本实用新型属于码垛机器人设备技术领域，具体涉及一种用于码垛机器人的自动调节夹持力度的夹持机构。
背景技术：
码垛机器人是用在工业生产过程中执行大批量工件、包装件的抓取、搬运、码垛、拆垛等任务的一类工业机器人，是集机械、电子、信息、智能技术、计算机科学等学科于一体的高新机电产品。随着我国机器人行业的不断发展，技术和研究领域到达了一定水平，码垛机器人技术水平也得到了快速发展。工业生产线上常使用机器人代替人力将载重搬运并整齐排列在货板上。
随着技术的发展，机器人搬运码垛技术在工业中的重要性越来越突显。码垛机械设备的重要部件为夹持器，不同的夹持器在应用中会产生不同的效率和可靠性。现有技术中，传统的夹持器通过在夹板表面设置摩擦块，通过伺服电机和减速器设定夹持力度，使夹板上的摩擦块增大物品与两侧夹板的摩擦力，使物品稳定不滑落，码垛的安全可靠性能低。
技术实现要素：
本实用新型针对现有技术的上述缺陷提供了一种用于码垛机器人的自动调节夹持力度的夹持机构。
本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：
一种用于码垛机器人的自动调节夹持力度的夹持机构，包括设置于码垛机器人机械臂末端的夹具安装座；所述夹具安装座侧面设置有控制器；所述夹具安装座上安装有固定夹持板和活动夹持板；所述固定夹持板与所述活动夹持板相对设置；所述活动夹持板远离所述固定夹持板的一侧设置驱动器；所述驱动器推动所述活动夹持板向所述固定夹持板方向运动；所述驱动器与所述控制器电性连接；所述固定夹持板与所述活动夹持板与待夹持物件接触的一面上均设置有位移传感器；所述位移传感器与所述控制器电性连接。
进一步，所述固定夹持板与所述活动夹持板与待夹持物件接触的一面上均设置有防滑纹。
进一步，所述驱动器为液压驱动和电机驱动中的任意一种。
与现有技术相比，本实用新型至少具有以下优点：
本实用新型的用于码垛机器人的自动调节夹持力度的夹持机构，在码垛机器人机械臂末端设置夹具安装座，夹具安装座侧面设置有控制器，夹具安装座上安装有固定夹持板和活动夹持板，活动夹持板远离固定夹持板的一侧设置驱动器；驱动器与控制器电性连接；固定夹持板与活动夹持板与待夹持物件接触的一面上均设置有位移传感器；所述位移传感器与所述控制器电性连接；当待夹持物件与夹持板之间有滑动时，位移传感器感应到物件与夹持板之间有相对位移，位移传感器向控制器发出信号，控制器控制器驱动器推动活动夹持板向固定夹持板方向运动，加大加持力度，有效防止物件掉落，更加安全。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1为本实用新型的用于码垛机器人的自动调节夹持力度的夹持机构的结构示意图。
附图标记说明：1-机械臂；2-夹具安装座；3-控制器；4-固定夹具板；5-活动夹具板；6-驱动器；7-位移传感器；8-防滑纹。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。
基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后......)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
另外，本实用新型各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
如图1所示，本实施例中的用于码垛机器人的自动调节夹持力度的夹持机构，包括设置于码垛机器人机械臂1末端的夹具安装座2；所述夹具安装座2侧面设置有控制器3；所述夹具安装座2上安装有固定夹持板4和活动夹持板5；所述固定夹持板4与所述活动夹持板5相对设置；所述活动夹持板5远离所述固定夹持板4的一侧设置驱动器6；所述驱动器6推动所述活动夹持板5向所述固定夹持板4方向运动；所述驱动器6与所述控制器3电性连接；所述固定夹持板4与所述活动夹持板5与待夹持物件接触的一面上均设置有位移传感器7；所述位移传感器7与所述控制器3电性连接。
这样，当待夹持物件与夹持板之间有滑动时，位移传感器7感应到物件与夹持板之间有相对位移，位移传感器7向控制器3发出信号，控制器3控制器驱动器6推动活动夹持板5向固定夹持板4方向运动，加大加持力度，有效防止物件掉落，更加安全。
其中，所述固定夹持板4与所述活动夹持板5与待夹持物件接触的一面上均设置有防滑纹8。
其中，所述驱动器6为液压驱动和电机驱动中的任意一种。
本实施例中所述驱动器6为电机驱动。
以上，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。