一种园林植物叶片采样机械手的制作方法

本实用新型涉及植物机械领域，具体而言，涉及一种园林植物叶片采样机械手。

背景技术：

目前在对植物进行检测的时候，会需要采集树枝上的树叶，而在采集树叶的时候，常用的树叶剪切装置不能很好地保证树叶的稳定性，在需要检测树叶上的灰尘或者PM2.5等物质含量的时候，需要尽量保持树叶在采集的时候的稳定，防止树叶在采集的过程中，混入其他来源的污染物或者是树叶上的灰尘掉落，影响到检测的真实性。

技术实现要素：

本实用新型提供了一种装置，旨在解决现有技术中树叶剪切装置存在的在剪切树叶的时候不够稳定的问题。

本实用新型是这样实现的：

一种园林植物叶片采样机械手，用于采集树枝上的树叶，包括手持件、夹持装置和切割装置，所述手持件和所述夹持装置连接，所述切割装置和所述夹持装置连接；

所述夹持装置包括底座、第一夹持件和第二夹持件，所述第一夹持件设置在所述底座的一端，所述第二夹持件设置在所述底座的另一端，所述第一夹持件和所述第二夹持件之间具有工作空间；

所述切割装置和所述夹持装置上的底座连接，所述切割装置设置在所述第一夹持件和所述第二夹持件之间的所述工作空间内部。

在本实用新型较佳的实施例中，所述第一夹持件和所述第二夹持件均包括第一驱动件第一夹持叶和第二夹持叶，所述第一夹持叶和所述底座固定连接，所述第二夹持叶和所述底座滑动连接，所述第二夹持叶可沿着靠近或者远离所述第一夹持叶的方向运动，所述第一驱动件和所述底座连接，所述第一驱动件和所述第二夹持叶连接，所述第一驱动件用于驱动所述第二夹持叶靠近或者远离所述第一夹持叶。

在本实用新型较佳的实施例中，所述第一夹持件上的所述第一夹持叶靠近所述第二夹持叶的一面和所述第二夹持件上的所述第一夹持叶靠近所述第二夹持叶的一面大致位于同一个平面内。

在本实用新型较佳的实施例中，所述第一夹持叶上靠近所述第二夹持叶的面和/或所述第二夹持叶上靠近所述第一夹持叶的面上连接有弹性垫。

在本实用新型较佳的实施例中，所述切割装置包括第二驱动件、第一切割片和第二切割片，所述第一切割片和所述第二切割片上均具有刀刃，所述第一切割片上的所述刀刃和所述第二切割片上的所述刀刃相对设置，所述第一切割片和所述底座固定连接，所述第二切割片和所述底座滑动连接，所述第二切割片可沿着靠近或者远离所述第一切割件的方向运动，所述第二驱动件和所述底座连接，所述第二驱动件和所述第二切割片连接，所述第二驱动件用于驱动所述第二切割片靠近或者远离所述第一切割片。

在本实用新型较佳的实施例中，所述第一切割片上的所述刀刃的位置和所述第一夹持叶上靠近所述第二夹持叶的一面大致处于同一个平面内。

在本实用新型较佳的实施例中，还包括转动件，所述转动件的一端和所述手持件连接，所述转动件的另一端和所述夹持装置上的所述底座连接，所述手持件和所述夹持装置通过所述转动件转动连接。

在本实用新型较佳的实施例中，所述手持件为可伸缩结构。

在本实用新型较佳的实施例中，还包括保护罩，所述保护罩和所述夹持装置上的所述底座的一端连接，所述保护罩具有收起的第一工作位置和支开的第二工作位置，当所述保护罩处于第二工作位置的时候，所述保护罩内部具有容纳树叶的容纳空间，所述保护罩包括第三驱动件，所述第三驱动件驱动所述保护罩收起或者支开。

在本实用新型较佳的实施例中，所述切割装置设置在所述工作空间上靠近所述保护罩的一端。

本实用新型的有益效果是：本实用新型通过上述设计得到的园林植物叶片采样机械手，在工作的时候，可以利用夹持装置将树枝夹持住，然后利用剪切装置进行剪切，剪切装置设置在夹持装置中间，可以防止在剪切的过程中树叶发生剧烈的运动，可以有效保持树叶在剪切过程中的稳定性，从而可以提高对树叶检测的真实性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本实用新型实施例一提供的园林植物叶片采样机械手的第一视角的结构示意图；

图2是本实用新型实施例一提供的园林植物叶片采样机械手的第二视角的结构示意图；

图3是本实用新型实施例一提供的园林植物叶片采样机械手的剪切件的结构示意图；

图4是本实用新型实施例一提供的树叶采集装置转动件转动一定角度的结构示意图；

图5是本实用新型实施例二提供的园林植物叶片采样机械手的第一视角的结构示意图；

图6是本实用新型实施例二提供的园林植物叶片采样机械手的第二视角的结构示意图；

图7是本实用新型实施例二提供的园林植物叶片采样机械手的第三视角的结构示意图。

图标：100-园林植物叶片采样机械手；110-夹持装置；111-第二夹持件；112-底座；1121-平台；1122-连接部；113-第一夹持件；114-第一夹持叶；115-第二夹持叶；116-第一驱动件；117-弹性垫；120-切割装置；121-第一切割片；122-第二切割片；123-第二驱动件；124-刀刃；130-工作空间；140-转动件；150-手持件；160-保护罩；161-固定件；162-活动件；163-第三驱动件；164-覆盖件。

具体实施方式

为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，指示方位或位置关系的术语为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之上或之下可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征之上、上方和上面包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征之下、下方和下面包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例一

本实施例提供了一种园林植物叶片采样机械手100，请参阅图1，这种园林植物叶片采样机械手100包括手持件150、夹持装置110和切割装置120，手持件150和夹持装置110连接，切割装置120和夹持装置110连接。

请参阅图1，夹持装置110包括底座112、第一夹持件113和第二夹持件111，第一夹持件113设置在底座112的一端，第二夹持件111设置在底座112的另一端，第一夹持件113和第二夹持件111之间具有工作空间130。

请参阅图2，底座112包括平台1121和连接部1122，连接部1122设置在平台1121的一侧，连接部1122设置为条形，连接部1122和平台1121为一体结构，平台1121上连接有第一夹持件113、第二夹持件111以及切割装置120。

请参阅图2，第一夹持件113和第二夹持件111均包括第一驱动件116、第一夹持叶114和第二夹持叶115，第一夹持叶114固定连接在底座112上的平台1121上，第二夹持叶115和底座112上的平台1121滑动连接，第二夹持叶115和第一夹持叶114相对设置，第二夹持叶115可沿着靠近或者远离第一夹持叶114的方向运动，第二夹持叶115和第一驱动件116连接，第一驱动件116驱动第二夹持叶115靠近或者远离第一夹持叶114。

并且第一夹持件113上的第一夹持叶114上靠近第二夹持叶115的一面和第二夹持件111上的第一夹持叶114上靠近第二夹持叶115的一面大致处于同一个平面内。

在本实施例中，第一驱动件116为推杆，当然，在其他的实施例中，第一驱动件116也可以为卡扣卡块、齿轮齿条等结构，只需要可以驱动第二夹持叶115靠近或者远离第一夹持叶114即可。

请参阅图2，第一夹持叶114在靠近第二夹持叶115的一面连接有弹性垫117，第二夹持叶115在靠近第一夹持叶114的一面也连接有弹性垫117，并且，弹性件设置为波浪形，在本实施例中，弹性垫117为波浪形的弹性橡胶垫，当然，在其他的实施例中，弹性垫117也可以为泡棉或者其他具有弹性的片状材料，弹性垫117也可以设置为平面形、锯齿形或者是其他形状。

请参阅图3，切割装置120包括第二驱动件123、第一切割片121和第二切割片122，第一切割片121和底座112上的平台1121固定连接，第二切割片122和底座112上的平台1121滑动连接，第二切割片122可沿着靠近或者远离第一切割片121的方向运动，第二切割片122和第二驱动件123连接，第二驱动件123可驱动第二切割片122靠近或者远离第一切割片121。

请参阅图3，第一切割片121和第二切割片122上均具有刀刃124，第一切割片121上的刀刃124和第二切割片122上的刀刃124相对设置，第一切割片121的刀刃124位置和第一夹持件113上靠近第二夹持件111的一面大致位于同一个平面内。

请参阅图4，还包括转动件140，转动件140的一端和夹持装置110上的底座112上的连接部1122连接，转动件140的另一端和手持件150连接，手持件150和夹持装置110通过转动件140转动连接，转动件140上具有调节装置，在本实施例中，调节装置为电机，当然，在其他的实施例中，转动件140也可以为其他结构，只需要可以调节转动件140的转动角度即可。

请参阅图1，手持件150为可伸缩结构，在本实施例中，手持件150为推杆，当然，在其他的实施例中，手持件150也可以为伸缩杆或者其他可以伸缩的结构。

本实施例提供的园林植物叶片采样机械手100的工作原理是，在工作的时候，首先调节第一驱动件116，将第一夹持件113和第二夹持件111上的第二夹持叶115保持在远离第一夹持叶114的位置，同时，调节第二驱动件123，将切割装置120上的第二切割片122保持在远离第一切割片121的位置，然后通过调节手持件150，将夹持装置110移动到靠近树叶的地方，然后控制第一夹持件113上的第一驱动件116以及第二夹持件111上的第一驱动件116，使得第一夹持件113和第二夹持件111上的第二夹持叶115朝着靠近第一夹持叶114的方向运动，从而利用第一夹持件113和第二夹持件111将和需要采集的树叶相连的树枝夹紧，而弹性垫117可以使得第一夹持件113和第二夹持件111对树枝的夹持更加紧密，并且在树枝发生运动的时候，可以起到减振的作用，减少树枝发生的振动，并且第二夹持件111靠近需要采集的树叶的方向，然后控制第二驱动件123，控制第二切割片122朝向第一切割片121的方向运动，从而将和树叶连接的树枝剪断，然后控制第一夹持件113，使得第一驱动件116驱动第二夹持叶115远离第一夹持叶114，此时便可以将第一夹持件113从树枝上松开，同时，第二夹持件111继续夹持靠近和需要采集的树叶连接的树枝，然后控制手持件150，使得夹持件缓慢从需要采集的树叶的位置运动到工作人员准备的收集装置中，在此过程中，需要采集的树叶可以保持平稳，不会产生较大的振动，从而树叶上的灰尘可以得到很好的保护，使得之后对树叶上灰尘颗粒进行检测的数据更加真实。

实施例二

本实施例提供了一种园林植物叶片采样机械手100，请参阅图5，这种园林植物叶片采样机械手100和实施例一提供的园林植物叶片采样机械手100大致相同，区别在于，本实施例提供的园林植物叶片采样机械手100还包括保护罩160，保护罩160和夹持装置110连接。

请参阅图5，保护罩160和夹持装置110上的底座112的一端连接，夹持装置110包括固定件161、活动件162和第三驱动件163，固定件161和底座112固定连接，固定件161为板状，固定件161活动件162和底座112转动连接，活动件162可以朝靠近或者远离固定件161的方向转动，活动件162和第三驱动件163连接，第三驱动件163可以驱动活动件162转动，在本实施例中，第三驱动件163为电机，当然，在其他的实施例中，第三驱动件163也可以为其他驱动装置，只需要可以驱动活动件162转动即可，活动件162和固定件161之间采用软性覆盖件164连接，软性覆盖件164为塑料薄膜或者其他软性材质的薄膜，保护罩160具有收起的第一工作位置和支开的第二工作位置，当活动件162转动到靠近固定件161的时候，保护罩160处于收起的第一工作位置(请参阅图5)，当活动件162转动到远离固定件161的时候，保护罩160处于支开的第二工作位置(请参阅图6和图7)，当保护罩160处于第二工作位置的时候，保护罩160内部具有容纳空间，容纳空间可以容纳需要采集的树叶。

第一夹持件113设置在底座112上远离保护罩160的一端，第二夹持件111设置在底座112上靠近保护罩160的一端。

请参阅图5，切割装置120设置在工作空间130上靠近保护罩160的一端。

本实施例提供的园林植物叶片采样机械手100的工作原理和实施例一提供的大致相同，区别在于，在工作的时候，首先将保护罩160调节到处于收起的第一工作位置，然后在控制手持件150使得需要采集的树叶靠近保护罩160的位置，然后控制夹持装置110上的第一夹持件113和第二夹持件111将和需要采集的树叶连接的树枝夹持住，然后控制第三驱动件163，使得树叶位于保护罩160内部的容纳空间，同时，控制切割装置120将树枝剪开，然后控制第一夹持件113松开，再控制手持件150，使得夹持装置110携带需要采集的树叶缓慢运动到工作人员准备的收集装置中，在此过程中，树叶保持在一个稳定的状态，可以有效减少树叶上灰尘的掉落，并且保护罩160可以为树叶提供一个保护，使得树叶周边的气流相对稳定，可以防止树叶在移动的过程中，气流对树叶上的灰尘的保持产生不利的影响，使得树叶上的灰尘可以得到很好的保护，之后对树叶上灰尘颗粒进行检测的数据更加真实。

以上所述仅为本实用新型的优选实施方式而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。