物品保持具、搬送机器人、及物品搬送方法与流程

本发明涉及一种装卸自由地安装在机器人手部的物品保持具、具有安装着这种物品保持具的机器人手部的搬送机器人、及使用这种搬送机器人的物品搬送方法。

背景技术：

近年来，由机器人代替以往作业人员进行的各种作业而使生产过程自动化的系统正广泛实用化(专利文献1)。

例如，关于将重量相对较大的机器安装在制造中的制品的特定位置的作业，以往利用吊重机等吊起机器，作业人员使之移动至特定位置，并以螺栓等相对制造中的制品固定机器，但存在使机器人代替进行这种机器的搬送作业的系统。

在这种系统中，机器人的搬送对象物的种类为多种多样，故存在难以以1种机器人手部对应多种搬送对象物的情况。在此种情况下，作为将与搬送对象物对应的专用机器人手部以自动更换安装在机器人臂前端的机构，而使用工具转换器(专利文献2)。

[先前技术文献]

[专利文献]

[专利文献1]日本专利特开2013-193155号公报

[专利文献1]日本专利特开2013-94892号公报

技术实现要素：

[发明所要解决的问题]

然而，在使用工具转换器适当更换多种专用手部的方式中，用以驱动工具转换器的机构较为复杂，另外，因工具转换器本身昂贵而导致设备成本增大，进而，因必须在机器人单元内确保多种专用手部的放置场所，故存在难以将机器人单元小型化的问题。

尤其，在搬送对象物为大型重物的情况下，对应于此，专用手部也重量化、大型化，导致成本进一步上升、或机器人单元的大型化。

本发明是鉴于所述以往技术的问题点而完成的，其目的在于提供一种不使用如工具转换器般的复杂且昂贵的装置，而通过机器人即可无障碍地搬送多种搬送对象物的物品保持具、及具有安装着这种物品保持具的机器人手部的搬送机器人、以及使用这种搬送机器人的物品搬送方法。

[解决问题的技术手段]

为了解决所述问题，本发明的第1态样的特征在于，其是装卸自由地安装在用以搬送物品的搬送机器人的机器人手部的物品保持具，且具备：保持具本体部，由所述机器人手部的可动爪部件能够释放地保持；保持具可动部，能够移位地设置在所述保持具本体部，且能够切换保持所述物品的物品保持位置与释放所述物品的物品释放位置；及保持状态维持器件，在所述物品保持具从所述机器人手部切离的状态下，用以将所述保持具可动部维持在所述物品保持位置。

本发明的第2态样是根据第1态样，其特征在于构成为可通过所述机器人手部的所述可动爪部件切换所述保持具可动部的所述物品保持位置与所述物品释放位置。

本发明的第3态样是根据第1或第2态样，其特征在于：所述保持状态维持器件具有用以将所述保持具可动部向所述物品保持位置弹性施力的施力机构。

本发明的第4态样是根据第3态样，其特征在于构成为在从所述物品保持具释放所述物品时，通过所述机器人手部的所述可动爪部件对抗所述施力机构的施力力量而使所述保持具可动部移位至所述物品释放位置。

本发明的第5态样是根据第1至第4中的任一态样，其特征在于构成为在从所述机器人手部切离的所述物品保持具保持着所述物品的状态下，通过所述机器人手部的所述可动爪部件保持所述保持具本体部，由此将所述保持具可动部固定在所述物品保持位置。

本发明的第6态样是根据第1至第5中的任一态样，其特征在于：所述保持具本体部具有抵接在所述物品且与所述保持具可动部协动而保持所述物品的抵接保持部。

本发明的第7态样的搬送机器人的特征在于具备：第1至第6中的任一态样的物品保持具；及机器人手部，装卸自由地安装所述物品保持具。

本发明的第8态样是根据第7态样，其特征在于：可切换第1保持模式与第2保持模式，该第1保持模式是一面维持所述物品保持具对所述物品的保持状态，一面通过所述可动爪部件保持所述保持具本体部，该第2保持模式是一面解除所述物品保持具对所述物品的保持状态，一面通过所述可动爪部件保持所述保持具本体部。

本发明的第9态样的特征在于，其是使用第7或第8态样的搬送机器人搬送物品的物品搬送方法，且具备：保持具保持步骤，通过所述机器人手部的所述可动爪部件保持安装在所述物品的所述物品保持具的所述保持具本体部；物品搬送步骤，驱动所述搬送机器人而与所述物品保持具一起将所述物品搬送至特定的搬送目的地；保持状态解除步骤，通过所述机器人手部的所述可动爪部件操作所述物品保持具的所述保持具可动部，解除所述物品保持具对所述物品的保持状态；及保持具卸除步骤，驱动所述搬送机器人，将处于安装在所述机器人手部的状态的所述物品保持具从所述物品卸除。

本发明的第10态样是根据第9态样，其特征在于：在所述保持具保持步骤中，通过所述可动爪部件保持所述保持具本体部，由此将所述保持具可动部固定在所述物品保持位置。

本发明的第11态样是根据第9或第10态样，其特征在于：在所述保持状态解除步骤中，一面解除所述物品保持具对所述物品的保持状态，一面通过所述可动爪部件保持所述保持具本体部。

[发明的效果]

根据本发明，能够提供一种不使用如工具转换器般的复杂且昂贵的装置，而通过机器人即可无障碍地搬送多种搬送对象物的物品保持具、及具有安装着这种物品保持具的机器人手部的搬送机器人、以及使用这种搬送机器人的物品搬送方法。

附图说明

图1是示意性表示本发明一实施方式的搬送机器人的侧视图。

图2a是示意性表示图1所示的搬送机器人的机器人手部的横剖视图。

图2b是示意性表示图1所示的搬送机器人的机器人手部的沿图2a的b-b线的纵剖视图。

图3a是示意性表示安装在图1所示的搬送机器人的机器人手部的物品保持具的俯视图。

图3b是示意性表示图3a所示的物品保持具的前视图，且是表示保持部可动部位于物品保持位置的状态的图。

图3c是示意性表示图3a所示的物品保持具的侧视图，且是表示保持部可动部位于物品保持位置的状态的图。

图3d是示意性表示图3a所示的物品保持具的前视图，且是表示保持部可动部位于物品释放位置的状态的图。

图3e是示意性表示图3a所示的物品保持具的前视图，且是表示保持部可动部位于物品释放位置的其他状态的图。

图4a是示意性表示将图3a所示的物品保持具安装在物品的状态的俯视图。

图4b是示意性表示将图3a所示的物品保持具安装在物品的状态的前视图。

图5a是用以说明以机器人手部保持图3a所示的物品保持具时的动作的俯视图。

图5b是用以说明以机器人手部保持图3a所示的物品保持具时的动作的前视图。

图6a是示意性表示以机器人手部保持图3a所示的物品保持具的状态的俯视图。

图6b是示意性表示以机器人手部保持图3a所示的物品保持具的状态的前视图。

图7a是用以说明将图3a所示的物品保持具从物品卸除时的动作的俯视图。

图7b是用以说明将图3a所示的物品保持具从物品卸除时的动作的前视图。

图8a是用以说明将图3a所示的物品保持具从物品卸除时的动作的其他俯视图。

图8b是用以说明将图3a所示的物品保持具从物品卸除时的动作的其他前视图。

图9a是用以说明将图3a所示的物品保持具从物品卸除时的动作的其他俯视图。

图9b是用以说明将图3a所示的物品保持具从物品卸除时的动作的其他前视图。

图10是用以说明将图3a所示的物品保持具从物品卸除时的动作的其他前视图。

图11a是用以说明将图3a所示的物品保持具从物品卸除时的动作的其他俯视图。

图11b是用以说明将图3a所示的物品保持具从物品卸除时的动作的其他前视图。

图12是用以说明从物品卸除图3a所示的物品保持具时的动作的其他前视图。

图13是用以说明从物品卸除图3a所示物品保持具时的动作的其他前视图。

图14a是示意性表示可安装在图1所示的搬送机器人的机器人手部的其他物品保持具的俯视图。

图14b是图14a的b-b线剖视图。

图14c是图14a的c-c线箭视图。

图15是用以说明将图14a所示的物品保持具安装在物品时的动作的纵剖视图。

图16是表示将图14a所示的物品保持具安装在物品的状态的纵剖视图。

图17是用以说明以机器人手部保持图14a所示的物品保持具时的动作的纵剖视图。

图18a是示意性表示以机器人手部保持图14a所示的物品保持具的状态的纵剖视图。

图18b是示意性表示以机器人手部保持图14a所示的物品保持具的状态的俯视图。

图19是用以说明从物品卸除图14a所示的物品保持具时的动作的纵剖视图。

图20是用以说明从物品卸除图14a所示的物品保持具时的动作的其他纵剖视图。

图21是示意性表示从物品卸除图14a所示的物品保持具的状态的纵剖视图。

具体实施方式

以下，对本发明一实施方式的搬送机器人、与这种搬送机器人一起使用的物品保持具、及使用这种搬送机器人的物品搬送方法，参照附图进行说明。

图1所示的本实施方式的搬送机器人1具有多关节型的机器人臂2、安装在这种机器人臂2的前端的机器人手部3、及驱动控制机器人臂2及机器人手部3的机器人控制器4。另外，在本例中使用6轴多关节型机器人，但成为本发明的应用对象的机器人并不限定于此，可将本发明应用于各种机器人。

如图2a所示，机器人手部3整体呈大致圆筒形，在它的前端面(图2b中的下表面)，具有以手腕轴线l为中心等角度间隔配置的3个可动爪部件5。另外，在本例中，将可动爪部件5的设置数设为3个，但也可将它设为2个或4个以上。

各可动爪部件5能够通过来自伺服电动机等动力源的驱动力而在半径方向移动，且能够进行靠近手腕轴线l的闭合动作、与远离手腕轴线l的打开动作。通过使可动爪部件5进行闭合动作，可将对象物保持在可动爪部件5的内表面5a。另外，在将环状对象物保持在该内周面的情况下，通过使可动爪部件5进行打开动作，可将对象物保持在可动爪部件5的外表面5b。

如图2b所示，在可动爪部件5的内表面5a，形成着朝半径方向外侧凹陷的固持凹部6，固持凹部6的上表面6a与下表面6b相比，半径方向的尺寸设定得较大。可将对象物的凸状部分(例如凸缘状的部分)嵌入可动爪部件5的固持凹部6而以可动爪部件5固持对象物。

如图3a至图3c所示，本实施方式的物品保持具7具有保持具本体部8、及能够移位地设置在保持具本体部8的保持具可动部9。

保持具本体部8具有通过机器人手部3的可动爪部件5的闭合动作而固持的内侧圆筒部件10，且在内侧圆筒部件10的下表面设置着梁部件11。在内侧圆筒部件10的上端外周面，形成着与机器人手部3的可动爪部件5的固持凹部6相嵌合的凸缘状突起10a。

在梁部件11的两端下表面分别设置着l字状部件12，在l字状部件12的前端上表面设置着抵接在物品(工件)下表面的抵接保持部件13。

保持具可动部9具有比内侧圆筒部件10更大径且更短条的外侧圆筒部件14，且在外侧圆筒部件14的中央，形成着供内侧圆筒部件10插通的贯通孔14a。外侧圆筒部件14可在它的中心轴线方向上不与内侧圆筒部件10干涉地相对于内侧圆筒部件10相对性地移位。如图3a及图3c所示，在外侧圆筒部件14的内部，绕它的中心轴线以等角度间隔设置着3个区块部件15。

在梁部件11的下方，以与梁部件11大致相同的宽度设置着比梁部件11更短条的升降板16，升降板16在其长度方向中央部螺接着升降板支撑螺栓17的前端部。升降板支撑螺栓17具有余量地插入于形成在内侧圆筒部件10的中央的贯通孔。在升降板16的两端上表面分别立设着导杆18，导杆18通过设置在梁部件11的筒状的线性导件19而在上下方向移动自由地被支撑着。

在导杆18设置着螺旋状的压缩弹簧(施力机构)20，压缩弹簧20的上端抵接在形成在线性导件19的下端的凸缘部，压缩弹簧20的下端抵接在升降板16的上表面。如图3d所示，当对抗压缩弹簧20的施力力量而使升降板16上升时，外侧圆筒部件14与其一体上升。

另外，通过紧固升降板支撑螺栓17而如图3e所示升降板16被向内侧圆筒部件10侧拉近，由此可将升降板16维持在上方位置(物品释放位置)。

如图3a所示，在升降板16的长度方向中央部，设置着在向升降板16直行的方向延伸的一对水平连结杆21。水平连结杆21通过垂直连结杆22连结在外侧圆筒部件14的下表面。1条水平连结杆21由将梁部件11夹在中间而配置在两侧的2条垂直连结杆22支撑。

在水平连结杆21的端部设置着一对物品压板23，一对压板23隔着梁部件11而配置在两侧。物品压板23可与外侧圆筒部件14一体相对于保持具本体部8(内侧圆筒部件10、梁部件11等)而相对性地升降。由此，物品压板23能够切换保持物品(工件)的物品保持位置(下方位置)、与释放物品(工件)的物品释放位置(上方位置)。

本实施方式中的导杆18、线性导件19、及压缩弹簧20是构成本发明的保持状态维持器件，也就是在将物品保持具从机器人手部切离的状态下用以将保持具可动部维持在物品保持位置的保持状态维持器件。另外，在能够通过作用在物品压板23或导杆18的重力以物品压板23充分保持物品的情况下，还可省略压缩弹簧20而构成保持状态维持器件。

其次，对使用本实施方式的搬送机器人1搬送物品(工件)的方法，参照附图进行说明。

首先，最初作为准备阶段，如图4a及图4b所示，作业人员将具有复杂形状的工件(物品)w安装在物品保持具7。也就是说，在紧固升降板支撑螺栓17而对抗压缩弹簧20的施力力量来提升物品压板23，扩大物品压板23与抵接保持部件13的上下间隔的状态下，将工件w插入其等之间。然后，松开升降板支撑螺栓17而释放物品压板23，通过压缩弹簧20的施力力量及重力使它下降，以物品压板23按压工件w的上表面。由此，由物品压板23与抵接保持部件13夹入保持工件w。

另外，由于本例的物品保持具7以如上部的中央部开放的形状或在上部的外周部仅存在缘的形状的工件w为保持对象，故为了按压工件w的上部缘或外形部，物品压板23并非设置在梁部件11的正下方，而是将梁部件11夹在中间而在两侧设置一对。在与所述不同形状的工件的情况下，例如，在上部中央部未开放而能够直接按压的情况下，物品压板可在梁部件的正下方设置1个。

当如图4a及图4b所示将物品保持具7安装在工件w时，通过机器人控制器4驱动机器人臂2，如图5a及图5b所示将机器人手部3移动至工件w的正上方。此时，机器人手部3的3个可动爪部件5如图5a所示，位于设置在物品保持具7的外侧圆筒部件14上的3个区块部件15的正上方。另外，3个可动爪部件5呈打开状态。

从图5a及图5b所示的状态，使机器人手部3下降直至可动爪部件5的固持凹部6的内侧上表面6a抵接在内侧圆筒部件10的上表面，且可动爪部件5的下端抵接至区块部件15的上表面，并在此处停止。从这种状态，如图6a及图6b所示，使3个可动爪部件5进行闭合动作，将可动爪部件5的固持凹部6嵌入内侧圆筒部件10的凸缘状突起10a。由此，由机器人手部3保持物品保持具7(保持具保持步骤)。

在这种状态下，如图6b所示，由于可动爪部件5的下端抵接在区块部件15的上表面，故外侧圆筒部件14无法相对于内侧圆筒部件10相对性地上升。由于外侧圆筒部件14与物品压板23一体化，且内侧圆筒部件10与抵接保持部件13一体化，故维持以物品压板23与抵接保持部件13夹入保持工件w的状态。

其次，通过机器人控制器4驱动机器人臂2，与物品保持具7一起将工件w搬送至特定的搬送目的地(物品搬送步骤)。在这个物品搬送步骤中，如上所述，因维持以物品压板23与抵接保持部件13夹入保持工件w的状态，故在搬送途中工件w不会脱离掉落。

当将工件w搬送至特定的搬送目的地而加以载置时，通过机器人控制器4驱动机器人手部3，如图7a及图7b所示，使3个可动爪部件5进行打开动作而从闭合状态切换为打开状态。由此，解除机器人手部3对物品保持具7的保持状态。

其次，通过机器人控制器4驱动机器人手部3而使机器人手部3绕手腕轴线l旋转，如图8a及图8b所示，使可动爪部件5从区块部件15的正上方位置移动至非正上方位置。从这种状态使可动爪部件5进行闭合动作，如图9a及图9b所示，通过可动爪部件5再次固持内侧圆筒部件10。

然后，通过机器人控制器4驱动机器人臂2而使机器人手部3稍微下降。此时，如上所述，由于可动爪部件5从区块部件15的正上方位置移动至非正上方位置，故而可动爪部件5的下降动作不会被区块部件15阻止。

当在以可动爪部件5固持内侧圆筒部件10的状态下使机器人手部3稍微下降时，因工件w被载置在特定的搬送目的地而无法移动，故如图10所示，梁部件11及抵接保持部件13与内侧圆筒部件10一体地下降。由此，解除以物品压板23与抵接保持部件13夹入保持工件w的保持状态(保持状态解除步骤)。另外，在这个保持状态解除步骤中，伴随梁部件11的下降动作，压缩弹簧20进一步收缩。

从图10所示的状态，通过机器人控制器4驱动机器人手部3，如图11a及图11b所示，使可动爪部件进行打开动作而从闭合状态切换成打开状态。由此，可动爪部件5的半径方向外侧面(图2b中的外表面5b)被按压在外侧圆筒部件14的内周面14b。其结果，通过可动爪部件5保持外侧圆筒部件14。

在这种状态下，可动爪部件5的固持凹部6的内侧上表面6a维持抵接在内侧圆筒部件10的上表面的状态。也就是说，通过压缩弹簧20的施力力量，内侧圆筒部件10的上表面被按压在可动爪部件5的固持凹部6的内侧上表面6a。

从图11b所示的状态，通过机器人控制器4驱动机器人臂2而使机器人臂2稍微上升。如此一来，由于物品保持具7的外侧圆筒部件14由机器人手部3的可动爪部件5保持，故物品保持具7与机器人手部3一体稍微上升。由此，物品保持具7的物品压板23从工件的上表面离开，如图12所示，工件w与物品保持具7成为相互不接触的状态。

从图12所示的状态，通过机器人控制器4驱动机器人臂2，使物品保持具7朝与梁部件11的长度方向正交的水平方向移动，如图13所示，从工件w卸除物品保持具7(保持具卸除步骤)。

通过以上的动作，使用本实施方式的搬送机器人1及物品保持具7的工件w的搬送作业结束。

其次，对于能够安装在图1所示的搬送机器人1的机器人手部3的其他物品保持具，参照附图进行说明。

如图14a至图14c所示，这种物品保持具30具有保持具本体部31、及能够移位地设置在保持具本体部31的保持具可动部32。保持具本体部31具有通过机器人手部3的可动爪部件5的打开动作而保持的圆筒部件33，在圆筒部件33的下表面设置着凸缘状部件34。

保持具可动部32具有绕圆筒部件33的中心轴线以等角度间隔配置的3个可动卡止部件35，可动卡止部件35通过设置在保持具本体部31的凸缘状部件34的上表面的线性引导机构36而能够在半径方向移动地被支撑着。在可动卡止部件35的下端，形成着向半径方向内侧延伸的突出部35a。在可动卡止部件35的半径方向内侧上端固定着可动水平板37。

在保持具本体部31的凸缘状部件34的上表面，与各可动卡止部件35对应设置着3个摇动杆38，各摇动杆38在其等的中间位置固定在沿上下方向延伸的旋转轴39。由此，摇动杆38能够与旋转轴39一体旋转。在旋转轴39设置着扭转弹簧40，通过这种扭转弹簧40的施力力量，而在图14a中将摇动杆38朝顺时针方向施力。

摇动杆38在其一端设置着调整螺丝41，且在隔着旋转轴39而与调整螺丝41为相反侧形成着长孔42。在长孔42能够移动地插通着短条支轴44，该短条支轴44设置在固定于可动水平板37的上表面的可动垂直板43的上端。

可动卡止部件35、可动水平板37、及可动垂直板43一体移动。当可动垂直板43在半径方向移动时，摇动杆38的长孔42的缘部被可动垂直板43的短条支轴44按压，从而摇动杆38摇动。

如上所述，由于摇动杆38被扭转弹簧40施力，故这种施力力量经由短条支轴44传递至可动垂直板43及可动水平板37，可动水平板37被向半径方向内侧施力。由此，与可动水平板37一体化的可动卡止部件35也被向半径方向内侧施力。

在使用所述的物品保持具30搬送图15所示的环状工件(物品)w时，首先最初作为准备阶段，作业人员在对抗扭转弹簧40的施力力量而将可动卡止部件35向半径方向外侧推开的状态下，使工件w位于可动卡止部件35的内侧。在这种状态下释放可动卡止部件35，通过扭转弹簧40的施力力量而如图16所示使可动卡止部件35卡止在工件w。

如图16所示，当将物品保持具30安装在工件w时，通过机器人控制器4驱动机器人臂2，如图17所示将机器人手部3移动至工件w的正上方。此时，机器人手部3的3个可动爪部件5为闭合状态。

从图17所示的状态，使机器人手部3下降而使可动爪部件5位于保持具本体部31的圆筒部件33的内侧。从这种状态，使机械手3的可动爪部件5进行打开动作，如图18a及图18b所示，将可动爪部件5的半径方向外侧面(图2b的外表面5b)按压在圆筒部件33的内周面。由此，通过3个可动爪部件5保持着保持具本体部31的圆筒部件33(第1保持模式的保持具保持步骤)。

在保持具保持步骤中，机器人手部3的可动爪部件5保持保持具本体部31的圆筒部件33的位置，如图18b所示是可动爪部件5的半径方向外侧端部抵接在摇动杆38的调整螺丝41的头部的位置。也就是说，当通过机器人手部3的可动爪部件5保持保持具本体部31的圆筒部件33时，伴随此，可动爪部件5的半径方向外侧端部抵接在摇动杆38的调整螺丝41的头部。

其结果，在图18b中摇动杆38向逆时针方向的旋转动作被限制，进而可动卡止部件35向半径方向外侧的移动被限制。也就是说，在保持具保持步骤中，维持物品保持具30对工件w的保持状态。

其次，通过机器人控制器4驱动机器人臂2，将工件w与物品保持具30一起搬送至特定的搬送目的地(物品搬送步骤)。在这个物品搬送步骤中，如上所述般，由于维持物品保持具30对工件的保持状态，故在搬送途中工件w不会脱离掉落。

当将工件w搬送至特定的搬送目的地并载置于此时，通过机器人控制器4驱动机器人手部3，使3个可动爪部件5进行闭合动作而从打开状态切换为闭合状态。由此，解除机器人手部3对物品保持具30的保持状态。

其次，通过机器人控制器4驱动机器人手部3，使机器人手部3绕手腕轴线l旋转，如图19所示使机器人手部3的可动爪部件5移动至与物品保持具30的可动卡止部件35对应的位置。从这种状态，使机器人手部3的可动爪部件5进行打开动作，如图20所示通过可动爪部件5的半径方向外侧端部而使可动垂直板43朝半径方向外侧移位。由此，可动卡止部件35向半径方向外侧移位而解除工件w的保持状态。

此时，可动爪部件5的半径方向外周面(图2b中的外表面5b)被按压在物品保持具30的圆筒部件33的内周面33a，由此，成为通过可动爪部件5保持物品保持具30的状态。也就是说，在本例中，一面解除物品保持具30对工件w的保持状态，一面通过可动爪部件5保持物品保持具30(第2保持模式)。

从图20所示的状态，通过机器人控制器4驱动机器人臂2，如图21所示使机器人手部3上升而从工件w卸除物品保持具30(保持具卸除步骤)。

如上所述，根据本实施方式，仅根据搬送对象的工件w的形状而准备物品保持具7、30，不使用如工具转换器般的复杂且昂贵的装置，而使用共通的机器人手部3即可搬送形状不同的多种工件w。

另外，在所述实施方式中，由于通过利用机器人手部3保持物品保持具7、30而维持物品保持具7、30对工件w的保持状态，故能够切实地防止搬送时工件w的掉落。

另外，在图14a至图14c所示的物品保持具30中，通过机器人手部3的可动爪部件5解除物品保持具30对工件w的保持状态的动作也是通过可动爪部件5保持物品保持具30的动作，因而能够将作业步骤简化而缩短作业时间。

[符号的说明]

1搬送机器人

2机器人臂

3机器人手部

4机器人控制器

5可动爪部件

5a可动爪部件内表面

5b可动爪部件外表面

6可动爪部件的固持凹部

6a固持凹部的上表面

6b固持凹部的下表面

7物品保持具

8保持具本体部

9保持具可动部

10内侧圆筒部件

10a内侧圆筒部件的凸缘状突起

11梁部件

12l字状部件

13抵接保持部件

14外侧圆筒部件

14a外侧圆筒部件的贯通孔

14b外侧圆筒部件的内周面

15区块部件

16升降板

17升降板支撑螺栓

18导杆

19线性导件

20压缩弹簧(施力机构)

21水平连结杆

22垂直连结杆

23物品压板

30物品保持具

31保持具本体部

32保持具可动部

33保持具本体部的圆筒部件

33a圆筒部件的内周面

34保持具本体部的凸缘状部件

35可动卡止部件

35a可动卡止部件的突出部

36线性引导机构

37可动水平板

38摇动杆

39摇动杆的旋转轴

40扭转弹簧

41调整螺丝

42长孔

43可动垂直板

44短条支轴

l手腕轴线

w工件(物品)