述气缸固定设置在气缸固定板上。

进一步地，所述驱动杆通过连接件螺纹连接在气缸活塞杆上，所述气缸固定板呈U形，所述连接件设置在气缸固定板内。

进一步地，所述抓手件的前端开设有卡槽。

进一步地，所述抓手件为两个，分别对称设置在驱动杆两侧。

进一步地，所述抓手件为多个，多个所述抓手件以驱动杆为轴心，均匀环绕设置。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：本实用新型所述的一种带自锁功能的抓手，通过连杆机构能够方便快捷的夹取物体；利用连杆机构的死点位置，通过第一限位块限制驱动杆及连接杆的运动，使得所述抓手在抓取过程中达到自锁的功能，在气缸失去动力后抓手件不松开，防止物体掉落。

附图说明

图1示出了本实用新型所述一种带自锁功能的抓手的立体图；

图2示出了图1所示一种带自锁功能的抓手的剖视图；

图3示出了图1所示支撑部的立体图；

图4示出了图2所示一种带自锁功能的抓手另一种状态下的剖视图。

其中，1为固定支架，11为气缸固定板，12为支撑部，121为固定板，122为第一限位块，123为第二限位块，124为轴孔，125为轴套，2为驱动机构，21为气缸，22为连接件，23为驱动杆，3为连杆机构，31为抓手件，311为卡槽，32为连接杆，33为第三限位块。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细说明。

如图1-2所示，本实用新型所述的一种带自锁功能的抓手，包括固定支架1，设置在固定支架1上的驱动机构2和连杆机构3。

如图2-3所示，所述固定支架1包括气缸固定板11，及固定设置在气缸固定板11一端的支撑部12。所述气缸固定板11呈U形。所述支撑部12包括两平行设置的固定板121，及设置在两固定板121之间的第一限位块122及第二限位块123，第一限位块122及第二限位块123分别位于固定板121相对的两端。第一限位块122及第二限位块123上皆开设有轴孔124，两个轴孔124共轴线，轴孔124内设置有轴套125。

如图2所示，所述驱动机构2包括固定设置在气缸固定板11另一端的气缸21，及一端通过连接件22螺纹连接在气缸21活塞杆上的驱动杆23。所述连接件22设置在气缸固定板11内，所述驱动杆23的另一端贯穿气缸固定板11，依次穿过第一限位块122与第二限位块123上的轴孔124。所述轴套125套设在驱动杆23上，防止驱动杆23横向移动。可以理解，所述气缸21也可以为液压缸，或电动伸缩装置等。

本实施例中，所述连杆机构3包括对称设置在驱动杆23两侧的一对抓手件31和对称设置在驱动杆23两侧的一对连接杆32，及固定设置在驱动杆23上的第三限位块33。所述第三限位块33位于第一限位块122与第二限位块123之间，第三限位块33与驱动杆23相互垂直。两个连接杆32的一端分别铰接在第三限位块33的两端，连接杆32的另一端与抓手件31的末端铰接，所述第三限位块33能够抵持在第一限位块122或第二限位块123上。所述抓手件31部分设置在支撑部12内，所述抓手件31转动设置在固定板121上。抓手件31的前端设置有半圆形卡槽311，两个抓手件31的卡槽311相互配合，用于抓取柱形物体。可以理解，所述抓手件31可以为三个或多个，多个所述抓手件31以驱动杆23为轴心，均匀环绕设置。

工作时，通过气缸21推拉驱动杆23，驱动杆23带动第三限位块33在第一限位块122及第二限位块123之间运动，第三限位块33通过连接杆32驱动抓手件31转动，从而达到开闭所述抓手的过程；当第三限位块33抵持在第二限位块123上时，两抓手件31处于打开状态；驱动杆23带动第三限位块33向第一限位块122运动，两抓手件31开始闭合；当第三限位块33运行直至两连接杆32处于同一直线上时，连杆机构3处于死点位置；如图4所示，当第三限位块33抵持在第一限位块122上时，两抓手件31闭合，夹起待取物，连接杆32的延长线与驱动杆23向第二限位块123延伸的方向之间的夹角等于或略小于90°，所述抓手实现自锁；此时，若气缸21失去动力，抓手件31在物体重力的作用下具有张开的趋势，连接杆32推动第三限位块33往第一限位块122方向运动，由于第三限位块33被第一限位块122抵持，使得抓手件31无法张开，防止物体掉落；气缸21恢复动力后，推动驱动杆23，即可打开所述抓手。

本实用新型所述的一种带自锁功能的抓手，通过连杆机构3能够方便快捷的夹取物体；利用连杆机构3的死点位置，通过第一限位块122限制驱动杆23及连接杆32的运动，使得所述抓手在抓取过程中达到自锁的功能，在气缸21失去动力后抓手件31不松开，防止物体掉落。

对本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及形变，而所有的这些改变以及形变都应该属于本实用新型权利要求的保护范围之内。