抓取机械手装置的制作方法

本实用新型涉及自动化设备领域，尤其涉及一种抓取机械手装置。

背景技术：

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，近年来已经进入工业、军事、医疗、农业、服务业、休闲娱乐，甚至日常生活等等各种领域。目前已有多种结构的机械手，但是均在结构上均较为复杂，导致操作不便。

因此，就需要一种结构简单、操作方便，同时具有较强的抓取能力的抓取机械手装置。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种抓取机械手装置，结构简单、操作方便，同时具有较强的抓取能力。

本实用新型的抓取机械手装置，包括驱动组件、基座、传动机构Ⅰ、传动机构Ⅱ、夹爪Ⅰ及与夹爪Ⅰ相对设置的夹爪Ⅱ；所述传动机构Ⅰ包括外连杆Ⅰ及内连杆Ⅰ，所述外连杆Ⅰ及内连杆Ⅰ的一端均铰接于设在夹爪Ⅰ后端的连板Ⅰ、另一端均铰接于基座，使得所述外连杆Ⅰ与内连杆Ⅰ形成平行双曲柄结构；所述传动机构Ⅱ包括外连杆Ⅱ及内连杆Ⅱ，所述外连杆Ⅱ及内连杆Ⅱ的一端均铰接于设在夹爪Ⅱ后端的连板Ⅱ、另一端均铰接于基座，使得所述外连杆Ⅱ与内连杆Ⅱ形成平行双曲柄结构；所述驱动组件包括驱动电机及一根由驱动电机驱动的蜗杆，所述蜗杆伸至基座且其两侧分别与定位在基座中的蜗轮Ⅰ及蜗轮Ⅱ配合传动，所述蜗轮Ⅰ与外连杆Ⅰ连接并同步转动，所述蜗轮Ⅱ与外连杆Ⅱ连接并同步转动。

优选地，所述外连杆Ⅰ、外连杆Ⅱ在靠近基座的一端均设有弧形口，所述蜗轮Ⅰ、蜗轮Ⅱ部分置于相应的弧形口内并通过焊接或螺纹配合的方式与外连杆Ⅰ、外连杆Ⅱ相连接。

优选地，所述夹爪Ⅰ及夹爪Ⅱ的夹持面上均分布有齿状凸起。

优选地，所述驱动电机为步进电机结构。

优选地，所述驱动电机的动力输出端连接一行星减速器，所述行星减速器的动力输出端连接一传动杆，所述传动杆与蜗杆相连。

优选地，该装置还包括一用于固定行星减速器的固定座，所述固定座与基座相连，且所述固定座上设有用于供传动杆穿过的导向孔。

通过上述公开内容，本实用新型具有以下有益技术效果：

本实用新型的抓取机械手装置，驱动电机驱动蜗杆旋转，蜗杆的运动和动力以交错的方式传递至蜗轮Ⅰ及蜗轮Ⅱ，蜗轮Ⅰ带动外连杆Ⅰ做一定角度的摆动，蜗轮Ⅱ带动外连杆Ⅱ做一定角度的摆动，此时夹爪Ⅰ和夹爪Ⅱ则做同步的张合运动，二者逐渐靠近或者远离，以完成装置的夹取或释放的动作；采用蜗轮蜗杆作为动力传递的主要部件，其传动比大、结构紧凑、传动平稳且具有自锁性能，安全性高；而平行双曲柄结构的传动机构Ⅰ及传动机构Ⅱ则保证了夹爪Ⅰ与夹爪Ⅰ运动的一致性，增大对物件的抓取力；该装置结构简单、操作方便，同时具有较强的抓取能力。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

为使本领域技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的详细说明。

图1为本实用新型的结构示意图，如图所示：本实施例的抓取机械手装置，包括驱动组件、基座1、传动机构Ⅰ、传动机构Ⅱ、夹爪Ⅰ2及与夹爪Ⅰ2相对设置的夹爪Ⅱ3；所述传动机构Ⅰ包括外连杆Ⅰ41及内连杆Ⅰ42，所述外连杆Ⅰ41及内连杆Ⅰ42的一端均铰接于设在夹爪Ⅰ2后端的连板Ⅰ21、另一端均铰接于基座1，使得所述外连杆Ⅰ41与内连杆Ⅰ42形成平行双曲柄结构；所述传动机构Ⅱ包括外连杆Ⅱ51及内连杆Ⅱ52，所述外连杆Ⅱ51及内连杆Ⅱ52的一端均铰接于设在夹爪Ⅱ3后端的连板Ⅱ31、另一端均铰接于基座1，使得所述外连杆Ⅱ51与内连杆Ⅱ52形成平行双曲柄结构；所述驱动组件包括驱动电机61及一根由驱动电机61驱动的蜗杆62，所述蜗杆62伸至基座1且其两侧分别与定位在基座1中的蜗轮Ⅰ71及蜗轮Ⅱ72配合传动，所述蜗轮Ⅰ71与外连杆Ⅰ41连接并同步转动，所述蜗轮Ⅱ72与外连杆Ⅱ51连接并同步转动；驱动电机61驱动蜗杆62旋转，蜗杆62的运动和动力以交错的方式传递至蜗轮Ⅰ71及蜗轮Ⅱ72，蜗轮Ⅰ71带动外连杆Ⅰ41做一定角度的摆动，蜗轮Ⅱ72带动外连杆Ⅱ51做一定角度的摆动，此时夹爪Ⅰ2和夹爪Ⅱ3则做同步的张合运动，二者逐渐靠近或者远离，以完成装置的夹取或释放的动作；采用蜗轮蜗杆62作为动力传递的主要部件，其传动比大、结构紧凑、传动平稳且具有自锁性能，安全性高；而平行双曲柄结构的传动机构Ⅰ及传动机构Ⅱ则保证了夹爪Ⅰ2与夹爪Ⅰ2运动的一致性，增大对物件的抓取力；该装置结构简单、操作方便，同时具有较强的抓取能力。

本实施例中，所述外连杆Ⅰ41、外连杆Ⅱ51在靠近基座1的一端均设有弧形口，所述蜗轮Ⅰ71、蜗轮Ⅱ72部分置于相应的弧形口内并通过焊接或螺纹配合的方式与外连杆Ⅰ41、外连杆Ⅱ51相连接；弧形口与蜗轮(包括蜗轮Ⅰ71及蜗轮Ⅱ72)的外轮廓相适应；无论是焊接或螺纹配合，均可使得外连杆(包括外连杆Ⅰ41及外连杆Ⅱ51)与蜗轮联动。

本实施例中，所述夹爪Ⅰ2及夹爪Ⅱ3的夹持面上均分布有齿状凸起8；以提高对物件的夹持能力。

本实施例中，所述驱动电机61为步进电机结构，其力矩随转速的升高而下降，具有良好的控制性能。

本实施例中，所述驱动电机61的动力输出端连接一行星减速器63，所述行星减速器63的动力输出端连接一传动杆64，所述传动杆64与蜗杆62相连；行星减速器有利于增大蜗杆62的力矩，提高夹持力度；传动杆64可为螺杆，与蜗杆62可通过焊接方式相连接。

本实施例中，该装置还包括一用于固定行星减速器63的固定座9，所述固定座9与基座1相连，且所述固定座9上设有用于供传动杆穿过的导向孔；行星减速器63远离固定座9的端部可设置连接板10，通过连接板10安装于操控设备上实行抓取动作。

最后说明的是，本文应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的核心思想，在不脱离本实用新型原理的情况下，还可对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明的保护范围内。