一种安全保护机械手的制作方法

本实用新型涉及一种机械手，尤其涉及一种安全保护机械手。

背景技术：

机械手已经广泛运用于加工生产中，在众多领域中使用，常见的机械手一般固定在设备上，通过悬臂来调整位置抓取零件，通过位置传感器获取零件的准确位置，在工作状态时一般采用电机操作，可以达到快速运动的目的，但是在此过程中，如果出现停电或电机故障，就会使得机械手的运动停止，若是在抓取过程中出现意外，将直接导致机械手停工，而常用的机械手就会在此时滑落，对设备和产品造成无法挽回的损失。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题在于：对于机械手的动作部件进行保护，保证在意外停电或电机无法正常运转的情况下，保持机械手的位置，确保机械即可停止运动，不会出现因为自身重力而产生的坠落等损坏现象。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种安全保护机械手，包括横臂组件、升降组件、外壳和输送组件；所述的外壳位于所述横臂组件的下方，所述的升降组件位于所述的外壳的内部，贯穿所述的外壳上表面，与所述的横臂组件固定连接；所述的横臂组件位于所述的升降组件的上方，一端与所的升降组件固定连接，另一端向外延伸，悬空在产品的上方；所述的输送组件位于所的外壳的内部，贯穿所述的外壳的两侧表面，与所述的外壳固定连接。

所述的升降组件包括升降直线滑轨、气缸立柱、丝杠、连接块、升降传动轴、传动皮带、从动转轮、驱动转轮和升降伺服电机；所述的气缸立柱贯穿所述的外壳，上端与所述的横臂组件固定连接，下端与所述的外壳的下表面固定连接；所述的丝杠位于所述的气缸立柱的右侧，贯穿所述的外壳，上端与所述的横臂组件固定连接，下端与所述的连接块相连；所述的升降直线滑轨位于所述的气缸立柱和丝杠的两侧，上下两端均与所述的外壳固定连接；所述的连接块位于所述的外壳的内部下方，一端与所述的丝杠连接，一段与所述的升降传动轴固定连接；所述的升降传动轴贯穿所述的外壳的下表面，与所述的从动转轮固定了连接；所述的从动转轮位于所述的外壳的下方，位置与所述的丝杠相对应；所述的传动皮带位于所述的从动转轮和驱动转轮的外圆上，与所述的从动转轮和驱动转轮紧密贴合；所述的升降伺服电机位于所述的外壳的内部右下角，与所述的外壳固定连接，贯穿所述的外壳的下表面，与所述的驱动转轮固定连接；所述的驱动转轮位于所述的升降伺服电机的下方，同时位于所述的外壳的下方，位置与所述的升降伺服电机相对应。

进一步的，所述的升降直线滑轨之间设置有上固定座、下固定座和升降滑块；所述的上固定座位于所述的升降滑块的上方，横跨所述的气缸立柱和丝杠，所述的气缸立柱和丝杠固定连接；所述的下固定座位于所述的升降滑块的下方，横跨所述的气缸立柱和丝杠，所述的气缸立柱和丝杠固定连接；所述的升降滑轨位于所述的升降直线滑轨上，与所述的升降直线滑轨相配合，在其上自由滑动，与所述的上固定座和下固定座固定连接。

进一步的，所述的升降直线滑轨的数量为两个，对称分布在所述的气缸立柱和丝杠的两侧。

进一步的，所述的升降滑块的数量为四个，对称分布在所述的气缸立柱和丝杠的两侧。

进一步的，所述的气缸立柱下方设置有保压阀；所述的保压阀与所述的气缸立柱固定连接。

进一步的，所述的横臂组件包括横梁、左支撑、中间支撑、右支撑和机械抓；所述的横梁位于所的升降组件的上方，与所述的升降组件固定连接；所述的左支撑位于所述的横梁的左端位置，与所述的横梁固定连接；所述的中间支撑位于所的横梁的中间位置，与所述的横梁固定连接；所述的右支撑位于所述的横梁的右端，与所述的横梁固定连接；所述的机械爪位于所述的左支撑、中间支撑和右支撑的下方，与所述的左支撑、中间支撑和右支撑固定连接。

进一步的，所述的机械爪共有四个，两两对称分布，在所述的中间支撑的下方，相对分布两个所述的机械爪，分别与所述的左支撑和右支撑下方的机械抓相对称。

进一步的，所述的输送组件包括输送伺服电机、上横架、驱动双轴心滑座、驱动双轴心滑轨、滑轨连接座、下横架、从动双轴心滑轨和从动双轴心滑座；所述的输送伺服电机位于所述的外壳内部的中间位置，与所述的外壳固定连接；所述的驱动双轴心滑轨横穿所述的外壳，位于所述的输送伺服电机的上方，固定在设备上；所述的驱动双轴心滑座位于所的驱动双轴心滑轨上，与所述的驱动双轴心滑轨配合，自由滑动；所述的上横架位于所述的双轴心滑座的上方，与所述的外壳固定连接，同时与所述的驱动双轴心滑座固定连接；所述的下横架位于所述的外壳的内部下方，与所述的外壳固定连接；所述的从动双轴心滑座位于所述的下横架的下方，与所述的下横架固定连接，同时位于所述的从动双轴心滑轨上自由滑动；所述的从动双轴心滑轨横穿所述的外壳，固定在设备上。

与现有技术相比，本实用新型提供的一种安全保护机械手，通过气缸立柱辅助升降，并且设有保压阀，当电机停转时，气缸立柱便可以通过气压稳定横臂组件，保持机械手所在位置，不会使得产品和横臂掉落，产生损坏，即使气缸不再工作也会有保压阀关闭气路，保持气缸内的气压不变，位置不变。

附图说明

图1示出本实用新型的主视图。

图2示出本实用新型的右视图。

其中：1.横臂组件、2.升降组件、3.外壳、4.输送组件、5.横梁、6.左支撑、 7.中间支撑、8.右支撑、9.机械爪、10.丝杠、11.气缸立柱、12.限位开关、13.上横架、14.驱动双轴心滑座、15.驱动双轴心滑轨、16.连接座、17.输送伺服电机、 18.升降直线滑轨、19.下横架、20.从动双轴心滑轨、21.从动双轴心滑座、22.连接块、23.升降传动轴、24.从动转轮、25.传动皮带、26.驱动转轮、27.升降伺服电机、28.下固定座、29.升降滑块、30.上固定座、31连接杆。

具体实施方式

如图所示，一种安全保护机械手，包括横臂组件1、升降组件2、外壳3和输送组件4；所述的外壳3位于所述横臂组件1的下方，所述的升降组件2位于所述的外壳3的内部，贯穿所述的外壳3的上表面，与所述的横臂组件2固定连接；所述的横臂组件1位于所述的升降组件2的上方，一端与所的升降组件2 固定连接，另一端向外延伸，悬空在产品的上方；所述的输送组件4位于所的外壳3的内部，贯穿所述的外壳3的两侧表面，与所述的外壳3固定连接。

所述的升降组件2包括升降直线滑轨18、气缸立柱11、丝杠10、连接块 22、升降传动轴23、传动皮带25、从动转轮24、驱动转轮26和升降伺服电机 27；所述的气缸立柱11贯穿所述的外壳3，上端与所述的横臂组件2固定连接，下端与所述的外壳3的下表面固定连接，用于辅助所述的横臂组件2做升降运动；所述的丝杠10位于所述的气缸立柱11的右侧，贯穿所述的外壳3，上端与所述的横臂组件2固定连接，下端与所述的连接块22相连，用于提供升降的主要动力；所述的升降直线滑轨18位于所述的气缸立柱11和丝杠10的两侧，上下两端均与所述的外壳3固定连接，作为升降移动的基础使用；所述的连接块 22位于所述的外壳3的内部下方，一端与所述的丝杠10连接，一段与所述的升降传动轴23固定连接，用于连接所述的升降传动轴23和丝杠10，传递动力；所述的升降传动轴23贯穿所述的外壳3的下表面，与所述的从动转轮24固定了连接，用于传递动力；所述的从动转轮24位于所述的外壳3的下方，位置与所述的丝杠10相对应；所述的传动皮带25位于所述的从动转轮24和驱动转轮 26的外圆上，与所述的从动转轮24和驱动转轮26紧密贴合，用于传动从所述的驱动转轮26传递的动力；所述的升降伺服电机27位于所述的外壳3的内部右下角，与所述的外壳3固定连接，贯穿所述的外壳3的下表面，与所述的驱动转轮26固定连接，用于提供动力；所述的驱动转轮26位于所述的升降伺服电机27的下方，同时位于所述的外壳3的下方，与所述的升降伺服电机27固定连接，用于传递动力

进一步的，所述的升降直线滑轨18之间设置有上固定座30、下固定座28 和升降滑块29；所述的上固定座30位于所述的升降滑块29的上方，横跨所述的气缸立柱11和丝杠10，所述的气缸立柱11和丝杠10固定连接，用于固定所述的气缸立柱11和丝杠10；所述的下固定座28位于所述的升降滑块29的下方，横跨所述的气缸立柱11和丝杠10，所述的气缸立柱11和丝杠10固定连接，用于固定所述的气缸立柱11和丝杠10；所述的升降滑轨29位于所述的升降直线滑轨18上，与所述的升降直线滑轨18相配合，自由滑动，与所述的上固定座 30和下固定座29固定连接，用于提供滑动的基础。

进一步的，所述的升降直线滑轨18的数量为两个，对称分布在所述的气缸立柱11和丝杠10的两侧，为所述的升降滑块29提供轨道基础。

进一步的，所述的升降滑块29的数量为四个，对称分布在所述的气缸立柱 11和丝杠10的两侧，为滑动提供平衡。

进一步的，所述的气缸立柱10下方设置有保压阀；所述的保压阀与所述的气缸立柱固定连接，用于在事故时保持所述的气缸立柱10的内部气压。

进一步的，所述的横臂组件1包括横梁5、左支撑6、中间支撑7、右支撑 8和机械爪9；所述的横梁5位于所的升降组件2的上方，与所述的升降组件2 固定连接，作为所述的横臂组件1的基础使用；所述的左支撑6位于所述的横梁5的左端位置，与所述的横梁5固定连接；所述的中间支撑7位于所的横梁5 的中间位置，与所述的横梁5固定连接；所述的右支撑8位于所述的横梁5的右端，与所述的横梁5固定连接；所述的机械爪9位于所述的左支撑6、中间支撑7和右支撑8的下方，与所述的左支撑6、中间支撑7和右支撑8固定连接，用于抓取产品。

进一步的，所述的机械爪9共有四个，两两对称分布，在所述的中间支撑的下方，相对分布两个所述的机械爪9，分别与所述的左支撑6和右支撑8下方的机械爪相对称，保证可以同时抓取两组产品。

进一步的，所述的输送组件4包括输送伺服电机17、上横架13、驱动双轴心滑座14、驱动双轴心滑轨15、下横架19、从动双轴心滑轨20和从动双轴心滑座21；所述的输送伺服电机17位于所述的外壳3内部的中间位置，与所述的外壳3固定连接，用于提供移动动力；所述的驱动双轴心滑轨15横穿所述的外壳3，位于所述的输送伺服电机17的上方，固定在设备上，作为机械手的移动基础使用；所述的驱动双轴心滑座14位于所的驱动双轴心滑轨15上，与所述的驱动双轴心滑轨15配合，自由滑动，带动机械手一起滑动；所述的上横架13 位于所述的双轴心滑座14的上方，与所述的外壳3固定连接，同时与所述的驱动双轴心滑座15固定连接，用于固定所述的驱动双轴心滑座15，使其在滑动时带动整个机械手滑动；所述的下横架19位于所述的外壳3的内部下方，与所述的外壳3固定连接，用于固定所述的从动双轴心滑座21；所述的从动双轴心滑座21位于所述的下横架19的下方，与所述的下横架19固定连接，同时位于所述的从动双轴心滑轨20上自由滑动，在滑动时控制机械手整体沿滑轨运动；所述的从动双轴心滑轨20横穿所述的外壳，固定在设备上，作为机械手的移动基础使用。

在使用时，所述的升降伺服电机27开启，将所述的升降组件2开启运动，所述的驱动转轮26转动，带动所述的传动皮带25和从动转轮24转动，通过所述的连接块22带动所述的丝杠11转动，所述的丝杠11通过转动带来向上运动的作用力，从而带动所述的横臂组件1的运动，进行抓取运动，实现机械手的功能，此时所述的气缸立柱10跟随所述的横臂组件1向上运动，辅助所述的丝杠11向上，当电机突然停止运转时，所述的横臂组件1因为自身重力需要向下运动，而所述的升降组件2中升降滑块29就会在所述的升降直线滑轨18上向下滑动，没有支持力的作用，所述的横臂组件1就会带着产品落在设备上，既会损坏产品又会损坏设备，而此时所述的气缸立柱10不受电机影响，就会保持气压不变，作为支撑支持所述的横臂组件1，防止其掉落，同时若所述的气缸立柱11也受到影响，就会通过所述的保压阀(图中未示出)关闭气路并保持所述的气缸立柱中的气压，确保机械手不会再移动，保护了设备的安全和产品的完好。

最后需要说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制性技术方案，本领域的普通技术人员应当理解，那些对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。