一种六自由机械手的制作方法

本实用新型是一种六自由机械手，属于机械手领域。

背景技术：

能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有技术公开了申请号为：本发明涉及一种机械手装置，本机械手装置由机械电动装置、机械手指、机械手抓臂、锥体及机械推杆构成。经实验证明了本发明是一种方便、灵活、工作效力高，稳定性好，成本低廉，便于批量生产加工，操作灵活，自动性能强的一种机械手装置，具有较高的安全性和可靠性，由于本巧妙的锥体结构的新颖构思与独特的设计，是一种具有较高创新性思维的一种机械手装置。其不足之处在于未采用触摸感应芯片，造成无法对易碎、外壳薄弱的物品进行取放。

技术实现要素：

针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种六自由机械手，以解决未采用触摸感应芯片，造成无法对易碎、外壳薄弱的物品进行取放的问题。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种六自由机械手，其结构包括转盘、油缸、回转轴承、一号动臂油缸、机械动臂、定位孔、机械连臂、固定板、二号动臂油缸、机械斗臂、手掌电机、电机盖、双向轴承、机械手腕、机械手掌，所述的转盘与油缸相连接，所述的油缸与回转轴承活动连接，所述的回转轴承上设有一号动臂油缸，所述的一号动臂油缸与机械动臂相连接，所述定位孔设在机械动臂上，所述的机械连臂设在械动臂上方，所述的固定板与回转轴承相连接，所述的二号动臂油缸设在固定板上，所述的机械斗臂与二号动臂油缸活动连接，所述的手掌电机与机械斗臂相连接，所述的电机盖设在手掌电机上方，所述的双向轴承与手掌电机相连接，所述的机械手腕与机械手掌活动连接，所述的机械手掌包括手指、触摸芯片、固定架、信号传输线、力传感器、控制回路线路、调节器，所述的手指内设有触摸芯片，所述的触摸芯片与固定架相连接，所述的固定架固定连接信号传输线，所述的信号传输线与力传感器活动连接，所述的力传感器下方设有控制回路线路，所述的控制回路线路与调节器相连接。

进一步地，所述的手掌电机通过双向轴承与机械手腕固定连接。

进一步地，所述的机械动臂通过机械连臂与机械斗臂固定连接。

进一步地，所述的固定板共设有2个并且均匀分布在机械动臂上。

进一步地，所述的手掌电机长度为30cm-40cm。

进一步地，所述的电机盖为防水材质，防止电机进水。

进一步地，所述的机械斗臂为不锈钢材质，增加使用寿命，并且能够防止生锈。

本实用新型的有益效果：为了使机械手能够灵活的取放一些结构外壳易碎、薄弱的物品，所以在机械手掌植入了触摸芯片，当触摸芯片触碰到物品时，就能够通过力传感器计算出适当的力度，对物品进行取放。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型一种六自由机械手的结构示意图。

图2为本实用新型的机械手掌结构示意图。

图中：转盘-1、油缸-2、回转轴承-3、一号动臂油缸-4、机械动臂-5、定位孔-6、机械连臂-7、固定板-8、二号动臂油缸-9、机械斗臂-10、手掌电机-11、电机盖-12、双向轴承-13、机械手腕-14、机械手掌-15、手指-1501、触摸芯片-1502、固定架-1503、信号传输线-1504、力传感器-1505、控制回路线路-1506、调节器-1507。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

请参阅图1-图2，本实用新型提供一种六自由机械手的技术方案：其结构包括转盘1、油缸2、回转轴承3、一号动臂油缸4、机械动臂5、定位孔6、机械连臂7、固定板8、二号动臂油缸9、机械斗臂10、手掌电机11、电机盖12、双向轴承13、机械手腕14、机械手掌15，所述的转盘1与油缸2相连接，所述的油缸2与回转轴承3活动连接，所述的回转轴承3上设有一号动臂油缸4，所述的一号动臂油缸4与机械动臂5相连接，所述定位孔6设在机械动臂5上，所述的机械连臂7设在械动臂5上方，所述的固定板8与回转轴承3相连接，所述的二号动臂油缸9设在固定板8上，所述的机械斗臂10与二号动臂油缸9活动连接，所述的手掌电机11与机械斗臂10相连接，所述的电机盖12设在手掌电机11上方，所述的双向轴承13与手掌电机11相连接，所述的机械手腕14与机械手掌15活动连接，所述的机械手掌15包括手指1501、触摸芯片1502、固定架1503、信号传输线1504、力传感器1505、控制回路线路1506、调节器1507，所述的手指1501内设有触摸芯片1502，所述的触摸芯片1502与固定架1503相连接，所述的固定架1503固定连接信号传输线1504，所述的信号传输线1504与力传感器1505活动连接，所述的力传感器1505下方设有控制回路线路1506，所述的控制回路线路1506与调节器1507相连接，所述的手掌电机11通过双向轴承13与机械手腕14固定连接，所述的机械动臂5通过机械连臂7与机械斗臂10固定连接，所述的固定板8共设有2个并且均匀分布在机械动臂5上，所述的手掌电机11长度为40cm，所述的电机盖12为防水材质，防止电机进水，所述的机械斗臂10为不锈钢材质，增加使用寿命，并且能够防止生锈。

在进行使用时，操作转盘1对机械手的方向进行调整，电机盖12为防水设计，能够防止手掌电机11进水。

例如：为了对部分体积较小、外壳薄弱易碎等物品使用机械臂取放，可以通过手指1501设有的触摸芯片1502进行感应，并且将感应数据通过力传感器1505进行力度计算，控制回路线路1506就能够根据计算的力度提供相应的值。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点,对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。