一种关节点电机驱动的模特机器人的制作方法

本实用新型属于机器人制造技术领域，具体涉及一种关节点电机驱动的模特机器人。

背景技术：

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。机器人的臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副(转动副或移动副)常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。模特机器人需要拟人化运动，所要求的自由度高，模拟性能强。目前机器人多采用液压驱动，成本较高，自由度低、适合制造业却不适合拟人机器人。

技术实现要素：

本实用新型提供一种关节点电机驱动的模特机器人。通过在躯干部与手臂部、躯干部与跨部、跨部与大腿部设置万向关节，万向关节中设置横向和纵向电机，来解决现有模特机器人成本较高，自由度不够，模拟性能差的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

一种关节点电机驱动的模特机器人，包括躯干部、跨部、手臂部、小臂部、大腿部和小腿部，所述躯干部的下端和两侧设有万向关节部，所述躯干部下端的万向关节部连接在跨部顶端，所述躯干部两侧的万向关节部连接在手臂部顶端，所述跨部两侧设有万向关节部，所述跨部两侧的万向关节部连接在大腿部顶端，所述手臂部和大腿部下端设有平向关节部，所述手臂部下端的平向关节部连接在小臂部顶端，所述大腿部下端的平向关节部连接在小腿部顶端，所述万向关节部和平向关节部由电机驱动。

进一步地、为更好地实现本实用新型，所述万向关节部包括转球、包裹在转球外侧的外壳、设置在外壳内的横向电机和纵向电机，所述转球表面设有横向齿轮槽和纵向齿轮槽，所述横向电机的齿轮一卡入横向齿轮槽中，所述纵向电机的齿轮二卡入纵向齿轮槽中。

进一步地，为更好地实现本实用新型，所述躯干部、跨部、手臂部、小臂部、大腿部和小腿部为空腔结构。

进一步地，为更好地实现本实用新型，所述躯干部、跨部、手臂部、小臂部、大腿部和小腿部为由塑料制成。

本实用新型的有益效果：

(1)本实用新型模仿人类关节采用多个节点，自由度高，运动轨迹严格，精度高，机身轻便，制造成本低。

(2)本实用新型关节可转动角度大，可模拟复杂运动，拟人程度高。

附图说明

图1为本实用新型的主视图；

图2为本实用新型的万向关节结构示意图。

图中符号说明：躯干部1，跨部2，手臂部3，小臂部4，大腿部5，小腿部 6，万向关节部7，平向关节部8，转球9，外壳10，横向电机11，纵向电机12，横向齿轮槽13，纵向齿轮槽14，齿轮一15，齿轮二16。

具体实施方式

下面结合具体实施方式，详细描述本实用新型。

一种关节点电机驱动的模特机器人，包括躯干部1、跨部2、手臂部3、小臂部4、大腿部5和小腿部6，所述躯干部1的下端和两侧设有万向关节部7，所述躯干部1下端的万向关节部7连接在跨部2顶端，所述躯干部1两侧的万向关节部7连接在手臂部3顶端，所述跨部2两侧设有万向关节部7，所述跨部2 两侧的万向关节部7连接在大腿部5顶端，所述手臂部3和大腿部5下端设有平向关节部8，所述手臂部3下端的平向关节部8连接在小臂部4顶端，所述大腿部5下端的平向关节部8连接在小腿部6顶端，所述万向关节部7和平向关节部 8由电机驱动。

所述万向关节部7包括转球9、包裹在转球9外侧的外壳10、设置在外壳 10内的横向电机11和纵向电机12，所述转球9表面设有横向齿轮槽13和纵向齿轮槽14，所述横向电机11的齿轮一15卡入横向齿轮槽13中，所述纵向电机 12的齿轮二16卡入纵向齿轮槽14中。

所述躯干部1、跨部2、手臂部3、小臂部4、大腿部5和小腿部6为空腔结构。

所述躯干部1、跨部2、手臂部3、小臂部4、大腿部5和小腿部6为由塑料制成。

本实用新型的具体工作原理：

本实用新型模拟人体关节分布，设置了多个关节点，自由度高，关节点由电机驱动，反应灵敏。本实用新型采用多个万向关节部连接躯体的各个部位，万向关节部中设有两台电机，横向电机控制转球的横向转动，纵向电机控制转球的纵向转动，两者相互独立，互相配合可完成两齿轮槽覆盖区域的任意角度转动，转动球带动躯干运转，可实现复杂动作的模拟。

最后应说明的是：这些实施方式仅用于说明本实用新型而不限制本实用新型的范围。此外，对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型的保护范围之中。