一种倒吊机器人线缆柔性固定装置的制作方法

本发明涉及倒吊机器人的技术领域，尤其涉及一种倒吊机器人线缆柔性固定装置。

背景技术：

随着智能制造发展，机器人在自动化制造业中应用越来越广泛。根据加工要求，机器人的安装形式也十分丰富，有地装，侧装，倒吊等。在倒吊形式中，常用的线缆固定装置为平衡吊固定样式，如图1所示，线缆运动主要靠机器人硬拉平衡吊实现机器人运动时线缆的随动，长时间使用线缆存在拉坏的可能性；而且一般线缆都需要留有一定的拉伸余量，而悬挂的线缆存在和机器人碰撞的风险；线缆长度的加长，使成本一定程度提高。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种倒吊机器人线缆柔性固定装置。

为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种倒吊机器人线缆柔性固定装置，设置于倒吊立柱横梁的上表面，其中，包括与所述倒吊立柱横梁固定连接的滑动机构，设置在所述滑动机构上的转动机构，以及与所述转动机构相连接的固定机构；所述滑动机构包括：两滑轨和一滑台，两所述滑轨平行设置，所述滑台的下表面固定有两滑块，两所述滑块分别与两所述滑轨相匹配；所述转动机构包括：一旋转管夹底座和一芯轴，所述旋转管夹底座设置在所述滑台的上方，所述芯轴的下端与所述滑台固定连接，所述芯轴的上端与所述旋转夹管底座可转动连接；所述固定机构包括：两固定尼龙管夹和两锁紧尼龙管夹，两所述固定尼龙管夹分别与所述旋转夹管底座的两端固定连接，每一所述锁紧尼龙管夹分别与一所述固定尼龙管夹可拆卸地固定连接。

上述的倒吊机器人线缆柔性固定装置，其中，所述滑动机构还包括：两滑轨底座，两所述滑轨底座平行地固定在所述倒吊立柱横梁的上表面，两所述滑轨分别固定在两所述滑轨底座上。

上述的倒吊机器人线缆柔性固定装置，其中，所述滑动机构还包括：两挡块支架，两所述挡块支架分别设置在所述滑轨的长度方向的两端，两所述挡块支架相正对

上述的倒吊机器人线缆柔性固定装置，其中，所述滑动机构还包括：两聚氨酯垫块，两所述挡块支架上分别固定有一所述聚氨酯垫块，两所述聚氨酯垫块相正对。

上述的倒吊机器人线缆柔性固定装置，其中，所述转动机构还包括：一轴端挡圈，所述轴端挡圈套设于所述芯轴的上端，所述轴端挡圈固定在所述旋转管夹底座的上表面；一大挡圈，所述大挡圈套设于所述芯轴的下端，所述大挡圈固定在所述滑台的下表面。

上述的倒吊机器人线缆柔性固定装置，其中，所述转动机构还包括：一推力球轴承、一深沟球轴承和一小挡圈，所述推力球轴承、所述深沟球轴承以及所述小挡圈自下而上依次套设在所述芯轴的上侧。

上述的倒吊机器人线缆柔性固定装置，其中，所述旋转管夹底座的中部开设有一阶梯型通孔，所述阶梯型通孔的下部的内径小于所述阶梯型通孔的上部的内径，所述芯轴的上侧贯穿所述阶梯型通孔。

上述的倒吊机器人线缆柔性固定装置，其中，所述推力球轴承设置在所述阶梯型通孔的下部，所述深沟球轴承设置在所述阶梯型通孔的上部。

本发明由于采用了上述技术，使之与现有技术相比具有的积极效果是：

(1)本发明降低了线缆拉断、折断的风险，同时机器人运动时线缆不与机器人发生碰撞和干涉，机器人在相同的运动范围里能够减少线缆长度，从而降低成本。

附图说明

图1是现有技术的平衡吊的示意图。

图2是本发明的倒吊机器人线缆柔性固定装置的示意图。

图3是本发明的倒吊机器人线缆柔性固定装置的结构图。

图4是本发明的倒吊机器人线缆柔性固定装置的剖视图。

图5是本发明的倒吊机器人线缆柔性固定装置的应用示意图。

附图中：1、挡块支架；2、聚氨酯垫块；3、滑轨底座；4、滑轨；5、滑块；6、滑台；7、固定尼龙管夹；8、锁紧尼龙管夹；9、旋转夹管底座；10轴端挡圈；11、大挡圈；12、推力球轴承；13、小挡圈；14、深沟球轴承；15、芯轴。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。

图2是本发明的倒吊机器人线缆柔性固定装置的示意图，图3是本发明的倒吊机器人线缆柔性固定装置的结构图，图4是本发明的倒吊机器人线缆柔性固定装置的剖视图，请参见图2至图4所示，示出了一种较佳实施例的倒吊机器人线缆柔性固定装置，设置于倒吊立柱横梁的上表面，包括与倒吊立柱横梁固定连接的滑动机构，设置在滑动机构上的转动机构，以及与转动机构相连接的固定机构。

此外，作为一种较佳的实施例，滑动机构包括：两滑轨3和一滑台6，两滑轨3平行设置，滑台6的下表面固定有两滑块4，两滑块4分别与两滑轨3相匹配。通过滑块4和滑轨3的配合使滑台6能够沿滑轨3的方向滑动。

另外，作为一种较佳的实施例，转动机构包括：一旋转管夹底座9和一芯轴15，旋转管夹底座9设置在滑台6的上方，芯轴15的下端与滑台6固定连接，芯轴15的上端与旋转夹管底座9可转动连接。通过芯轴15使得旋转管夹底座9能够相对于滑台6转动。

还有，作为一种较佳的实施例，固定机构包括：两固定尼龙管夹7和两锁紧尼龙管夹8，两固定尼龙管夹7分别与旋转夹管底座9的两端固定连接，每一锁紧尼龙管夹8分别与一固定尼龙管夹7可拆卸地固定连接。通过锁紧尼龙管家8和固定尼龙管家7固定线缆。

进一步，作为一种较佳的实施例，滑动机构还包括：两滑轨底座4，两滑轨底座4平行地固定在倒吊立柱横梁的上表面，两滑轨3分别固定在两滑轨底座4上。

更进一步，作为一种较佳的实施例，滑动机构还包括：两挡块支架1，两挡块支架1分别设置在滑轨3的长度方向的两端，两挡块支架1相正对。通过两挡块支架1对滑台6的滑动位置进行限位。

再进一步，作为一种较佳的实施例，滑动机构还包括：两聚氨酯垫块2，两挡块支架1上分别固定有一聚氨酯垫块2，两聚氨酯垫块2相正对。通过聚氨酯垫块2吸收滑台6撞向挡块支架1上的冲击力并减少磨损。

以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围。

本发明在上述基础上还具有如下实施方式：

本发明的进一步实施例中，请继续参见图2至图4所示，转动机构还包括：一轴端挡圈10，轴端挡圈10套设于芯轴15的上端，轴端挡圈10固定在旋转管夹底座9的上表面。

本发明的进一步实施例中，转动机构还包括：一大挡圈11，大挡圈11套设于芯轴15的下端，大挡圈11固定在滑台6的下表面。

本发明的进一步实施例中，转动机构还包括：一推力球轴承12、一深沟球轴承14和一小挡圈13，推力球轴承12、深沟球轴承14以及小挡圈13自下而上依次套设在芯轴15的上侧。

本发明的进一步实施例中，旋转管夹底座9的中部开设有一阶梯型通孔，阶梯型通孔的下部的内径小于阶梯型通孔的上部的内径，芯轴15的上侧贯穿阶梯型通孔。

本发明的进一步实施例中，推力球轴承12设置在阶梯型通孔的下部，深沟球轴承14设置在阶梯型通孔的上部。

本发明的进一步实施例中，请继续参见图1所示，线缆的前端与机器人手爪相连接，线缆的中部固定在线缆柔性固定装置上，具体地，线缆的中部通过锁紧尼龙管夹7锁紧在固定尼龙管夹8上。线缆的末端进入倒吊立柱横梁。当倒吊机器人运动时，线缆随着机器人运动而运动。当倒吊机器人运动至图1中的右侧，线缆柔性固定装置的旋转管夹迪总9也沿滑轨移动至右侧；当倒吊机器人运动至后侧时，线缆柔性固定装置的旋转管夹底座9相对于滑台6转动进行自适应性调整。

图5是本发明的倒吊机器人线缆柔性固定装置的应用示意图，请继续参见图2至图5所示。

本发明的进一步实施例中，线缆柔性固定装置可应用在拧紧枪锁螺丝机构中，拧紧枪线缆固定在线缆柔性固定装置上，倒吊机器人沿工件锁一圈螺丝时，线缆柔性固定装置可以带着拧紧枪线缆随着倒吊机器人运动而左右滑动以及来回旋转。线缆柔性固定装置可以防止拧紧枪线缆被拉断、折断，并使倒吊机器人运动时拧紧枪线缆与机器人不会碰撞、干涉；在机器人相同运动范围里，拧紧枪线缆长度得到减少。

下面说明本发明的装配方法：

步骤一：将滑轨3安装在滑轨底座4上，并将滑块5安装在滑轨3上；

步骤二：将固定尼龙管夹8安装在旋转管夹底座9上，并将锁紧尼龙管夹7锁紧在固定尼龙管夹8上；

步骤三：将芯轴15的下端安装在滑台6上，并通过螺钉将大挡圈11安装在芯轴15上，并自下而上地按顺序分别将推力球轴承12、旋转管夹底座9和深沟球轴承14安装在芯轴15上，同时用螺钉将小挡圈13安装在芯轴15的上端，并将轴端挡圈10通过螺钉安装在旋转管夹底座9的上表面；

步骤四：将滑台6通过螺钉安装在滑块5上，并将其固定在倒吊立柱横梁的上表面；

步骤五：将聚氨酯垫块2安装在挡块支架1上，并将挡块支架1安装在滑轨3的两端的合适位置。

以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。