本实用新型涉及工业自动化工件抓取领域，具体涉及一种机械抓手。
背景技术：
自1962年第一台机器人在美国投入使用以来，已经广泛应用于制造行业的各个领域，随着科学技术的发展及自动化生产水平的提高，工业机器人的应用越来越广泛，特别是在进行工件的抓取搬运时，往往采用机械手进行抓取。目前我国大多数工厂中，带有高度重复性的搬运工作仍然靠大量人工来完成，给工厂带来巨大的人工成本和管理成本，并难以保证生产线的高速度和零缺陷。搬运机器人的应用，将人们从繁重的劳动中解脱出来。抓手是锻造机器人应用中重要的组成部分。机器人抓手具作为机器人工作的最终执行部件，机器人抓手既是一个执行器，又是一个感知器，涉及到材料学、工程力学、传感器技术、通讯技术等多个领域的科学。为适应不同形状的工件，尤其是圆柱形工件的抓取，往往需要在快速找到工件中心点，以便抓手能在工件的中心点位置进行抓取，使得抓取动作更加稳定，防止工件在抓取过程中掉落。
申请号为201320607609.6的中国专利，公开了一种简单机械抓手，包括固定座、气缸，还包括连杆，固定座上设有固定指、转动指，固定指与固定座固定，固定指上端内侧设有防滑夹块，防滑夹块上设有V形凹槽，气缸固定在固定指下端，转动指铰接在固定座上，转动指上端内侧设有辅助夹块，辅助夹块上设有防滑纹，连杆两端分别与转动指、气缸活塞杆端铰接。现有的机械抓手，基本和这种简单机械抓手类似，其气缸固定在固定指上，然后推动转动指，由于气缸位置设置不合理，为操作带来了很多不便。
技术实现要素：
为解决上述问题，本实用新型提供了一种机械抓手。首先，本实用新型横向驱动装置设置于机械抓手的上部，一定程度上减少了机械抓手的整机体积，且为机械抓手的抓取端腾出了较大的可操作空间，方便了工件的抓取。其次，在抓取过程中，可选用视觉定位装置计算出工件的中心点，并使得固定夹抓靠近工件中心点，依靠剪切夹爪的转动来夹紧工件，较现有的抓取装置，能够更方便、快速、准确的抓取在工件的中心点上，从而使得抓取更可靠。
为实现所述技术目的，本实用新型的技术方案是：一种机械抓手，包括：固定夹爪，剪切夹爪，机械手臂；
所述固定夹爪、剪切夹爪中部通过第一连接件互相铰接，固定夹爪转动连接至所述机械手臂；
所述剪切夹爪上端设置横向驱动装置，用于驱动剪切夹爪绕第一连接件，和固定夹爪形成剪切动作。
进一步，所述固定夹爪垂直设置，其上端固定设置机架，机架转动连接至所述机械手臂；所述驱动装置置于机架内。
进一步，所述机架包括侧板和顶板；侧板固定于顶板和固定夹爪两侧；顶板上侧固定设置转盘，转盘固定于所述机械手臂上。
进一步，所述侧板设置凹槽，所述顶板设置于凹槽配合的凸起，侧板和顶板互相扣合。
作为本实用新型的一种优选的实施方案，基于上述内容，不同的是，所述横向驱动装置为攻进气缸，攻进气缸连接设置气缸连杆，攻进气缸驱动气缸连杆左右移动，设置第二连接件，第二连接件一端转动连接在所述剪切夹爪上端，另一端连接气缸连杆；
或，所述横向驱动装置为电机，电机输出轴设置丝杆，丝杆上套接丝杆滑动套，设置第二连接件，第二连接件一端转动连接在所述剪切夹爪上端，另一端连接丝杆滑动套。
进一步，所述固定夹爪、剪切夹爪中部分别设计对向凸出的弧形部，第一连接件两端分别转动连接在固定夹爪和剪切夹爪的弧形部。
作为本实用新型的一种优选的实施方案，基于上述内容，不同的是，所述固定夹爪、剪切夹爪末端内部设置垫块。
进一步，所述固定夹抓末端设置方形垫块，所述剪切夹爪末端设置内弧形垫块或内三角垫块的一种。
本实用新型的有益效果在于：
首先，本实用新型横向驱动装置设置于机械抓手的上部，一定程度上减少了机械抓手的整机体积，且为机械抓手的抓取端腾出了较大的可操作空间，方便了工件的抓取。其次，在抓取过程中，可选用视觉定位装置计算出工件的中心点，并使得固定夹抓靠近工件中心点，依靠剪切夹爪的转动来夹紧工件，较现有的抓取装置，能够更方便、快速、准确的抓取在工件的中心点上，从而使得抓取更可靠。
附图说明
图1是本实用新型机械抓手整体结构示意图；
图2是本实用新型图1中的机械抓手对应主视结构示意图；
图3是本实用新型图1中的机械抓手对应侧视结构示意图；
图4是本实用新型顶板的结构示意图；
图5是本实用新型垫块的一种组合结构示意图；
图6是本实用新型垫块的另一种组合结构示意图。
具体实施方式
下面将对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述。
一种机械抓手，如图1-3所示，包括：固定夹爪2，剪切夹爪1，机械手臂；
所述固定夹爪2、剪切夹爪1中部通过第一连接件5互相铰接，固定夹爪2转动连接至所述机械手臂；
所述剪切夹爪1上端设置横向驱动装置，用于驱动剪切夹爪1绕第一连接件5，和固定夹爪2形成剪切动作。也就是说，本实用新型的机械爪的两个夹爪，一个固定，另一个采用横向驱动装置横向推动夹爪，从而使得两个夹爪形成剪切动作，对工件进行抓取。在抓取过程中，可选用视觉定位装置计算出工件的中心点，并使得固定夹抓2靠近工件中心点，依靠剪切夹爪1的转动来夹紧工件；本实用新型的机械抓手，较现有的抓取装置，能够更方便、快速、准确的抓取在工件的中心点上，从而使得抓取更可靠。
进一步，所述固定夹爪2垂直设置，其上端固定设置机架，机架转动连接至所述机械手臂；所述驱动装置置于机架内。
进一步，所述机架包括侧板11和顶板10；侧板11固定于顶板10和固定夹爪2两侧；如图4所示，顶板10上侧固定设置转盘9，转盘9固定于所述机械手臂上。侧板11和顶板10的结合，不仅方便了本抓手和机械手臂的转动连接，同时为横向驱动装置提供了容置空间。
进一步，所述侧板11设置凹槽，所述顶板设置于凹槽配合的凸起，侧板11和顶板10互相扣合；方便了机架的安装。
作为本实用新型的一种优选的实施方案，基于上述内容，不同的是，所述横向驱动装置为攻进气缸8，攻进气缸8连接设置气缸连杆7，攻进气缸驱动气缸连杆7左右移动，设置第二连接件6，第二连接件6一端转动连接在所述剪切夹爪1上端，另一端连接气缸连杆7；
或，所述横向驱动装置为电机，电机输出轴设置丝杆，丝杆上套接丝杆滑动套，设置第二连接件，第二连接件一端转动连接在所述剪切夹爪上端，另一端连接丝杆滑动套。横向设置的电机或攻进气缸，直接作用于剪切夹爪1的端部，而剪切夹爪1的另一端部则用于对工件的抓取。横向驱动装置的位置设置，一定程度上减少了机械抓手的整机体积，且为机械抓手的抓取端腾出了较大的可操作空间，方便了工件的抓取。
进一步，所述固定夹爪2、剪切夹爪1中部分别设计对向凸出的弧形部，第一连接件5两端分别转动连接在固定夹爪和剪切夹爪的弧形部。两个对向凸出的弧形部，方便了剪切夹爪1相对固定夹爪2更顺畅的完成剪切动作。
作为本实用新型的一种优选的实施方案，基于上述内容，不同的是，所述固定夹爪2、剪切夹爪1末端内部设置垫块，垫块通过螺栓12固定于固定夹爪或剪切夹爪端部。
进一步，如图5和6所示，所述固定夹抓末端设置方形垫块4，所述剪切夹爪末端设置内弧形垫块13或内三角垫块3的一种。在进行曲面工件的抓取时，可优选内弧形垫块13；在进行棱柱体工件的抓取时，可以优选内三角垫块。采用本实施例的优点在于，可根据所需要抓取工件的形状，替换垫块，使得抓取更加牢固。
对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。