货叉及分拣机器人的制作方法

本发明涉及搬运设备的技术领域，尤其是涉及一种货叉及分拣机器人。

背景技术：

随着智能时代的到来，各个领域也都采用各种机器设备替代人工操作。在一个场景中，立体货架中的货物搬运都是通过货叉来叉取搬运，这些货叉只能沿单一方向取货，带来取货范围小问题。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种货叉及分拣机器人，以缓解现有技术中的分拣机器人货叉取货范围小的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供以下技术方案：

本发明第一方面提供一种货叉，包括：货叉装置和回转装置；货叉装置连接在回转装置上，回转装置带动货叉装置绕回转装置的设定轴线转动。

进一步的，回转装置包括转盘，货叉装置连接在转盘，转盘带动货叉装置绕转盘的轴线转动。

进一步的，回转装置还包括与转盘连接的第一电机，第一电机用于控制转盘带动货叉装置绕转盘的轴线转动。

进一步的，转盘包括第一齿轮盘和与第一齿轮盘啮合的第二齿轮盘，货叉装置与第一齿轮盘连接；第一电机与第二齿轮盘传动连接，第二齿轮盘在第一电机的控制下带动第一齿轮盘转动，以使货叉装置绕第一齿轮盘的轴线转动。

进一步的，第一齿轮盘的直径大于第二齿轮盘的直径。

进一步的，回转装置包括回转轴，货叉装置连接在回转轴，回转轴带动货叉装置绕转轴的轴线转动。

进一步的，货叉装置为伸缩货叉，货叉装置包括依次设置的上叉和下叉；下叉固定连接在回转装置；上叉与下叉滑动连接，上叉可相对于下叉沿设定方向滑动。

进一步的，货叉装置还包括中叉，中叉位于上叉和下叉之间，上叉与中叉滑动连接，上叉可相对于中叉沿设定方向滑动；中叉和下叉滑动连接，中叉带动上叉一起相对于下叉沿设定方向滑动。

进一步的，下叉沿设定方向开设有第一滑槽，中叉上设有第一滑动件，第一滑动件与第一滑槽滑动插接。

进一步的，第一滑动件为滚动柱或万向球。

进一步的，上叉沿设定方向开设有第二滑槽，中叉上设有第二滑动件，第二滑动件与第二滑槽滑动插接。

进一步的，沿设定方向，下叉为凹形，凹形的下叉的两个侧壁均与中叉滑动连接。

进一步的，上叉沿设定方向为倒设的凹形，倒设的凹形的上叉的两个侧壁均与中叉滑动连接。

进一步的，沿设定方向，中叉包括凹形的上部和倒设的凹形的下部，上部与上叉滑动连接，下部与下叉滑动连接。

进一步的，货叉装置还包括第一挠性轮、第二挠性轮和第一挠性件，第一挠性轮和第二挠性轮分别支撑连接在第一挠性件的两端；其中，第一挠性轮与第二电机传动连接，中叉固定连接在第一挠性件上。

进一步的，第一挠性轮为第一链轮，第二挠性轮为第二链轮，第一挠性件为第一闭合链条。

进一步的，货叉装置还包括第一惰轮和第一链条；第一惰轮固定在中叉且第一惰轮可沿设定方向转动；第一链条啮合支撑在第一惰轮，第一链条的一端固定连接在下叉，第一链条的另一端连接在上叉。

进一步的，货叉装置还包括第二惰轮和第二链条；第二惰轮固定在中叉且第二惰轮沿设定方向转动；第二链条啮合支撑在第二惰轮，第二链条的一端固定连接在下叉，第二链条的另一端连接在上叉；第一链条的开口和第二链条的开口相对。

进一步的，第一惰轮和第二惰轮分别连接在中叉沿设定方向的两端。

进一步的，货叉包括多个货叉装置，多个货叉装置间隔分布。

本发明第二方面提供一种分拣机器人，包括上述的货叉，货叉包括安装座，回转装置安装在安装座上。

本发明提供的一种货叉及分拣机器人，该货叉包括：货叉装置和回转装置；货叉装置连接在回转装置上，回转装置带动货叉装置绕回转装置的设定轴线转动。在货叉叉取货物时，当出现需要叉取的货物的所在位置偏离货叉装置正对的位置时，回转装置带动货叉装置绕回转装置的设定轴线转动，以实现货叉装置与需要叉取的货物的所在位置正对，实现货物的叉取。通过本发明，缓解了现有技术中的分拣机器人的货叉取货范围小、利用率低的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的货叉的第一视角的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的货叉的第二视角的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的图1所示货叉中的货叉装置的左视图；

图4为本发明实施例提供的货叉中的货叉装置的正视图；

图5为本发明实施例提供的货叉中的货叉装置的俯视图。

图标：100-安装座；200-回转装置；210-第一齿轮盘；220-第二齿轮盘；230-第一转轴；300-货叉装置；310-上叉；320-中叉；321-上部；322-下部；330-下叉；341-第一滑槽；342-第一滑动件；351-第二滑槽；352-第二滑动件；361-第一挠性轮；362-第二挠性轮；363-第一挠性件；371-第一惰轮；372-第一链条；381-第二惰轮；382-第二链条；390-传动链轮；400-承载板。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

一些技术中，货架上的货物存放于货物托盘上；分拣机器人通过货叉来叉取、承载货物托盘实现货物的搬运；分拣机器人完成货物搬运的主要步骤包括：(1)分拣机器人驱动货叉运动至货架上的一个装有货物的取货口；(2)货叉伸出至取货口内的货物托盘的下方；(3)分拣机器人驱动货叉上升，将货物托盘抬离货架；(4)货叉收缩退出取货口；(5)分拣机器人带动货物移动至指定位置，完成货物的搬运。

发明人发现，一些技术中货叉对货架上的货物进行搬运存在缺陷，主要包括：(1)货叉在分拣机器人带动下进行移动，以到达货架上不同位置的取货口，货叉的伸出方向单一，很难对开口方向不同的取货口进行取送货。(2)一些技术中的部分分拣机器人可整体进行移动，以使货叉对不同开口方向的取货口进行取送货；但是，分拣机器人整体尺寸较大，移动所需空间较大，而普遍情况下，货架为分拣机器人预留的运动空间较小，导致分拣机器人在部分区域难以进行移动，限制了取货范围。

发明人为了缓解上述的缺陷，研究出一种货叉，通过货叉装置在回转装置的带动下转动，实现货叉装置对货架上开口方向不同的取货口进行取送货。

首先，图1为本发明实施例提供的货叉的第一视角的结构示意图；图2为本发明实施例提供的货叉的第二视角的结构示意图；请参照图1和图2，本实施例提供一种货叉，该货叉包括：货叉装置300和回转装置200；货叉装置300连接在回转装置200，回转装置200带动货叉装置300绕回转装置200的设定轴线转动。上述的设定轴线为回转装置200输出的回转运动的转动轴线。

在货叉叉取货物时，当出现需要叉取的货物的所在货架位置偏离货叉装置300正对的位置时，回转装置200带动货叉装置300绕回转装置200的设定轴线转动，以实现货叉装置300与需要叉取的货物的所在货架正对，实现货物的叉取。通过本发明实施例，缓解了现有技术中的分拣机器人的货叉取货范围小、利用率低的问题。

由于货叉装置300的体积较大，为了方便货叉装置300的叉取工作，需要将货叉装置300的安装位置固定，为了实现上述的效果，回转装置200包括转盘，货叉装置300连接在转盘，转盘带动货叉装置300绕转盘的轴线转动。如图1和图2所示，将货叉装置300固定安装在转盘的上端面，以增加对货叉装置300的可承载的面积，使货叉装置300安装得更加稳固，运动更加平稳。

当货叉装置300连接在转盘上时，回转装置200带动货叉装置300转动的设定轴线，为转盘的轴线。

转盘带动货叉装置300绕转盘的轴线转动，需要动力，该动力可以是人工操作，也可以是其他的动力，在本实施例中，为了解放人力，提升操作效率，采取电力作为动力。具体的，回转装置200还包括与转盘连接的第一电机(图中未示出)，第一电机用于控制转盘带动货叉装置300绕转盘的轴线转动。

为了缩小货叉在转盘的轴向方向的厚度，则需要避免第一电机与转盘直接传动连接，发明人设计出一种结构，即转盘包括第一齿轮盘210和与第一齿轮盘210啮合的第二齿轮盘220，货叉装置300与第一齿轮盘210连接；第一电机与第二齿轮盘220传动连接，第二齿轮盘220在第一电机的控制下带动第一齿轮盘210转动，以使货叉装置300绕第一齿轮盘210的轴线转动。具体的，第一电机连接减速机，减速机通过锥齿轮或蜗轮蜗杆等结构转变输出轴向，减速机与第二齿轮盘220的齿轮轴传动连接，第二齿轮盘220的外齿和第一齿轮盘210的外齿啮合传动。第一电机通过齿轮传动方式，带动货叉装置300转动，由于可以通过控制第一电机的转动扭矩来控制第一齿轮盘210和第二齿轮盘220的啮合角度，因此可根据货叉装置300的叉取方向来调整第一齿轮盘210带动货叉装置300的转动角度，即绕第一齿轮盘210的轴线按照设定的角度和方向进行转动。

如图2所示，第一齿轮盘210套设在第一转轴230上，第一转轴230的下端通过轴承安装在安装座100上。一方面，轴承承载竖直方向的作用力，使第一齿轮盘210相对于安装座100沿竖直方向的位置更加稳定，有利于第一齿轮盘210承载货物。另一方面，轴承使第一转轴230相对于安装座100的转动更加平稳，有利于第一齿轮盘210带动货叉装置300顺畅地转向不同开口方向的取货口。

为了提供更大的转动力矩，第一齿轮盘210的直径大于第二齿轮盘220的直径。在基本相同的功率的情况下(此处不考虑功率损耗)，第二齿轮盘220的转速高，力矩小；第一齿轮盘210的转速低，力矩大。此设置提升了第一齿轮盘210的转动力矩，有利于带动货叉装置300更好转动。

在本实施例中，转盘不限于齿轮盘，驱动转盘转动的方式不限于齿轮传动方式，还可以有其他的结构形式。例如，转盘为第一带轮，货叉装置300固定于第一带轮的上端面；电机的输出轴连接第二带轮，第一带轮与第二带轮通过同步带连接；电机通过带轮传动的方式来带动货叉装置300转动。再例如，回转装置200采用回转工作台，回转工作台固定于安装座100，输出端设置转盘，回转工作台驱动转盘绕竖直方向的轴线转动，从而带动货叉装置300转动。

上面已经介绍了货叉装置300在回转装置200的驱动下实现绕转盘的轴线转动，以缓解现有技术中货叉伸出方向单一的问题。但是，回转装置200不限于转盘的结构形式，为了增大货叉装置300的运动范围，发明人设计了另一种实施方式的回转装置200：回转装置200包括回转轴，回转轴的轴线沿竖直方向设置；货叉装置300连接在回转轴的侧壁，回转轴带动货叉装置300绕回转轴的轴线转动。此时，回转轴的轴线为上述设定轴线。在本设计中，货叉装置300的转动轴线偏离了货叉装置300自身结构，增大了货叉装置300转动过程中的运动范围，便于取送货。为了解放人力，提升操作效率，采取电力作为动力，回转轴与电动机连接，通过电动机提供动力，来控制和驱动回转轴，从而带动货叉装置300转动。

接下来介绍货叉装置300的结构和工作过程。

为了使货叉装置300具有较大的伸缩行程，货叉装置300为伸缩货叉，货叉装置300包括上叉310和下叉330；下叉330固定连接在转盘；上叉310与下叉330滑动连接，上叉310可相对于下叉330沿设定方向滑动。上叉310的顶面设置承载平面，以承载货物托盘或者货物。

上述的设定方向为上叉310相对于下叉330运动以可以深入立体货架的取货口的方向。在本实施例中，上叉310和下叉330沿竖直方向依次设置，具体的，下叉330固定连接在转盘的上端面，上叉310位于下叉330的上方。转盘的轴线竖直设置，货叉装置300可以绕转盘的轴线水平转动。

发明人发现，一般的货叉通常只有一层或至多两层叉齿，这样的设置有时由于一层或两层叉齿沿设定方向的长度加和不够长会出现无法正常的将叉齿伸入到立体货架的取货口，为了缓解上述问题，延长货叉装置300的伸缩行程，发明人对本实施例作进一步改进，请参照图2和图3，货叉装置300包括中叉320，实现上叉310、中叉320和下叉330三层结构，中叉320位于上叉310和下叉330之间，上叉310与中叉320滑动连接，上叉310可相对于中叉320沿设定方向滑动；中叉320和下叉330滑动连接，中叉320带动上叉310一起相对于下叉330沿设定方向滑动。

由上叉310、中叉320和下叉330三个叉齿组成的三层结构，上叉310用于叉取货物，中叉320用于带动上叉310向取货口伸出，下叉330用于支撑中叉320和上叉310。并且，为了减小货叉装置300的体积，上叉310、中叉320和下叉330在初始状态为层叠设置，上叉310的伸缩行程等于中叉320相对于下叉330的移动行程和上叉310相对于中叉320的移动行程之和，增大了上叉310可伸出的长度。

而在实际使用中，货叉装置300不限于两层或者三层，可根据所需伸入的取货口的位置来设置层数。例如，所需伸入取货口的位置较远时，货叉装置300可设置为四层或者五层，以使货叉装置300具有更大的伸缩行程。

由于货叉装置300在转盘的驱动下转动，因此，在分拣机器人和立体货架之间就需要一定的空间来满足货叉装置300转动的需求，为了减小货叉装置300转动过程中所占据的空间，第一转轴230的轴线设置于下叉330的中部，以减小货叉装置300的转动半径。

中叉320和下叉330之间的滑动连接方式可以有很多种，比如滑轨和滑槽等，为了提高中叉320相对于下叉330滑动的平稳性，下叉330沿设定方向开设有第一滑槽341，中叉320上设有第一滑动件342，第一滑动件342与第一滑槽341滑动插接。下叉330通过第一滑动件342和第一滑槽341配合，来对中叉320进行支撑，引导中叉320相对于下叉330沿设定方向平稳顺畅地移动。

具体地，第一滑动件342包括第一滚动柱和第一万向球。

第一滚动柱通过轴转动连接于中叉320，轴线沿水平方向设置，第一滚动柱可相对于中叉320绕自身轴线转动；进一步的，第一滚动柱的柱体外壁与第一滑槽341的上壁和下壁接触，以支撑中叉320，并且限制中叉320相对于下叉330沿竖直方向移动；由于第一滚动柱在第一滑槽341的上壁和下壁之间滚动，减小了第一滑槽341上壁和下壁给与中叉320相对于下叉330移动的摩擦阻力。

第一万向球通过第一万向球安装座连接于中叉320，第一万向球的球面与第一滑槽341的槽底接触，以限制中叉320相对于下叉330在水平面沿垂直于设定方向移动，为中叉320沿第一滑槽341的运动提供导向。并且，第一万向球可绕自身球心自由转动，减小了第一万向球与第一滑槽341的槽壁之间的摩擦阻力。

上述的第一滑动件342可以单一包括多个上述的第一滚动柱、单一包括多个上述第一万向球或者同时包括多个第一滚动柱和多个第一万向球。当同时包括多个第一滚动柱和多个第一万向球时，多个第一滚动柱和多个第一万向球分别沿第一滑槽341的长度方向间隔交错分布，这种设置不仅限制中叉320相对于下叉330沿竖直方向移动，而且限制中叉320在水平面相对于下叉330沿垂直于设定方向移动，有利于中叉320更好地沿第一滑槽341滑动。

下叉330沿设定方向的两侧分别水平设置有第一滑槽341，两个第一滑槽341的开口相背离。各个第一滑槽341分别具有沿水平方向的上壁和下壁，以及沿竖直方向的侧壁。中叉320上设置有两组分别与两个第一滑槽341配合的第一滑动件342。

中叉320和上叉310之间的滑动连接方式可以有很多种，比如滑轨和滑槽等，为了提高中叉320相对于上叉310滑动的平稳性，上叉310沿设定方向开设有第二滑槽351，中叉320上设有第二滑动件352，第二滑动件352与第二滑槽351滑动插接。中叉320通过第二滑动件352和第二滑槽351配合，来对上叉310进行支撑，并且引导上叉310相对于中叉320沿设定方向平稳顺畅地移动。

具体地，第二滑动件352包括第二滚动柱和第二万向球。

第二滚动柱通过轴转动连接于中叉320，轴线沿水平方向设置，第二滚动柱可相对于中叉320绕自身轴线转动；进一步的，第二滚动柱的柱体外壁与第二滑槽351的上壁和下壁接触，以支撑上叉310，并且限制上叉310相对于中叉320沿竖直方向移动；在上叉310相对于中叉320移动的过程中，由于第二滚动柱在第二滑槽351的上壁和下壁之间滚动，减小了摩擦阻力。

第二万向球通过第二万向球安装座连接于中叉320，第二万向球的球面与第二滑槽351的槽底接触；以限制上叉310相对于中叉320在水平面上沿垂直于设定方向移动，为上叉310沿第二滑槽351的运动提供导向。并且，第二万向球可绕自身球心自由转动，减小了第二万向球与第二滑槽351的槽壁之间的摩擦阻力。

上述的第二滑动件352可以单一包括多个上述的第二滚动柱、单一包括多个上述第二万向球或者同时包括多个第二滚动柱和多个第二万向球。当同时包括多个第二滚动柱和多个第二万向球时，多个第二滚动柱和多个第二万向球分别沿第二滑槽351的长度方向间隔交错分布，不仅限制上叉310相对于中叉320沿竖直方向移动，而且限制上叉310相对于中叉320在水平面上沿垂直于设定方向移动，有利于上叉3100更好地沿第二滑槽351滑动。

上叉310沿设定方向的两侧内壁分别设置有第二滑槽351，两个第二滑槽351的开口相背离。各个第二滑槽351分别具有沿水平方向的上壁和下壁，以及沿竖直方向的侧壁。中叉320上设置有两组分别与两个第二滑槽351配合的第二滑动件352。

为了使货叉装置300整体既可以实现与转盘固定连接，上叉310、中叉320和下叉330又能够与动力装置、传动装置一起形成更加紧凑合理的空间布局，发明人将下叉330、中叉320和上叉310均设置为特定形状。其中，沿设定方向，下叉330为凹形，凹形的下叉330的两个侧壁均与中叉320滑动连接；凹形的下叉330的两个侧壁均设有第一滑槽341，两个第一滑槽341分别设置于两个侧壁的外侧且开口均沿远离对应的侧壁开设。下叉330的两个侧壁之间形成空腔，为驱动机构预留出安装空间，以减小货叉装置300的整体尺寸。而且，凹形的下叉330的两个侧壁沿竖直方向向上延伸，有利于承载竖直方向的作用力，能够更好地支撑中叉320、上叉310和货物。

为了使货叉装置300的结构更加紧凑，上叉310沿设定方向为倒设的凹形，倒设的凹形的上叉310的两个侧壁均与中叉320滑动连接。两个第二滑槽351分别设置于两个侧壁的内侧，滑槽的开口方向朝向远离对应侧壁的方向且两个滑槽的开口正对。中叉320设置于两个侧壁之间，缩减了货叉装置300的整体尺寸。而且，凹形的上叉310的两个侧壁沿竖直方向向下延伸，有利于承载货物沿竖直方向的压力，以提高本实施例提供的货叉的载货能力。

沿设定方向，中叉320包括凹形的上部321和倒设的凹形的下部322，上部321与上叉310滑动连接，下部322与下叉330滑动连接。凹形的上部321的侧壁和凹形的下部322的侧壁分别沿竖直方向延伸，有利于承载竖直方向的作用力。在一个实施例中，中叉320的上部321和下部322为两个可分离的部件，上部321的底壁和下部322的顶壁固定连接，例如上部321的底壁和下部322的顶壁可通过螺栓实现固定连接，便于上部321与下部322之间的拆卸和安装，方便对装置进行维护。在另一实施例中，中叉320为一体成型的整体。

在一个实施例中，如图3所示，上叉310的宽度大于中叉320上部321的宽度，中叉320下部322的宽度大于下叉330的宽度。在另一实施例中，上叉310的宽度小于中叉320上部321的宽度，且中叉320下部322的宽度小于下叉330的宽度。

上面已经介绍了货叉装置的上叉、中叉和下叉的具体形状以及连接结构，接下来介绍货叉装置的运动结构及过程。

图3为本发明实施例提供的货叉中的货叉装置的左视图；图4为本发明实施例提供的货叉中的货叉装置的正视图；请参照图3和图4，货叉装置300还包括第一挠性轮361、第二挠性轮362和第一挠性件363，第一挠性轮361和第二挠性轮362分别支撑连接在第一挠性件363的两端；其中第一挠性轮361与第二电机(图中未示出)传动连接，第一挠性件363与中叉320固定连接。第一挠性轮361和第二挠性轮362对第一挠性件363起到支撑传动作用，在第一挠性轮361和第二挠性轮362的带动下，第一挠性件363沿设定方向转动，带动中叉320沿设定方向移动。

第二电机驱动第一挠性轮361转动，带动第一挠性件363沿设定方向转动，从而带动中叉320移动。当第二电机沿正方向转动时，第一挠性轮361也沿正方向转动，第一挠性件363也沿正方向转动，带动中叉320沿设定方向向靠近取货口的方向移动；当第二电机沿反方向转动时，第一挠性轮361也沿反方向转动，第一挠性件363也沿反方向转动，带动中叉320沿设定方向向远离取货口的方向移动。

第一挠性轮361通过第二转轴安装于下叉330，第二转轴的两端分别穿设于凹形的下叉330的两个侧壁；第二挠性轮362通过第三转轴安装于下叉330，第三转轴的两端分别穿设于凹形的下叉330的两个侧壁。第一挠性轮361、第二挠性轮362和第一挠性件363均位于下叉330两个侧壁之间的空腔中，使装置的结构更加紧凑，有利于减小整体尺寸。

一般情况下，第二电机的转速较高，如果直接将第二电机与第一挠性轮361连接，会使得第一挠性轮361的转速过大，无法准确控制中叉320移动，为了缓解上述问题，货叉装置300还包括第二减速机，第二减速机的输出轴与第一挠性轮361传动连接，有利于使第一挠性轮361获得较大的转动力矩，驱动上叉310和中叉320一起相对于下叉330运动，以提高载货能力。如图4所示，当货叉装置300为两组时，为了实现同一个第二电机同时带动两组的货叉装置300中的两个中叉320同时移动，在第二减速机的输出轴和第一挠性轮361之间连接有传动链轮390，传动链轮390与第一挠性轮361之间通过传动带传动连接。第一挠性轮361与另一组的货叉装置300的第一挠性轮361同轴固定连接。

为了传递更大的功率，第一挠性轮361为第一链轮，第二挠性轮362为第二链轮，第一挠性件363为第一闭合链条，以对较大质量的货物进行搬运，提高载货能力。并且，由于链轮和链条适应于多尘等污染较大的环境，有利于本实施例提供的货叉在仓库中稳定运行，减少故障的发生。

第一挠性轮361和第二挠性轮362不限于采用链轮，第一挠性件363不限于采用链条。例如，第一挠性轮361和第二挠性轮362可采用同步带轮，第一挠性件363采用同步带。

中叉320不限于采用第一挠性轮361、第二挠性轮362和第一挠性件363的结构进行驱动。例如，还可以通过丝杠组件来驱动中叉320，丝杠组件包括丝杠和丝母座，丝杠通过轴承安装于下叉330，并且沿设定方向延伸；丝母座固定于中叉320，且与丝杠配合；电机与丝杠传动连接，驱动丝杠转动，从而使丝母座带动中叉320沿设定方向移动。例如，还可以通过气缸来驱动中叉320，气缸的缸体固定于下叉330，活塞杆与中叉320固定连接。

上面已经介绍了驱动中叉320相对于下叉330运动的结构，接下来详细介绍驱动上叉310相对于中叉320运动的结构和工作过程。

图5为本发明实施例提供的货叉中的货叉装置的俯视图。请参照图3和图5，货叉装置300还包括第一惰轮371和第一链条372；第一惰轮371固定在中叉320且第一惰轮371可绕自身轴线沿设定方向转动；第一链条372啮合支撑在第一惰轮371，第一链条372的一端固定连接在下叉330，第一链条372的另一端连接在上叉310。

具体地，沿设定方向，中叉320具有前端和后端，第一惰轮371位于中叉320的前端，第一链条372与第一惰轮371的前侧外齿啮合，第一链条372的一端固定，固定在下叉330，第一链条372的另一端与上叉310连接，当中叉320沿设定方向伸出，第一惰轮371与下叉330的距离拉长，第一惰轮371沿正向转动，第一惰轮371沿设定方向碾压第一链条372，第一链条372的另一端带动上叉310伸出。第一惰轮371相当于动滑轮，当中叉320相对于下叉330沿设定方向运动一定距离时，上叉310相对于下叉330沿设定方向运动2倍的距离，增大了上叉310的伸缩幅度。

货叉装置300还包括第二惰轮381和第二链条382；第二惰轮381固定在中叉320的后端，第二惰轮381可绕自身轴线沿设定方向转动；第二链条382与第二惰轮381的后侧外齿啮合，第二链条382的一端固定连接在下叉330，第二链条382的另一端连接在上叉310；当中叉320沿设定方向缩回，第二惰轮381与下叉330的距离拉近，第二惰轮381沿反方向转动，第二惰轮381碾压第二链条382，第二链条382的另一端带动上叉310缩回。

其中，第一链条372和第二链条382位于不同的平面，且两个平面相互平行，第一链条372的开口和第二链条382的开口错位相对。

为了使货叉装置300的结构更加紧凑，中叉320的前端沿上下放下开设有第一通槽，第一惰轮371设置于第一通槽中，第一惰轮371的上部位于中叉320与上叉310之间的腔室，下部位于中叉320与下叉330之间的腔室。中叉320的后端沿上下方向开设有第二通槽，第二惰轮381设置于于第二通槽中，第二惰轮381的上部位于中叉320与上叉310之间的腔室，下部位于中叉320与下叉330之间的腔室。

具体地，第一惰轮371和第二惰轮381分别为链轮。中叉320通过链轮和链条组件来驱动上叉310运动，便于适应污染较大的环境，有利于本实施例提供的货叉在仓库中稳定运行。

第一惰轮371不限于链轮。例如，第一惰轮371采用皮带轮，第一链条372替换为皮带，皮带绕过皮带轮，两端分别固定于上叉310和下叉330。例如，第一惰轮371采用滑轮，第一链条372替换为钢丝绳，该钢丝绳绕过该滑轮，两端分别固定于上叉310和下叉330。第二惰轮381和第二链条382，也可分别替换为皮带轮或者滑轮，和相配合的皮带或者钢丝绳。

为了更稳定地承载货物，本实施例提供的货叉包括多个货叉装置300，多个货叉装置300间隔分布于所述转盘。由于具有多个货叉装置300，增大了货叉对货物或者货物托盘的承载面积，使货物在搬运过程中更加平稳。

具体地，请参照图1和图2，本实施例提供的货叉包括两个货叉装置300，两个货叉装置300水平间隔分布于所述转盘，并且两个货叉装置300的伸缩方向相互平行。

为了简化结构，以及便于对两个货叉装置300的伸缩运动进行控制，两个货叉装置300中的第一挠性轮361通过一根转轴连接，在一个电机的驱动下同步转动，使两个货叉装置300同步伸缩。

为了便于装配，将两个货叉装置300固定于一块承载板400上，承载板400固定于转盘的顶面。

本发明实施例还提供的提供一种分拣机器人，包括上述的货叉，货叉包括安装座100，回转装置200安装在安装座100上。分拣机器人带动货叉上下移动，以及在仓库中平移，货叉进行伸缩运动和回转运动，实现对仓库中货架上不同位置和不同朝向的取货口进行取送货。

最后应说明的是：本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分相互参见即可；以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。而这些修改、替换或者组合，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。