本发明涉及自动化生产领域，具体涉及一种机械手。
背景技术：
机械手是现代自动化生产中常用到的对目标物抓取的机构。现有的机械手机构种类繁多，但是普遍都存在结构复杂，导致其制造成本较高的缺陷，不利于小型企业的发展和生产。
技术实现要素：
综上所述，为克服现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是提供一种机械手。
本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种机械手，包括壳体、气缸和复位弹簧；所述壳体的相对的两个侧壁上设有铰接球体；两个所述铰接球体的一侧设有先朝所述壳体的外侧斜向下延伸一段距离后再朝壳体的轴向斜向下延伸一段距离的连杆，两个所述铰接球体的另一侧设有水平朝所述壳体内延伸的驱动杆；两根所述连杆的下端相对设有竖直向下用于抓取目标物的夹块，两根驱动杆远离所述铰接球体的一端相对设有竖直的挤压杆；所述复位弹簧的一端连接所述驱动杆的中部，其另一端竖直向下连接所述壳体的底部；
所述壳体底部对应两根所述挤压杆之间设有气缸，所述气缸的伸缩轴朝两根所述挤压杆之间向上延伸后连接有用于撑开挤压杆来驱动夹块合拢抓取标物的滑块。
本发明的有益效果是：结构简单，成本低廉，并且抓取可靠。
在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进：
进一步，所述滑块呈上小下大的锥形块状。
进一步，两个所述夹块相对的一侧设有用于增加摩擦力的纹路。
进一步，所述连杆上的拐角为90°。
附图说明
图1为本发明的结构示意。
附图中，各标号所代表的部件列表如下：
1、壳体，2、气缸，3、弹簧，4、铰接球体，5、连杆，6、驱动杆，7、夹块，8、挤压杆，9、滑块。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
如图1所示，一种机械手，包括壳体1、气缸2和复位弹簧3。所述壳体1的相对的两个侧壁上设有铰接球体4，两个所述铰接球体4的一侧设有先朝所述壳体1的外侧斜向下延伸一段距离后再朝壳体1的轴向斜向下延伸一段距离的连杆5，即在连杆5上形成一拐角，优选的：所述连杆5上的拐角为90°。两个所述铰接球体4的另一侧设有水平朝所述壳体1内延伸的驱动杆6。两根所述连杆5的下端相对设有竖直向下用于抓取目标物的夹块7，两个所述夹块7相对的一侧设有用于增加摩擦力的纹路。两根驱动杆6远离所述铰接球体4的一端相对设有竖直的挤压杆8；所述复位弹簧3的一端连接所述驱动杆6的中部，其另一端竖直向下连接所述壳体1的底部。
所述壳体1底部对应两根所述挤压杆8之间设有气缸2，所述气缸2的伸缩轴朝两根所述挤压杆8之间向上延伸后连接有用于撑开挤压杆8来驱动夹块7合拢抓取标物的滑块9。所述滑块9呈上小下大的锥形块状。
要抓取目标物的时候，首先通过移动机构将壳体1移动到目标物的正上方，使两个夹块7之间正对目标物，然后下移壳体1，使两个夹块7分别处于目标物的两侧。然后，启动气缸2，其伸缩轴向上伸出并将滑块9推送至两挤压杆8之间，两挤压杆8向上偏转，与此同时铰接球体4转动从而通过连杆5克服复位弹簧3的弹力后带动夹块7合拢夹住目标物，至此，完成目标物的抓取。将目标物送到目的地后，停止向气缸2供气，其伸缩轴收缩，滑块9从两挤压杆8之间脱出，连杆5在复位弹簧3复位弹力下回位，夹块7张开放下目标物即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。