一种用于EP管抓取的气动夹爪的制作方法

本实用新型涉及机械手领域，特别是一种可抓取EP管的气动夹爪。

背景技术：

在实验室对标品进行实验或检测时，都会用到EP管，在进行实验的过程中就需要对EP管进行抓放，为了能更为安全、准确、方便的抓放EP管进行实验，就会通过气动夹爪来对EP管进行夹持取放，现有机械手不能满EP管实验过程中的准确抓取以及对EP管时行准确的监控。

技术实现要素：

为了解决上述问题，本实用新型提供一种用于EP管抓取的气动夹爪，包括抓放机构，所述抓放机构包括电机和气爪,所述气爪的一端设有气爪固定座另一端设有EP管抓取治具，气爪固定座通过气动滑环与电机连接，还包括第一固定机架和第二固定架，所述第一固定机架上设有升降气缸，所述升降气缸通过气缸接头与第二固定架连接。

所述气动滑环两端分别设有定位轴承。

所述第一固定机架上设有直线导轨，所述第二固定架上设有与直线导轨相适配的滑块，所述导轨与滑块配合使用，使第二固定架通过滑块沿导轨运动。

还包括一摄像头，所述摄像头架设在第二固定架上。

还包括一光源模块，所述光源模块为摄像头提供光源。

本实用新型通过第一固定架和第二固定架可实现夹爪的任意角度抓取EP 管，并且通过EP管抓取治具能更有效的抓取EP管，还设置了光源模块和摄像头，可随时了解EP管内是否有异物，以及对EP管上的二维码进行监控，通过气动滑环来连接电机和气爪固定座，可以防止气爪的附带配件上的气管和电线在气爪旋转时不会发生缠绕情况的发生，光源模块的目的是探测EP管内部被检测物体，摄像头功能是用于辨别EP管表面的一维码信息或二维码信息，以及EP 管内部被检测物体的状态。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的另一结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图来具体说明本实用新型。本实用新型提供一种用于EP管抓取的气动夹爪，包括抓放机构1，所述抓放机构包括电机11和气爪12,所述气爪 12的一端设有气爪固定座13另一端设有EP管抓取治具14，气爪固定座13通过气动滑环2与电机11连接，还包括第一固定机架3和第二固定架4，所述第一固定机架上设有升降气缸，所述升降气缸通过气缸接头51与第二固定架4连接。

所述气动滑环2两端分别设有定位轴承21。

所述第一固定机架3上设有直线导轨31，所述第二固定架4上设有与直线导轨31相适配的滑块41，所述导轨31与滑块41配合使用，使第二固定架4通过滑块41沿导轨31运动。

还包括一摄像头6，所述摄像头6架设在第二固定架4上。

还包括一光源模块7，所述光源模块7为摄像头6提供光源，并且用于探测 EP管内部被检测物体。

通过第一排气阀91给升降气缸供气，使第二固定架4通过滑块41沿导轨 31上移，第二固定架4的上移带动抓放机构1上移，抓放机构1上移后，第二排气阀92给气爪12供气，气爪通过抓取EP管抓取治具14将EP管8抓取，气爪下方的光源模块7给EP管提供光源，使摄像头6能清楚的看到EP管内是否有异物，以及看清楚EP上的条码标贴，由于气爪固定座13与电机11间设有气动滑环2，使得气爪在旋转时使气爪及附带配件上的气管和电线连续时也不会发生缠绕现象，本新型还在气动滑环2的外侧设有电机固定套22，在气动滑环的上下两端还设有定位轴承21，两端设有定位轴承21，使气动滑环定位更为稳固，本新型的电机上还设有连轴器23。

上述公开的仅为本实用新型的具体实施例，该实施例只为更清楚的说明本实用新型所用，而并非对本实用新型的限定，任何本领域的技术人员能思之的变化，都应落在保护范围内。