1.一种程控机器人，包括：夹持部，用于对工件进行夹持；控制部，用于对所述夹持部的操作进行控制；所述夹持部上设置抵接部件，所述夹持部夹持工件时，该抵接部件与工件接触而发生与工件形状一致的变形，并且保持该变形从而能够夹持工件；其特征在于：还包括区域划分部，其将抵接部件划分为多个区域；压强计算部，其计算抵接部件与工件接触面的压强；存储部，其存储抵接部件各个区域的累计压强数据；所述控制部确定夹持部的变更操作，使抵接部件各个区域的累计压强数据均匀分布。
2.根据权利要求1所述的程控机器人，其特征在于：所述区域划分部，将抵接部件沿纵向平均划分成多个区域。
3.根据权利要求2所述的程控机器人，其特征在于：所述压强计算部根据工件的质量m、工件表面与抵接部件材料表面之间的静摩擦系数μ，抵接部件与工件接触面的受力区域S，确定抵接部件与工件接触面的压强Pj＝mg/μS；然后，对于全部或者部分位于受力区域内的抵接部件各个区域，确定其所受压强为Pj。
4.根据权利要求3所述的程控机器人系统，其特征在于：存储部在每次工件夹持后，存储抵接部件各个区域的累计压强Σpj。
5.根据权利要求4所述的程控机器人，其特征在于：所述控制部在确定夹持部的变更操作时，计算候选区域包含的抵接部件各个区域的累计压强的总和，选择累计压强总和最小的候选区域作为夹持部下一次操作的夹持位置。
6.一种程控机器人控制方法，包括如下步骤：（1）输入被夹持工件的三维形状数据、重量以及材料数据；（2）将所述抵接部件划分为多个区域；（3）根据输入的工件的三维形状数据，确定该工件用于被夹持的夹持面；（4）确定所述工件夹持面的最小接触面积；（5）确定工件的初始夹持位置的操作；（6）根据工件夹持位置以及工件的三维形状，确定程控机器人的抵接部件的受力区域；（7）对于每次夹持操作，计算并且存储抵接部件各个区域的累计压强Σpj；持续进行步骤（7）直到工件夹持完毕或者抵接部件各个区域中累计压强最大的区域与累计压强最小的区域的差值超过阈值；如果工件夹持完毕，结束本次工件夹持任务；如果抵接部件各个区域中累计压强最大的区域与累计压强最小的区域的差值超过阈值，进入步骤（8）；（8）控制部根据存储抵接部件各个区域的累计压强分布以及工件夹持面的最小接触面积，确定夹持部下一次操作的夹持位置。