1.一种新型钢筋摆放桁架机械手，包括结构框架、控制系统，其特征在于：所述结构框架包括多根立柱和横梁，所述横梁上设有相互平行的X1轴组件和X2轴组件、Y1轴组件和Y2轴组件，所述X1轴组件和X2轴组件上分别设有相互平行的Z1轴组件和Z2轴组件，所述X1轴组件、Y1轴组件及Z1轴组件相互配合组成大机器人，所述X2轴组件、Y2 轴组件及Z2轴组件相互配合组成小机器人，所述大机器人和小机器人通过控制系统关联连接，实现大机器人和小机器人相互配合工作或单独工作时互不干涉；所述X1轴组件包括横向X1导轨、X1横齿条、X1横轴驱动电机、X1行程开关，所述X2轴组件包括横向X2导轨、X2横齿条、X2横轴驱动电机、X2行程开关，所述Y1轴组件包括纵向Y1滑轨、Y1齿条、Y1驱动电机、Y1行程开关，所述Y1齿条和Y1驱动电机设置在X1轴组件上，所述Y2轴组件包括纵向Y2滑轨、Y2齿条、Y2驱动电机、Y2行程开关，所述Y2齿条和Y2驱动电机设置在Y1轴组件上，所述Z1轴组件包括垂直方向Z1提升梁、Z1提升伺服电机、Z1移动板、Z1行程开关、Z1机械手，所述Z2轴组件包括垂直方向Z2提升梁、Z2提升伺服电机、Z2移动板、Z2行程开关、Z2机械手；所述Z2机械手上连接有钢筋摆放装置，所述钢筋摆放装置包括撞臂和搂臂，所述撞臂包括气缸、导向管、伸缩杆，所述气缸的活塞杆连接伸缩杆，所述伸缩杆穿过导向管的内部且伸展距离超过搂臂底部外壁；所述搂臂、撞臂、Z2机械手铰接，所述搂臂与撞臂之间构成钢筋暂存仓，所述钢筋暂存仓的仓口处靠近搂臂的外壁上设有橡胶挡片，所述橡胶挡片内径小于钢筋直径；所述控制系统通过工业控制器，采集行程开关的输入信号，来发送指令X1轴组件、X2轴组件、Y1轴组件、Y2轴组件、Z1轴组件、Z2轴组件各个执行元件按既定动作去执行。
2.根据权利要求1所述的一种新型钢筋摆放桁架机械手，其特征在于：所述伸缩杆的杆头正对着橡胶挡片。
3.根据权利要求1所述的一种新型钢筋摆放桁架机械手，其特征在于：所述大机器人设在小机器人的上面，所述X1轴组件横向行程大于X2轴组件横向行程，Y1轴组件纵向行程大于Y2轴组件纵向行程，Z1轴组件垂直方向行程大于Z2轴组件垂直方向。
4.根据权利要求1所述的一种新型钢筋摆放桁架机械手，其特征在于：所述控制系统通过行程开关控制大机器人和小机器人关联连接。