本发明涉及机器人打磨技术领域，尤其涉及一种基于机器人打磨的打磨抓手。
背景技术：
工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。
很多产品的加工过程中都需要进行打磨，传统的打磨靠人工完成，但是这样生产效率太低，随着技术的发展，机器人逐渐应用到打磨装置领域。但是目前的机器人的打磨抓手结构单一，调节不方便，对一些精细的工件无法进行打磨加工。
技术实现要素：
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种基于机器人打磨的打磨抓手。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种基于机器人打磨的打磨抓手，包括底座，所述底座的顶部转动连接有转盘，所述转盘的顶部固定有第一液压缸，所述第一液压缸的顶部固定有升降座，所述升降座的一侧设有连接座，所述连接座与升降座之间转动连接有转轴，所述连接座的一侧开设有连接槽，所述连接座的内部设有第一空腔，第一空腔内固定有第二液压缸，所述第二液压缸的一端延伸至连接槽的内部，所述第二液压缸位于连接槽内部的一端为梯形结构，且梯形部分的两条斜面上均开设有第一滑槽，连接槽内设有两个固定爪，两个所述固定爪的两侧均固定有限位柱，且限位柱与连接槽之间转动连接，所述固定爪的一端固定有滑块，且滑块位于第一滑槽的内部，两个所述固定爪的另一端均延伸至连接槽的外部，两个固定爪相互靠近的一侧均开设有弹簧孔，且弹簧孔位于连接槽的外部，两个固定爪之间设有两个固定块，两个固定块相互远离的一侧均固定有缓冲柱，且两个缓冲柱的一端分别延伸至两个弹簧孔的内部。
优选的，两个所述弹簧孔的内部均设有弹簧，且弹簧孔的两侧内壁均开设有第二滑槽，所述缓冲柱位于弹簧孔内部的一端固定有限位块，且限位块的两端分别延伸至两个第二滑槽的内部。
优选的，所述底座的内部设有第二空腔，且第二空腔的内部固定有第一伺服电机，且第一伺服电机的输出轴延伸至底座的外部与转盘的底部固定连接。
优选的，所述升降座的内部设有第三空腔，第三空腔内固定有第二伺服电机，且第二伺服电机的输出轴延伸至升降座的外部与转轴的一端固定连接。
优选的，所述第一滑槽的两侧均开设有限位槽，所述滑块的两端分别延伸至两个限位槽的内部。
优选的，两个所述固定块相靠近的一侧均开设有若干个防滑槽。
本发明的有益效果是：
1、通过第二液压缸的伸缩来控制固定爪的开合，通过缓冲柱的设置避免了夹持力过大对工件的损伤；
2、通过第一伺服电机、第二伺服电机和第一液压缸之间的配合，可以灵活的调节固定爪的高度和角度，进而可以完成更加精细的打磨操作。
本发明结构合理，设计巧妙，可以灵活的抓取工件进行打磨，而且避免了因夹持力过大对工件造成损伤。
附图说明
图1为本发明提出的一种基于机器人打磨的打磨抓手的结构示意图；
图2为本发明提出的一种基于机器人打磨的打磨抓手的a处的放大图；
图3为本发明提出的一种基于机器人打磨的打磨抓手的第一滑槽的结构示意图。
图中：1底座、2第一空腔、3转盘、4第一液压缸、5升降座、6第二空腔、7转轴、8连接座、9第二液压缸、10第一滑槽、11固定爪、12限位柱、13滑块、14弹簧孔、15固定块、16缓冲柱、17限限位槽、18第三空腔。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-3，一种基于机器人打磨的打磨抓手，包括底座1，底座1的顶部转动连接有转盘3，转盘3的顶部固定有第一液压缸4，第一液压缸4的顶部固定有升降座5，升降座5的一侧设有连接座8，连接座8与升降座5之间转动连接有转轴7，连接座8的一侧开设有连接槽，连接座8的内部设有第一空腔，第一空腔内固定有第二液压缸9，第二液压缸9的一端延伸至连接槽的内部，第二液压缸9位于连接槽内部的一端为梯形结构，且梯形部分的两条斜面上均开设有第一滑槽10，连接槽内设有两个固定爪11，两个固定爪11的两侧均固定有限位柱12，且限位柱12与连接槽之间转动连接，固定爪11的一端固定有滑块13，且滑块13位于第一滑槽10的内部，两个固定爪11的另一端均延伸至连接槽的外部，两个固定爪11相互靠近的一侧均开设有弹簧孔14，且弹簧孔14位于连接槽的外部，两个固定爪11之间设有两个固定块15，两个固定块15相互远离的一侧均固定有缓冲柱16，且两个缓冲柱16的一端分别延伸至两个弹簧孔14的内部。
本实施例中，两个弹簧孔14的内部均设有弹簧，且弹簧孔14的两侧内壁均开设有第二滑槽，缓冲柱16位于弹簧孔14内部的一端固定有限位块，且限位块的两端分别延伸至两个第二滑槽的内部，底座1的内部设有第二空腔6，且第二空腔6的内部固定有第一伺服电机，且第一伺服电机的输出轴延伸至底座1的外部与转盘3的底部固定连接，升降座5的内部设有第三空腔18，第三空腔内固定有第二伺服电机，且第二伺服电机的输出轴延伸至升降座5的外部与转轴7的一端固定连接，第一滑槽10的两侧均开设有限位槽17，滑块13的两端分别延伸至两个限位槽17的内部，两个固定块15相靠近的一侧均开设有若干个防滑槽。
本实施例中，对工件进行打磨时，启动第二液压缸9，第二液压缸9收缩从而带动两个固定爪11闭合，两个固定块15进而可以将工件夹持住，因为有着缓冲柱16，所以当两个固定块15夹持工件的时候会有一个缓冲的过程，不会因为加持力不稳定而对工件造成损伤，当工件固定完成后，通过第一液压缸来控制升降座5的高度，进而可以调节工件的高度，通过第一伺服电机转动带动转盘3转动，从而调节工件的打磨方向，通过第二伺服电机转动带动转轴7转动，转轴7带动连接座8转动，从而带动两个固定爪11转动，进而使得工件可以转动，最终达到对工件精细打磨的目的。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。