机械手的制作方法

本实用新型属于。

背景技术：

中国发明专利(公开号：CN104260108A，公开日：20150107)公开了一种SCARA型机械手臂，包括底座、动力部分和旋转部分，动力部分全部固定设置于底座中，动力部分能够带动旋转部分进行任意角度的旋转和任意方位的定位。

在此机械手臂中，气管穿过活动杆。但是，由于此机械手中的气管设置方式，活动杆在上下移动过程中，气管不断的发生弯折，长时间使用后，气管容易发生磨损。

技术实现要素：

针对上述问题，本实用新型提出了一种管件设置方式合理的机械手，其技术方案如下：

一种机械手，包括底座和旋转设置在底座上的小臂，其特征在于，所述的小臂上设有安装座，所述的安装座上设有均竖直设置的丝杆和工作轴，所述的工作轴为空心结构；所述的丝杆上套设有螺母，所述的丝杆和工作轴之间设有连接件，所述的连接件的一端固定在螺母上，所述连接件的另一端轴向固定在工作轴上；所述的安装座和连接件之间设有螺旋设置的管件付，所述管件付螺旋部位的上下两端处分别固定在连接件和安装座上。

在本机械手中，由于管件付为螺旋设置，并且，管件付上的螺旋部位的上下两端均固定设置，因此，在工作轴上下移动的过程中，管件付的螺旋部位进行的是拉伸动作，弯折程度较轻，因此，管件付不易发生磨损，使用寿命较长，使得机械手中管件的设置方式较为合理。

在上述的机械手中，所述的管件付为以下四种设置方式的一种：

A、管件付套设在丝杆上；

B、管件付套设在工作轴上；

C、管件付同时套设在丝杆和工作轴上；

D、管件付悬空设置。

在方案D中，管件付悬空设置的意思是，管件付螺旋部位的内部为悬空设置，管件付螺旋部位没有套设在丝杆、工作轴或其它零部件上。在A、B、C三种方案中，管件付套设在其它零部件上，使得机械手的结构较为紧凑。

在上述的机械手中，所述的管件付包括两根以上的管件，管件之间定位在一起并一同螺旋设置。

两根以上的管件表示管件的数量为两根或多于两根。多根管件定位在一起，使得机械手的结构更为紧凑。

在上述的机械手中，在垂直于丝杆的平面方面上，管件之间并排设置。

在垂直于丝杆的平面方面上，管件之间并排设置的意思是，多根管件在垂直方向上厚度较小，因此，当管件付螺旋部位压缩后，所占用的垂直空间也较小，使得机械手的结构更为紧凑。

在上述的机械手中，在管件付拉伸状态时，管件付上下层部位相错开。

在管件付拉伸状态时，管件付上下层部位相错开的意思是，当管件付完全压缩后，管件付的上下层变为内外设置，使得管件付在垂直空间上的占用空间更小，从而，使得机械手的结构更为紧凑。

在上述的机械手中，所述的安装座上具有呈环状的限位部，所述的管件付的下端处位于限位部内。

在一般的机械手结构中，安装座上的可利用空间比连接件上的可利用空间大。在安装座上设置限位部，使得管件付螺旋部位的下端处能够较为稳定的被定为，使得管件付的设置更为稳定。

在上述的机械手中，所述的安装座上固定有管接头一，所述的管件付的下末端设在管接头一上。

设置管接头一，可使机械手中的其它管件部分与螺旋设置的管件部分分开单独设置，从而使得管件的安装和更换都更为方便。

在上述的机械手中，所述的连接件上固定有管接头二，所述的管件付的上末端设在管接头二上。

连接件上设置管接头二，当工作轴内需要穿设管件时，将此管件的一个接头连接在管接头一上。设置管接头二，也是的管件的更换较为方面，可只更换一部分管件。

在本机械手中，由于设置了螺旋设置的管件付，使得管件设置方式更为合理，结构更为稳定。

附图说明

图1是本机械手一种实施例的结构示意图；

图2是机械手中小臂部分的结构示意图；

图3是机械手中小臂部分另一视角的结构示意图；

图4是图1中A处的放大图；

图中，1、底座；11、固定座；12、大臂；2、小臂；21、安装座；22、限位部；23、定位条一；3、丝杆；4、工作轴；5、螺母；6、连接件；62、定位条二；7、管件付；71、管件；8、管接头一；9、管接头二。

具体实施方式

底座1包括固定座11和大臂12，小臂2设置在大臂12上。在机械手运行的过程中，大臂12可在固定座11上转动，小臂2可在大臂12上转动。随着丝杆3的转动，螺母5通过连接件6带动工作轴4上下移动。

如图1所示，本机械手包括底座1和旋转设置在底座1上的小臂2。具体的，底座1包括固定座11和旋转设置在固定座11上的大臂12，小臂2旋转设置在大臂12上。

小臂2上设有安装座21，安装座21上设有均竖直设置的丝杆3和工作轴4。其中，工作轴4为空心结构。丝杆3上套设有螺母5，丝杆3和工作轴4之间设有呈条状的连接件6。连接件6的一端固定在螺母5上，连接件6的另一端轴向固定在工作轴4上。

机械手运行过程中，丝杆3旋转，带动螺母5上下移动，因此，丝杆3通过螺母5和连接件6带动工作轴4上下移动。在本实施例中，工作轴4的具体结构为花键轴。在机械手运行过程中，花键轴也能够自转。

如图2和图3所示，安装座21和连接件6之间设有螺旋设置的管件付7，管件付7螺旋部位的上下两端处分别固定在连接件6和安装座21上。具体的，连接件6上设有定位条二62，将管件付7的上端固定住。安装座21上设有定位条一23，将管件付7的下端固定住。

管件付7为以下四种设置方式的一种：

A、管件付7套设在丝杆3上；

B、管件付7套设在工作轴4上；

C、管件付7同时套设在丝杆3和工作轴4上；

D、管件付7悬空设置。

在方案D中，管件付7悬空设置的意思是，管件付7螺旋部位的内部为悬空设置，管件付7螺旋部位没有套设在丝杆3、工作轴4或其它零部件上。在A、B、C三种方案中，管件付7套设在其它零部件上，使得机械手的结构较为紧凑。

管件付7包括两根以上的管件71，管件71之间定位在一起并一同螺旋设置。在本实施例中，管件71为气管。两根以上的管件71表示管件71的数量为两根或多于两根。多根管件71定位在一起，使得机械手的结构更为紧凑。在本实施例中，管件71的具体结构为气管。

如图4所示，在垂直于丝杆3的平面方面上，管件71之间并排设置。在垂直于丝杆3的平面方面上，管件71之间并排设置的意思是，多根管件71在垂直方向上厚度较小，因此，当管件付7螺旋部位压缩后，所占用的垂直空间也较小，使得机械手的结构更为紧凑。

作为一种方案，在管件付7拉伸状态时，管件付7上下层部位相错开。在管件付7拉伸状态时，管件付7上下层部位相错开的意思是，当管件付7完全压缩后，管件付7的上下层变为内外设置，使得管件付7在垂直空间上的占用空间更小，从而，使得机械手的结构更为紧凑。

如图2所示，安装座21上具有呈环状的限位部22，管件付7的下端处位于限位部22内。在一般的机械手结构中，安装座21上的可利用空间比连接件6上的可利用空间大。在安装座21上设置限位部22，使得管件付7螺旋部位的下端处能够较为稳定的被定为，使得管件付7的设置更为稳定。定位条一23位于限位部22内侧，且定位条一23的数量为多个。在本实施例中，定位条一23的数量为两个，且在限位部22内对称设置，因此可较为稳定的将管件付7固定住。

安装座21上固定有管接头一8，管件付7的下末端设在管接头一8上。设置管接头一8，可使机械手中的其它管件71部分与螺旋设置的管件71部分分开单独设置，从而使得管件71的安装和更换都更为方便。

连接件6上固定有管接头二9，管件付7的上末端设在管接头二9上。连接件6上设置管接头二9，当工作轴4内需要穿设管件71时，将此管件71的一个接头连接在管接头一8上。设置管接头二9，也是的管件71的更换较为方面，可只更换一部分管件71。

一部分气管穿过大臂12和小臂2之间的电机，伸至管接头一8处。另一部分的气管从管接头二9处开始穿过工作轴。形成管件付7的气管的两端分别于管接头一8和管接头二9处的其它气管相连。

在本机械手中，由于管件付7为螺旋设置，并且，管件付7上的螺旋部位的上下两端均固定设置，因此，在工作轴4上下移动的过程中，管件付7的螺旋部位进行的是拉伸动作，弯折程度较轻，因此，管件付7不易发生磨损，使用寿命较长，使得机械手中气管的设置方式较为合理。