一种基于机器人的远程调试方法、装置及控制器与流程

本发明涉及无线通信技术领域，尤其涉及一种基于机器人的远程调试方法、装置及控制器。

背景技术：

机器人，是指包括模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械设备机器人的种类与型号繁多，例如按功能分类的机器人包括：协作机器人、移动机器人、信息机器人等。

尽管现有机器人的制造技术日益成熟，但因损坏或者其他客观因素难免造成机器人的出现故障。针对故障的解决方式，传统的解决方式是厂家直接电话或者到现场去解决故障，随着产品的增多，人售后控制的人力也需要更多，这对商家的成本造成较大损失。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种基于机器人的远程调试方法、装置及控制器，以实现远程调试机器人，从而避免了到现场调试的人力成本支出。

第一方面，本发明实施例提供了一种基于机器人的远程调试方法，应用于控制器，所述方法包括：

根据机器人发送的请求远程调试指令，与所述机器人建立远程控制通信；

基于所述远程控制通信，发送控制指令至所述机器人；所述控制指令用于控制所述机器人进行动作，并生成与该动作对应的调试参数；

获取所述调试参数；

基于所述调试参数，生成调试结果。

可选地，在所述根据机器人发送的请求远程调试指令，与所述机器人建立远程控制通信之后且基于所述远程控制通信，发送控制指令至所述机器人，所述方法还包括：

上载所述机器人的运行代码；

根据所述运行代码，生成对应的控制指令。

可选地，在所述根据机器人发送的请求远程调试指令，与所述机器人建立远程控制通信之后且基于所述远程控制通信，发送控制指令至所述机器人，所述方法还包括：

获取所述机器人的型号参数；

基于预设的对应关系，确认与所述型号参数对应的控制指令。

可选地，在所述根据机器人发送的请求远程调试指令，与所述机器人建立远程控制通信之前，还包括：

获取机器人发送的请求远程调试指令。

可选地，所述基于所述调试参数，生成调试结果，包括：

根据所述调试参数，生成三维信息；

将所述三维信息输入预先建立的三维模型，显示调试结果。

第二方面，本发明实施例提供了一种基于机器人的远程调试装置，应用于控制器，所述装置包括：

通信模块，用于根据机器人发送的请求远程调试指令，与所述机器人建立远程控制通信；

控制模块，用于基于所述远程控制通信，发送控制指令至所述机器人；所述控制指令用于控制所述机器人进行动作，并生成与该动作对应的调试参数；

获取模块，用于获取所述调试参数；

第一处理模块，用于基于所述调试参数，生成调试结果。

可选地，所述装置还包括：

上载模块，用于上载所述机器人的运行代码；

第二处理模块，用于根据所述运行代码，生成对应的控制指令。

可选地，所述确定模块包括：

第一获取单元，用于获取所述机器人的型号参数；

确认单元，用于基于预设的对应关系，确认与所述型号参数对应的控制指令。

可选地，所述第一处理模块包括：

转换单元，用于根据所述调试参数，生成三维信息；

显示单元，用于将所述三维信息输入预先建立的三维模型，显示调试结果；

所述装置还包括：

第二获取模块，用于获取机器人发送的请求远程调试指令。

第三方面，本发明实施例提供了一种控制器，所述控制器包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如前述的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种存储介质，所述存储介质存储有可执行指令，所述可执行指令被智能终端执行时，使所述智能终端执行如上所述的基于机器人的远程调试方法。

第五方面，本申请实施例还提供了一种程序产品，所述程序产品包括存储在存储介质上的程序，所述程序包括程序指令，当所述程序指令被智能终端执行时，使所述智能终端执行如上所述的基于机器人的远程调试方法。

本发明实施例的有益效果在于：本实施例提供的基于机器人的远程调试方法、装置及控制器，通过根据机器人发送的请求远程调试指令，与所述机器人建立远程控制通信；基于所述远程控制通信，发送控制指令至所述机器人；所述控制指令用于控制所述机器人进行动作，并生成与该动作对应的调试参数；获取所述调试参数；基于所述调试参数，生成调试结果。本发明实施例通过与所述机器人建立远程控制通信之后，依据发送对应的控制指令使得机器人进行相应的动作，产生对应的调试参数，进而调试生成调试结果，实现了远程调试机器人，避免了到现场调试的人力成本支出，同时还提高了调试效率。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本发明实施例提供的基于机器人的远程调试方法的其中一种应用环境的示意图；

图2是本发明实施例提供的一种基于机器人的远程调试方法的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的一种基于机器人的远程调试方法的流程示意图；

图4是本发明实施例提供的一种基于机器人的远程调试方法的流程示意图；

图5是本发明实施例提供的一种基于机器人的远程调试方法的流程示意图；

图6是本发明实施例提供的一种基于机器人的远程调试方法装置的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的一种基于机器人的远程调试装置的结构示意图；

图8是本发明实施例提供的一种基于机器人的远程调试装置的结构示意图；

图9是本发明实施例提供的一种基于机器人的远程调试装置的结构示意图；

图10是本发明实施例提供的控制器的硬件结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互结合，均在本发明的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。再者，本发明所采用的“第一”、“第二”、“第三”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。

图1是本申请实施例提供的基于机器人的远程调试方法的其中一种应用环境的示意图。其中，该应用环境中包括：机器人3以及通过网络2与所述机器人3连接的控制器1。

其中，机器人3为可协作机器人、移动机器人、信息机器人等类型。控制器1为用于提供计算控制及信号收发的硬件设备或硬件组件。

机器人3通常是能模仿人的某些活动的一种自动机械。一般能实现行走和操作生产工具等动作，可用在人所不能适应的环境下代替人工作。现代机器人都配装电子计算机，通过编排程序，能具有一定程度的人工智能，如识别语言和图像，并作出适当的反应等。同时，机器人也是自动执行工作的机器装置。机器人可接受人类指挥，也可以执行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人执行的是取代或是协助人类工作的工作，例如制造业、建筑业，或是危险的工作。机器人分为多种类型，不同类型的机器人可用于不同的应用场合，例如，协作式机器人可用于化学实验室中递交实验用具或者一些生产流水线中的机械操作。

但是，机器人因是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物，在出现程序错误或者其他客户因素导致机器人无法正常工作时，通常是机器人厂家调配技术人员到现场对机器人进行调试。

基于此，本申请实施例提供了一种基于机器人的远程调试方法、装置及控制器，能够基于网络2，控制器1与机器人3建立远程控制通信，实现控制1对机器人3的远程调试，从而避免到现场调试的人力成本支出，同时提高调试效率。

具体地，本申请施例提供的应用于控制器的基于机器人的远程调试方法是一种能够避免到现场调试的人力成本支出，同时提高调试效率的方法，具体为：通过根据机器人发送的请求远程调试指令，与所述机器人建立远程控制通信；基于所述远程控制通信，发送控制指令至所述机器人；所述控制指令用于控制所述机器人进行动作，并生成与该动作对应的调试参数；获取所述调试参数；基于所述调试参数，生成调试结果。本发明实施例通过与所述机器人建立远程控制通信之后，依据发送对应的控制指令使得机器人进行相应的动作，产生对应的调试参数，进而调试生成调试结果，实现了远程调试机器人，避免了到现场调试的人力成本支出，同时还提高了调试效率。

其中，本申请实施例提供的运行于控制器的基于机器人的远程调试装置是由软件程序构成的能够实现本申请实施例提供的应用于控制器的虚拟装置，其与本申请实施例提供的应用于控制器的基于机器人的远程调试方法基于相同的发明构思，具有相同的技术特征以及有益效果。

其中，本申请实施例提供的控制器能够执行本申请实施例提供的基于机器人的远程调试方法，或者，运行本申请实施例提供的基于机器人的远程调试装置。

需要说明的是，本申请实施例提供的设备配置方法还可以进一步的拓展到其他合适的应用环境中，而不限于图1中所示的应用环境。在实际应用过程中，该应用环境还可以包括更多或者更少的客户终端设备。

图2为本发明实施例提供的基于机器人的远程调试方法的一个实施例的流程图，所述基于机器人的远程调试方法可由图1中的控制器1执行。如附图2所示，所述基于机器人的远程调试方法包括：

s210：根据机器人发送的请求远程调试指令，与所述机器人建立远程控制通信；

在本实施例中，用户通过机器人3的示教器发送的远程调试请求至控制器1，控制器1在接收到机器人3的远程调试请求之后，输入预先设置的密码字符，与所述机器人3建立远程控制通信。需要说明的是，预先在机器人3一端安装被控端vncserver，在控制器1这一端安装主控制端vncviewer，所述vncserver与vncviewer适用于多个操作系统，例如windows，linux，macos及unix等。所述远程控制通信是指通过在机器人3端示教器中的vncserver端配置控制器1端的ip地址，在控制器1端通过验证之后建立通信，并且通过vnc通信协议能够将机器人3一端的示教器的桌面信息发送至控制器1，从而控制器1能够远程操控机器人3中示教器，实现对机器人3的远程操控。而所述机器人1的示教器是机器人控制系统的核心部件，是一个用来注册和存储机械运动或处理记忆的设备，该设备是由电子系统或计算机系统执行的。

具体地，在所述根据机器人发送的请求远程调试指令，与所述机器人建立远程控制通信之前，还包括：

获取机器人发送的请求远程调试指令。

具体地，控制器3接收到所述机器人发送的请求远程调试指令后，需要成功通过预先设置建立远程控制通信的验证信息。例如，在机器人3出厂之前，预先在机器人3中设置建立远程控制通信的验证信息，验证信息可为密码字符、专用调试人员的指纹信息等。设置验证信息的母的是避免因其他非技术人员的误操作而导致机器人产生程序错乱，提高机器人3的安全性。

s220：基于所述远程控制通信，发送控制指令至所述机器人；所述控制指令用于控制所述机器人进行动作，并生成与该动作对应的调试参数；

在本实施例中，控制器1在与机器人3建立了远程控制通信之后，可直接通过操作示教器产生的控制指令对机器人进行检查，例如，通过控制示教器进行日志、配置以及相应波形的查看，寻找机器人3产生故障的原因。

在一些实施例中，控制器1在与机器人3在建立了远程控制通信之后，控制器1可获取示教器中存储的所有执行动作的控制信息，例如所有代码，通过上传该控制信息并对该信息进行解析，生成对应的控制指令控制所述机器人3执行所有的动作，并通过在机器人3每个关节等重要信息记录部位预设的传感器，获取机器人3在执行所有动作时产生的调试信息，再通过解析所述调试信息即可获知机器人3的问题所在。所述调试信息包括机械调试信息以及软件调试信息。所述机械调试信息包括机器人3本体各关节等信息记录部位的角度、速度、加速度、扭矩参数等，所述软件调试信息包括故障码、错误代码等。

s230：获取所述调试参数；

在本实施例中，机器人3根据控制器1发送的控制指令执行动作而生成的各种调试参数，会实时的上传至控制器1，控制器1则获取所述机器人3发送的调试参数，进行相应的处理。

s240：基于所述调试参数，生成调试结果。

在本实施例中，所述控制器1预设有比对调试参数，所述比对参数为控制器1中对应该机器人的模型执行控制指令生成的调试参数，换句话说，该比对调试参数为正常机器人执行该控制指令时生成的调试参数，但该比对调试参数是通过控制器1中建立的模型与对应的控制指令所获得。例如，控制器1发送第一控制指令至所述机器人3，所述机器人3进行30度的挥手动作，若机器人为正常时，则能够获取到30度挥手动作对应的调试参数，该参数则为比对调试参数，而当机器人手肘关节出现故障而无法挥动时，则会得到0度的挥手动作对应的调试参数，通过比对两个调试参数，从而获知机器人的故障所在。

本实施例提供的基于机器人的远程调试方法，通过根据机器人发送的请求远程调试指令，与所述机器人建立远程控制通信；基于所述远程控制通信，发送控制指令至所述机器人；所述控制指令用于控制所述机器人进行动作，并生成与该动作对应的调试参数；获取所述调试参数；基于所述调试参数，生成调试结果。本发明实施例通过与所述机器人建立远程控制通信之后，依据发送对应的控制指令使得机器人进行相应的动作，产生对应的调试参数，进而调试生成调试结果，实现了远程调试机器人，避免了到现场调试的人力成本支出，同时还提高了调试效率。

本申请另外一种实施例提供的一种基于机器人的远程调试方法，如图3所示，该方法可以由图1中的控制器1执行。

在所述根据机器人发送的请求远程调试指令，与所述机器人建立远程控制通信之后且基于所述远程控制通信，发送控制指令至所述机器人，所述方法还包括：

s310：上载所述机器人的运行代码；

在本实施例中，在所述控制器1与机器人3建立远程控制通信之后，控制器1可上载所述机器人3的示教器中存储的所有动作的运行代码。在控制器1上载示教器中的所有运行代码之后，可通过示教器获取机器人的配置信息，依据机器人的配置信息验证控制器1中是否存在预设的运行代码，若控制器1中存在与所述配置信息对应的运行代码，则将上载的运行代码与该运行代码进行比对，依据比对结果验证机器人的运行代码是否存在错误，实现对机器人的运行代码进行验证。

s320：根据所述运行代码，生成对应的控制指令。

在本实施例中，依据所述运行代码，可获知机器人的所有执行动作，并基于机器人的所有执行动作，可生成与该机器人的所有控制指令对应的类别。具体地，控制器1依据所述运行代码，生成多个控制指令类别，每个控制指令类别中包括多个类似动作的控制指令。例如，将手部动作归为一个控制指令类别，手部动作该类别下一级别对应的控制指令为握手、拿取及挥手等动作的控制指令。同时，将该多个类别的控制指令在控制器1的桌面上进行呈现。举个例子，当用户可点击该类别控制指令，显示该类下一级的多个动作的控制指令，再点击多个动作的控制指令，则将该控制指令发送至机器人，机器人执行该控制指令对应的动作。

本实施例提供的基于机器人的远程调试方法，通过根据机器人发送的请求远程调试指令，与所述机器人建立远程控制通信；基于所述远程控制通信，发送控制指令至所述机器人；所述控制指令用于控制所述机器人进行动作，并生成与该动作对应的调试参数；获取所述调试参数；基于所述调试参数，生成调试结果。本发明实施例通过与所述机器人建立远程控制通信之后，依据发送对应的控制指令使得机器人进行相应的动作，产生对应的调试参数，进而调试生成调试结果，实现了远程调试机器人，避免了到现场调试的人力成本支出，同时还提高了调试效率。

本申请另外一种实施例提供的一种基于机器人的远程调试方法，如图4所示，该方法可以由图1中的控制器1执行。

在所述根据机器人发送的请求远程调试指令，与所述机器人建立远程控制通信之后且基于所述远程控制通信，发送控制指令至所述机器人，所述方法还包括：

s410：获取所述机器人的型号参数；

s420：基于预设的对应关系，确认与所述型号参数对应的控制指令。

在本实施例中，在机器人3出厂的时候将所述控制指令预先上载至所述控制器1，并以所述机器人的型号参数作为对应关系进行查找对应控制指令。或者，控制器1对该机器人3进行过远程调试时，控制器1中存储有对该机器人对应的控制指令，并用型号参数作为对应关系查找该控制指令。则可通过获取机器人的型号参数，并通过预设的对应关系，确认与所述型号参数对应的控制指令。

本实施例提供的基于机器人的远程调试方法，通过根据机器人发送的请求远程调试指令，与所述机器人建立远程控制通信；基于所述远程控制通信，发送控制指令至所述机器人；所述控制指令用于控制所述机器人进行动作，并生成与该动作对应的调试参数；获取所述调试参数；基于所述调试参数，生成调试结果。本发明实施例通过与所述机器人建立远程控制通信之后，依据发送对应的控制指令使得机器人进行相应的动作，产生对应的调试参数，进而调试生成调试结果，实现了远程调试机器人，避免了到现场调试的人力成本支出，同时还提高了调试效率。

本申请另外一种实施例提供的一种基于机器人的远程调试方法，如图5所示，该方法可以由图1中的控制器1执行。

所述基于所述调试参数，生成调试结果，包括：

s510：根据所述调试参数，生成三维信息；

s520：将所述三维信息输入预先建立的三维模型，显示调试结果。

在本实施例中，所述控制器1中设置有对应所述机器人3的三维模型，所述三维模型为预先设置在控制器1中，再根据所述调试参数，生成三维信，并通过所述调试参数对应的控制指令可获知所述调试参数对应模型的位置。将所述三维信息输入预先建立的三维模型，三维信息在模型中找出对应位置，并依据调试参数对应的调试结果，进行三维模式的显示。举个例子，例如调试参数为机器人扭转颈部对应的调试参数，所述调试参数经控制器1的运算所获取的调试结果为颈部无法扭转，则该调试参数对应在三维模型的颈部的显示为闪光的红点，以表示颈部出现故障。

本实施例提供的基于机器人的远程调试方法，通过根据机器人发送的请求远程调试指令，与所述机器人建立远程控制通信；基于所述远程控制通信，发送控制指令至所述机器人；所述控制指令用于控制所述机器人进行动作，并生成与该动作对应的调试参数；获取所述调试参数；基于所述调试参数，生成调试结果。本发明实施例通过与所述机器人建立远程控制通信之后，依据发送对应的控制指令使得机器人进行相应的动作，产生对应的调试参数，进而调试生成调试结果，实现了远程调试机器人，避免了到现场调试的人力成本支出，同时还提高了调试效率。

相应地，如附图6所示，本发明实施例还提供了一种基于机器人的远程调试装置，所述基于机器人的远程调试装置6用于图1所示的控制器1，如图6示，一种远程调试装置6，所述装置包括：

通信模块61，用于根据机器人发送的请求远程调试指令，与所述机器人建立远程控制通信；

控制模块62，用于基于所述远程控制通信，发送控制指令至所述机器人；所述控制指令用于控制所述机器人进行动作，并生成与该动作对应的调试参数；

第一获取模块63，用于获取所述调试参数；

第一处理模块64，用于基于所述调试参数，生成调试结果。

具体地，如图7所示，所述装置7还包括：

上载模块71，用于上载所述机器人的运行代码；

第二处理模块72，用于根据所述运行代码，生成对应的控制指令。

具体地，如图8所示，所述装置8还包括：

第二获取模块81，用于获取所述机器人的型号参数；

确认模块82，用于基于预设的对应关系，确认与所述型号参数对应的控制指令。

具体地，如图9所示，所述第一处理模块9包括：

转换单元91，用于根据所述调试参数，生成三维信息；

显示单元92，用于将所述三维信息输入预先建立的三维模型，显示调试结果；

具体地，所述装置8还包括：

第二获取模块，用于获取机器人发送的请求远程调试指令。

其中，所述控制器1先通过第二获取模块获取机器人发送的请求远程调试指令，在通过所述通信模块与所述机器人建立远程控制通信，基于远程控制通信，可适应性的选择上载模块上载所述机器人的运行代码；在经第二处理模块根据所述运行代码生成对应的控制指令。或者通过第二获取模块获取所述机器人的型号参数，在经确认模块利用基于预设的对应关系，确认与所述型号参数对应的控制指令。在控制指令生成之后，通过控制模块发送控制指令至所述机器人，然后，通过第一获取模块获取机器人根据控制指令生成的调试参数。最后，通过第一处理模块将所述调试参数，生成调试结果。因此，实现了远程调试机器人，避免了到现场调试的人力成本支出。

本发明实施例的有益效果在于：本实施例提供的基于机器人的远程调试装置，通过根据机器人发送的请求远程调试指令，与所述机器人建立远程控制通信；基于所述远程控制通信，发送控制指令至所述机器人；所述控制指令用于控制所述机器人进行动作，并生成与该动作对应的调试参数；获取所述调试参数；基于所述调试参数，生成调试结果。本发明实施例通过与所述机器人建立远程控制通信之后，依据发送对应的控制指令使得机器人进行相应的动作，产生对应的调试参数，进而调试生成调试结果，实现了远程调试机器人，避免了到现场调试的人力成本支出，同时还提高了调试效率。

需要说明的是，上述基于机器人的远程调试装置可执行本发明实施例所提供的基于机器人的远程调试方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在基于机器人的远程调试装置实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的基于机器人的远程调试方法。

本发明实施例还提供了一种控制器10，图10是本发明实施例提供的控制器10的硬件结构示意图，如图10所示，该控制器10包括：

至少一个处理器101；以及，

与所述至少一个处理器101通信连接的存储器102；其中，

所述存储器102存储有可被所述至少一个处理器101执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器101执行，以使所述至少一个处理器101能够执行如前述的基于机器人的远程调试方法。

具体地，以附图10中一个处理器101为例。处理器101和存储器102可以通过总线或者其他方式连接，图10中以通过总线连接为例。

存储器102作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的基于机器人的远程调试方法对应的程序指令/模块(例如，附图2所示的步骤s210-s240)。处理器101通过运行存储在存储器102中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行控制器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的基于机器人的远程调试方法。

存储器102可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据控制器的使用所创建的数据等。此外，存储器102可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器102可选包括相对于处理器101远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至控制器上。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述一个或者多个模块存储在所述存储器102中，当被所述一个或者多个处理器101执行时，执行上述任意方法实施例中的基于机器人的远程调试方法，例如，执行以上描述的图2中的方法步骤s210至步骤s240，图3中的方法步骤s310至步骤s320、图4中的方法步骤s410至步骤s420及图5中的方法步骤s510至步骤s520。

上述产品可执行本发明实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的方法。

本实施例提供的控制器，通过根据机器人发送的请求远程调试指令，与所述机器人建立远程控制通信；基于所述远程控制通信，发送控制指令至所述机器人；所述控制指令用于控制所述机器人进行动作，并生成与该动作对应的调试参数；获取所述调试参数；基于所述调试参数，生成调试结果。本发明实施例通过与所述机器人建立远程控制通信之后，依据发送对应的控制指令使得机器人进行相应的动作，产生对应的调试参数，进而调试生成调试结果，实现了远程调试机器人，避免了到现场调试的人力成本支出，同时还提高了调试效率。

通过以上的实施例的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施例可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现所述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如所述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-onlymemory，rom)或随机存储记忆体(randomaccessmemory，ram)等。

本发明实施例提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图10中的一个处理器101，可使得上述一个或多个处理器可执行上述任意方法实施例中的基于机器人的远程调试方法，例如，执行以上描述的图2中的方法步骤s210至步骤s240，图3中的方法步骤s310至步骤s320、图4中的方法步骤s410至步骤s420、图5中的方法步骤s510至步骤s520；实现图6中的模块61-64，图7中的模块71-72、图8中的模块81-82及图9中的单元91-92的功能。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-onlymemory,rom)或随机存储记忆体(randomaccessmemory,ram)等。

上述产品可执行本发明实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。