1.挂臂式水平关节冲压机器人，包括龙门式冲床（1），龙门式冲床（1）的龙门架上设置有工作台（11），工作台（11）前端和后端的龙门架上方分别安装有前横梁（12）和后横梁（13），其特征是，还包括有前机器人（2）、控制装置（4）和后机器人（3），所述前机器人（2）和后机器人（3）以倒挂的方式分别安装在前横梁（12）和后横梁（13）上，所述前机器人（2）和后机器人（3）的下部延伸出关节式摆臂（21），关节式摆臂（21）上安装有抓料手（22），所述前机器人（2）、龙门式冲床（1）和后机器人（3）分别与控制装置（4）电性连接，前机器人（2）将工件送入冲床的工作台（11）并向控制装置（4）给出进料信号，由控制装置（4）控制龙门式冲床（1）对工件进行冲压加工，冲压完成后，龙门式冲床（1）向控制装置（4）给出冲压完成信号，最后由后机器人（3）将冲压完成的工件送出、并向控制装置（4）发出送料完成信号。
2.根据权利要求1所述挂臂式水平关节冲压机器人，其特征是，所述关节式摆臂（21）包括水平放置的前臂（23）和后臂（24），前臂（23）和后臂（24）活动连接，且所述抓料手（22）设于前臂（23）上。
3.根据权利要求2所述挂臂式水平关节冲压机器人，其特征是，所述前机器人（2）和后机器人（3）上设有后臂旋转伺服电机（32），后臂旋转伺服电机（32）与后臂（24）驱动连接。
4.根据权利要求3所述挂臂式水平关节冲压机器人，其特征是，所述前机器人（2）和后机器人（3）上设置有前臂旋转主轴机构（31），前臂旋转主轴机构（31）包括前臂旋转伺服电机（30）、谐波减速机（33）和第一皮带（34），谐波减速机（33）连接在前臂（23）与后臂（24）之间，第一皮带（34）连接在前臂旋转伺服电机（30）与谐波减速机（33）之间。
5.根据权利要求4所述挂臂式水平关节冲压机器人，其特征是，所述后臂（24）的底部沿其长度延伸方向设置有第一皮带腔（35），第一皮带（34）设置在第一皮带腔（35）内，谐波减速机（33）的下部与前臂（23）连接，其上部嵌入后臂（24）的第一皮带腔（35）内、且与第一皮带（34）连接。
6.根据权利要求5所述挂臂式水平关节冲压机器人，其特征是，所述关节式摆臂（21）上还设置有吸料检测传感器（27），吸料检测传感器（27）与控制装置（4）电性连接。
7.根据权利要求6所述挂臂式水平关节冲压机器人，其特征是，所述前机器人（2）和后机器人（3）上设有升降机构（29），所述升降机构（29）包括升降伺服电机（292）和升降座（291），所述升降伺服电机（292）竖直设置在前机器人（2）、后机器人（3）上，所述升降座（291）上下移动设置在前机器人（2）、后机器人（3）上，所述升降伺服电机（292）与升降座（291）丝杆传动连接，所述后臂旋转伺服电机（32）和前臂旋转伺服电机（30）设置在升降座（291）上，以使关节式摆臂（21）实现升降。
8.根据权利要求7所述挂臂式水平关节冲压机器人，其特征是，所述前横梁（12）和后横梁（13）上分别设置有前支座（14）和后支座（15），前支座（14）和后支座（15）上对应倒挂有前机器人（2）和后机器人（3）。