本实用新型属于搬运设备技术领域，涉及一种光滑曲面物件搬运机械手。
背景技术：
光滑曲面的物件，如弯曲的玻璃、弯曲的钢板，在搬运过程中，由于形状过于特殊，常需要几个人搬运，其表面存在菱角或者尖锐，搬运过程中常常划伤人体，搬运过程存在安全隐患，搬运不方便，搬运效率低。
技术实现要素：
本实用新型所要解决的技术问题是提供一种光滑曲面物件搬运机械手，结构简单，采用可调整角度的吸盘吸附物件，物件可自动升降和抱紧，安全可靠，搬运方便，搬运效率高，操作简单。
为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：一种光滑曲面物件搬运机械手，它包括车架、安装架、吸盘、连接机构和驱动组件；所述的车架包括与底板两端连接的型材、与型材连接的车轮和推动把手；所述的安装架包括与连接杆两端连接的立柱、与立柱配合的滑动件；所述的连接机构包括与上吸附件连接的上轴和下轴、与下轴连接的下吸附件；所述的驱动组件包括与升降电机连接的升降绳、与升降绳配合的固定滑轮和活动滑轮，以及与抱紧电机连接的抱紧绳；安装架与车架上的型材固定，连接机构上的上轴与安装架上的滑动件连接，吸盘与连接机构连接，固定滑轮与连接杆配合，活动滑轮位于滑动件上，升降绳与滑动件连接，抱紧绳与上轴和下轴连接。
所述的立柱上设有滑槽。
所述的滑动件包括与框架连接的固定板和固定支架，位于框架两侧的滚轮。
所述的上吸附件包括与上连接座两端连接的上支架，上支架与吸盘连接。
所述的下吸附件包括与下连接座两端分别连接的第一下支架和第二下支架，第二下支架与吸盘连接。
所述的吸盘包括与滑套配合的滑轴、与滑轴一端连接的盘体。
所述的上连接座与上轴配合，下连接座与下轴配合。
所述上连接座和上轴的配合处设置第一扭矩弹簧，第一扭矩弹簧的两端分别与上连接座和上轴固定；所述的下连接座和下轴的配合处设置第二扭矩弹簧，第二扭矩弹簧的两端分别与下连接座和下轴固定。
所述的升降电机和抱紧电机分别固定在底板和固定板上。
一种光滑曲面物件搬运机械手，它包括车架、安装架、吸盘、连接机构和驱动组件；车架包括与底板两端连接的型材、与型材连接的车轮和推动把手；安装架包括与连接杆两端连接的立柱、与立柱配合的滑动件；连接机构包括与上吸附件连接的上轴和下轴、与下轴连接的下吸附件；驱动组件包括与升降电机连接的升降绳、与升降绳配合的固定滑轮和活动滑轮，以及与抱紧电机连接的抱紧绳；安装架与车架上的型材固定，连接机构上的上轴与安装架上的滑动件连接，吸盘与连接机构连接，固定滑轮与连接杆配合，活动滑轮位于滑动件上，升降绳与滑动件连接，抱紧绳与上轴和下轴连接。结构简单，通过升降电机驱动滑动件沿立柱上的滑槽升降，通过抱紧电机拉动上轴和下轴旋转驱动上吸附件和下吸附件与光滑物件表面接触，第一扭矩弹簧或第二扭矩弹簧微调上吸附件或下吸附件与物件表面的角度，通过吸盘的自重排出盘体内的空气，滑套滑动闭合滑轴上的泄压孔，吸盘与光滑物件表面吸附，物件可自动升降和抱紧，安全可靠，搬运方便，搬运效率高，操作简单。
在优选的方案中，立柱上设有滑槽。滑槽与滑动件上的滚轮配合，滚轮在滑槽内滑动。
在优选的方案中，滑动件包括与框架连接的固定板和固定支架，位于框架两侧的滚轮。结构简单，固定板上固定抱紧电机，滚轮与滑槽配合，活动滑轮位于框架上，通过升降电机驱动活动滑轮使滑动件升降。
在优选的方案中，上吸附件包括与上连接座两端连接的上支架，上支架与吸盘连接。结构简单，上连接座转动时调整吸盘与物件表面的角度。
在优选的方案中，下吸附件包括与下连接座两端分别连接的第一下支架和第二下支架，第二下支架与吸盘连接。结构简单，下连接座转动时驱动上轴转动和调整第二下支架上吸盘的角度。
在优选的方案中，吸盘包括与滑套配合的滑轴、与滑轴一端连接的盘体，滑轴上设有与盘体贯通的泄压孔。通过吸盘的自重排出盘体内的空气，滑套滑动闭合滑轴上的泄压孔，吸盘与光滑物件表面吸附。
在优选的方案中，上连接座与上轴配合，下连接座与下轴配合。通过上轴和下轴驱动上连接座和下连接座，共同调整吸盘与光滑物件表面接触的角度。
在优选的方案中，上连接座和上轴的配合处设置第一扭矩弹簧，第一扭矩弹簧的两端分别与上连接座和上轴固定；下连接座和下轴的配合处设置第二扭矩弹簧，第二扭矩弹簧的两端分别与下连接座和下轴固定。当吸盘与光滑物件表面接触时，如接触不彻底，第一扭矩弹簧和第二扭矩弹簧对上连接座和下连接座与上轴和下轴的旋转角度进行小幅度调整，使盘体与光滑物件表面接触更充分，吸附更牢靠，更安全。
在优选的方案中，升降电机和抱紧电机分别固定在底板和固定板上。升降电机与底板固定，升降距离更长，升降更平稳，抱紧电机与固定板固定，驱动上轴和下轴的距离更短，动作更敏捷，抱紧效果更好。
本实用新型提供的一种光滑曲面物件搬运机械手，它包括车架、安装架、吸盘、连接机构和驱动组件，通过升降电机驱动滑动件沿立柱上的滑槽升降，通过抱紧电机拉动上轴和下轴旋转驱动上吸附件和下吸附件与光滑物件表面接触，第一扭矩弹簧或第二扭矩弹簧微调上吸附件或下吸附件与物件表面的角度，通过吸盘的自重排出盘体内的空气，滑套滑动闭合滑轴上的泄压孔，吸盘与光滑物件表面吸附。克服了原光滑曲面物件搬运不方便、安全，不安云效率低的问题本实用新型具有结构简单，采用可调整角度的吸盘吸附物件，物件可自动升降和抱紧，安全可靠，搬运方便，搬运效率高，操作简单的特点。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：
图1为本实用新型的结构示意图。
图2为实用新型上吸附件与吸盘连接的结构示意图。
图中：车架1，底板11，型材12，车轮13，推动把手14，安装架2，连接杆21，立柱22，滑槽221，滑动件23，框架231，固定板232，固定支架233，滚轮234，吸盘3，滑套31，滑轴32，盘体33，连接机构4，上吸附件41，第一扭矩弹簧410，上连接座411，上支架412，上轴42，下轴43，下吸附件44，第二扭矩弹簧440，下连接座441，第一下支架442，第二下支架443，驱动组件5，升降电机51，升降绳52，固定滑轮53，活动滑轮54，抱紧电机55，抱紧绳56。
具体实施方式
如图1~图2中，一种光滑曲面物件搬运机械手，它包括车架1、安装架2、吸盘3、连接机构4和驱动组件5；所述的车架1包括与底板11两端连接的型材12、与型材12连接的车轮13和推动把手14；所述的安装架2包括与连接杆21两端连接的立柱22、与立柱22配合的滑动件23；所述的连接机构4包括与上吸附件41连接的上轴42和下轴43、与下轴43连接的下吸附件44；所述的驱动组件5包括与升降电机51连接的升降绳52、与升降绳52配合的固定滑轮53和活动滑轮54，以及与抱紧电机55连接的抱紧绳56；安装架2与车架1上的型材12固定，连接机构4上的上轴42与安装架2上的滑动件23连接，吸盘3与连接机构4连接，固定滑轮53与连接杆21配合，活动滑轮54位于滑动件23上，升降绳52与滑动件23连接，抱紧绳56与上轴42和下轴43连接。结构简单，通过升降电机51驱动滑动件23沿立柱22上的滑槽221升降，通过抱紧电机55拉动上轴42和下轴43旋转驱动上吸附件41和下吸附件44与光滑物件表面接触，第一扭矩弹簧410或第二扭矩弹簧440微调上吸附件41或下吸附件44与物件表面的角度，通过吸盘3的自重排出盘体33内的空气，滑套31滑动闭合滑轴32上的泄压孔，吸盘3与光滑物件表面吸附，物件可自动升降和抱紧，安全可靠，搬运方便，搬运效率高，操作简单。
优选的方案中，所述的立柱22上设有滑槽221。滑槽221与滑动件23上的滚轮234配合，滚轮234在滑槽221内滑动。
优选的方案中，所述的滑动件23包括与框架231连接的固定板232和固定支架233，位于框架231两侧的滚轮234。结构简单，固定板232上固定抱紧电机55，滚轮234与滑槽221配合，活动滑轮54位于框架231上，通过升降电机51驱动活动滑轮54使滑动件23升降。
优选的方案中，所述的上吸附件41包括与上连接座411两端连接的上支架412，上支架412与吸盘3连接。结构简单，上连接座411转动时调整吸盘3与物件表面的角度。
优选的方案中，所述的下吸附件44包括与下连接座441两端分别连接的第一下支架442和第二下支架443，第二下支架443与吸盘3连接。结构简单，下连接座441转动时驱动上轴42转动和调整第二下支架443上吸盘3的角度。
优选的方案中，所述的吸盘3包括与滑套31配合的滑轴32、与滑轴32一端连接的盘体33，滑轴32上设有与盘体33贯通的泄压孔。通过吸盘3的自重排出盘体33内的空气，滑套31滑动闭合滑轴32上的泄压孔，吸盘3与光滑物件表面吸附。
优选的方案中，所述的上连接座411与上轴42配合，下连接座441与下轴43配合。通过上轴42和下轴43驱动上连接座411和下连接座441，共同调整吸盘3与光滑物件表面接触的角度。
优选的方案中，所述上连接座411和上轴42的配合处设置第一扭矩弹簧410，第一扭矩弹簧410的两端分别与上连接座411和上轴42固定；所述的下连接座441和下轴43的配合处设置第二扭矩弹簧440，第二扭矩弹簧440的两端分别与下连接座441和下轴43固定。当吸盘3与光滑物件表面接触时，如接触不彻底，第一扭矩弹簧410和第二扭矩弹簧440对上连接座411和下连接座441与上轴42和下轴43的旋转角度进行小幅度调整，使盘体33与光滑物件表面接触更充分，吸附更牢靠，更安全。
优选的方案中，所述的升降电机51和抱紧电机55分别固定在底板11和固定板232上。升降电机51与底板11固定，升降距离更长，升降更平稳，抱紧电机55与固定板232固定，驱动上轴42和下轴43的距离更短，动作更敏捷，抱紧效果更好。
如上所述的光滑曲面物件搬运机械手，工作时，升降电机51驱动滑动件23沿立柱22上的滑槽221升降，抱紧电机55拉动上轴42和下轴43旋转驱动上吸附件41和下吸附件44与光滑物件表面接触，第一扭矩弹簧410或第二扭矩弹簧440微调上吸附件41或下吸附件44与物件表面的角度，通过吸盘3的自重排出盘体33内的空气，滑套31滑动闭合滑轴32上的泄压孔，吸盘3与光滑物件表面吸附，物件可自动升降和抱紧，安全可靠，搬运方便，搬运效率高，操作简单。
上述的实施例仅为本实用新型的优选技术方案，而不应视为对于本实用新型的限制，本申请中的实施例及实施例中的特征在不冲突的情况下，可以相互任意组合。本实用新型的保护范围应以权利要求记载的技术方案，包括权利要求记载的技术方案中技术特征的等同替换方案为保护范围。即在此范围内的等同替换改进，也在本实用新型的保护范围之内。