一种可自由调节双臂角度的自动机械手的制作方法

本实用新型属于机械设备技术领域，尤其涉及一种可自由调节双臂角度的自动机械手。

背景技术：

如今用于生产加工的双臂旋摆上下料的机械手一旦安装完毕后两机械手臂之间的角度是确定的，即在生产安装前就要确定两机械手臂之间的角度，机械臂的安装配件要按照确定的角度加工，加工完毕装配后两机械手臂的位置就确定了，两机械手臂之间的角度也确定了，再也不能随意改动。但是，在实际的生产过程中，常常需要不同角度的双臂机械手进行配合工作，为了满足生产的需要，就只能通过其他机械手进行，导致企业需要配备多台机械手设备，直接导致生产成本的提高，这样的机械臂已经不能满足如今使用的要求。

中国专利公开号为CN206840066U，发明创造名称为一种自动机械手，包括第一机械臂、中心轴和第二机械臂，所述中心轴的底端与转动盘活动连接，且中心轴与两个轴承的内环固定连接，所述第一机械臂和第二机械臂通过连接板与轴承的外环固定连接，且第一机械臂和第二机械臂的末端均安装有卡爪，所述轴承与轴承之间的中心轴上安装有齿轮盘A，且齿轮盘A与齿轮盘B之间通过轮齿啮合转动连接，所述齿轮盘B中间的安装孔与电动机的转轴固定连接，且两个电动机分别固定在第一机械臂和第二机械臂内，所述轴承的内环与外环之间设置有滚动体，且滚动体上安装有保持架。但是现有的自动机械手还存在着不方便旋转夹持物体，不方便调节夹持杆的角度和不方便夹持物体的问题。

因此，发明一种可自由调节双臂角度的自动机械手显得非常必要。

技术实现要素：

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种可自由调节双臂角度的自动机械手，以解决现有的自动机械手存在着不方便旋转夹持物体，不方便调节夹持杆的角度和不方便夹持物体的问题。一种可自由调节双臂角度的自动机械手，包括底座，防潮垫，齿轮盘，连接管，转动电机，插接杆，转动调节杆结构，旋转收缩杆结构，磁力夹持板结构，连接板，带有螺纹杆的吸盘，安装箱，控制箱，PLC和开关，所述的防潮垫胶接在底座的下端；所述的齿轮盘键连接在连接管的外壁中间位置；所述的连接管键连接在转动电机的输出轴上；所述的插接杆插接在底座的上端内部中间位置；所述的转动调节杆结构分别安装在安装箱的左右两侧上部；所述的旋转收缩杆结构分别安装在转动调节杆结构的左右两端；所述的磁力夹持板结构分别安装在旋转收缩杆结构的下端位置；所述的连接板分别焊接在底座的左右两侧上部；所述的带有螺纹杆的吸盘的螺纹杆分别贯穿连接板的左右两侧内部中间位置；所述的安装箱焊接在插接杆的上端；所述的控制箱螺栓连接在安装箱的上端中间位置；所述的PLC螺钉连接在安装箱的内部中间位置；所述的开关螺钉连接在控制箱的上端中间位置；所述的转动调节杆结构包括连接座，伸缩气缸，旋转齿轮，连接齿轮和旋转电机，所述的伸缩气缸贯穿连接座的右侧上部；所述的旋转齿轮键连接在伸缩气缸的外壁左侧；所述的连接齿轮键连接在旋转电机的输出轴上。

优选的，所述的旋转电机螺栓连接在安装箱的左右两侧内壁上部；所述的连接座螺栓连接在安装箱的左右两侧上部。

优选的，所述的旋转齿轮置于连接座的内部上端；所述的连接齿轮置于连接座的内部下端；所述的旋转齿轮和连接齿轮啮合设置。

优选的，所述的插接杆的下端外壁设置有齿轮牙；所述的齿轮盘和插接杆的下端外壁设置的齿轮牙啮合设置。

优选的，所述的旋转收缩杆结构包括旋转座，插接轴，拉伸气缸，连接杆，U型座，连接轴和安装座，所述的插接轴插接在旋转座的内部中间位置；所述的拉伸气缸的上端焊接在插接轴的下端中间位置；所述的连接杆焊接在安装座的下端；所述的连接轴插接在U型座的内部中间位置；所述的拉伸气缸的下端焊接在连接轴的上端中间位置。

优选的，所述的安装座分别螺栓连接在伸缩气缸的左右两端。

优选的，所述的磁力夹持板结构包括旋转杆，夹持杆，固定板，吸附块，电磁块，线圈和红外线传感器，所述的夹持杆分别轴接在旋转杆的下端左右两侧；所述的固定板分别轴接在夹持杆的下端；所述的吸附块分别螺栓连接在固定板的下端；所述的电磁块螺栓连接在左侧设置的吸附块的内部中间位置；所述的线圈缠绕在电磁块的外壁；所述的红外线传感器镶嵌在左侧设置的固定板的右侧内部中间位置。

优选的，所述的旋转杆轴接在连接杆的下端；所述的U型座螺栓连接在旋转杆的正表面中间位置。

优选的，所述的带有螺纹杆的吸盘中的螺纹杆和连接板螺纹连接。

优选的，所述的防潮垫采用下端带有一字形防滑纹的橡胶垫。

优选的，所述的转动电机具体采用型号为YE2的电机；所述的PLC具体采用型号为FX2N-48的PLC；所述的开关具体采用型号为MTS102的开关。

优选的，所述的伸缩气缸具体采用型号为MA20-25的气缸；所述的旋转电机具体采用型号为YE3的电机。

优选的，所述的拉伸气缸具体采用型号为MA20-25的气缸。

优选的，所述的红外线传感器具体采用型号为e3f-ds30y1的红外线传感器。

优选的，所述的红外线传感器电性连接PLC输入端。

优选的，所述的拉伸气缸电性连接PLC输出端。

优选的，所述的旋转电机电性连接PLC输出端。

优选的，所述的伸缩气缸电性连接PLC输出端。

优选的，所述的转动电机电性连接PLC输出端。

优选的，所述的开关电性连接PLC输入端。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

1.本实用新型中，所述的连接座，伸缩气缸，旋转齿轮和连接齿轮的设置，有利于旋转伸缩气缸，方便调节固定板夹持物体的角度。

2.本实用新型中，所述的旋转座，插接轴，拉伸气缸，连接杆，U型座和连接轴的设置，有利于调节连接杆和旋转杆的角度，方便改变角度夹持物体。

3.本实用新型中，所述的固定板，吸附块电磁块，线圈和红外线传感器的设置，有利于固定板夹持物体，方便移动物体。

4.本实用新型中，所述的齿轮盘，连接管，转动电机和插接杆的设置，有利于旋转安装箱，方便固定板旋转方向后夹持物体。

5.本实用新型中，所述的连接板和带有螺纹杆的吸盘的设置，有利于固定底座，防止夹持的物体过重导致安装箱歪到影响工作。

6.本实用新型中，所述的底座和防潮垫的设置，有利于防止潮气腐蚀底座，影响底座的使用时间。

7.本实用新型中，所述的连接座和伸缩气缸的设置，有利于调节安装座左右移动，方便固定板夹持物体。

8.本实用新型中，所述的旋转座和插接轴的设置，有利于拉伸气缸旋转，方便调节连接杆和旋转杆的角度。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型的转动调节杆结构的结构示意图。

图3是本实用新型的旋转收缩杆结构的结构示意图。

图4是本实用新型的磁力夹持板结构的结构示意图。

图5是本实用新型的电气接线示意图。

图中：

1、底座；2、防潮垫；3、齿轮盘；4、连接管；5、旋转电机；6、插接杆；7、转动调节杆结构；71、连接座；72、伸缩气缸；73、旋转齿轮；74、连接齿轮；75、旋转电机；8、旋转收缩杆结构；81、旋转座；82、插接轴；83、拉伸气缸；84、连接杆；85、U型座；86、连接轴；87、安装座；9、磁力夹持板结构；91、旋转杆；92、夹持杆；93、固定板；94、吸附块；95、电磁块；96、线圈；97、红外线传感器；10、连接板；11、带有螺纹杆的吸盘；12、安装箱；13、控制箱；14、PLC；15、开关。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进行具体描述，如附图1和附图2所示，一种可自由调节双臂角度的自动机械手，包括底座1，防潮垫2，齿轮盘3，连接管4，转动电机5，插接杆6，转动调节杆结构7，旋转收缩杆结构8，磁力夹持板结构9，连接板10，带有螺纹杆的吸盘11，安装箱12，控制箱13，PLC14和开关15，所述的防潮垫2胶接在底座1的下端；所述的齿轮盘3键连接在连接管4的外壁中间位置；所述的连接管4键连接在转动电机5的输出轴上；所述的插接杆6插接在底座1的上端内部中间位置；所述的转动调节杆结构7分别安装在安装箱12的左右两侧上部；所述的旋转收缩杆结构8分别安装在转动调节杆结构7的左右两端；所述的磁力夹持板结构9分别安装在旋转收缩杆结构8的下端位置；所述的连接板10分别焊接在底座1的左右两侧上部；所述的带有螺纹杆的吸盘11的螺纹杆分别贯穿连接板10的左右两侧内部中间位置；所述的安装箱12焊接在插接杆6的上端；所述的控制箱13螺栓连接在安装箱12的上端中间位置；所述的PLC14螺钉连接在安装箱12的内部中间位置；所述的开关15螺钉连接在控制箱13的上端中间位置；所述的转动调节杆结构7包括连接座71，伸缩气缸72，旋转齿轮73，连接齿轮74和旋转电机75，所述的伸缩气缸72贯穿连接座71的右侧上部；所述的旋转齿轮73键连接在伸缩气缸72的外壁左侧；所述的连接齿轮74键连接在旋转电机75的输出轴上；工作时，打开开关15，通过PLC14控制旋转电机75开始工作，带动连接齿轮74转动，使伸缩气缸72旋转至合适的角度，方便夹取物体，方便调节角度，需要时，通过PLC14控制转动电机5开始工作，带动插接杆6，调整伸缩气缸72的方向，方便改变方向进行夹取物体的工作。

本实施方案中，结合附图3所示，所述的旋转收缩杆结构8包括旋转座81，插接轴82，拉伸气缸83，连接杆84，U型座85，连接轴86和安装座87，所述的插接轴82插接在旋转座81的内部中间位置；所述的拉伸气缸83的上端焊接在插接轴82的下端中间位置；所述的连接杆84焊接在安装座87的下端；所述的连接轴86插接在U型座85的内部中间位置；所述的拉伸气缸83的下端焊接在连接轴86的上端中间位置；通过PLC14控制伸缩气缸72的伸缩带动安装座87左右移动，改变安装座87的工作位置进行夹取物件，方便不同的位置进行夹取工作，通过旋转座81和插接轴82方便拉伸气缸83伸缩时旋转，方便改变角度工作。

本实施方案中，结合附图4所示，所述的磁力夹持板结构9包括旋转杆91，夹持杆92，固定板93，吸附块94，电磁块95，线圈96和红外线传感器97，所述的夹持杆92分别轴接在旋转杆91的下端左右两侧；所述的固定板93分别轴接在夹持杆92的下端；所述的吸附块94分别螺栓连接在固定板93的下端；所述的电磁块95螺栓连接在左侧设置的吸附块94的内部中间位置；所述的线圈96缠绕在电磁块95的外壁；所述的红外线传感器97镶嵌在左侧设置的固定板93的右侧内部中间位置；将固定板93移动至物体的外壁，通过红外线传感器97检测位置，通过PLC14控制线圈96接通电源产生磁力，吸附吸附块94，带动固定板93将物体夹持好，通过PLC14控制伸缩气缸72收缩，使固定板93将物体抬起，进行移动，移动至合适的位置，通过PLC14控制线圈96切断电源，使磁力消失，将物体放好，完成工作。

工作原理

本实用新型中，工作时，打开开关15，通过PLC14控制旋转电机75开始工作，带动连接齿轮74转动，使伸缩气缸72旋转至合适的角度，方便夹取物体，方便调节角度，需要时，通过PLC14控制转动电机5开始工作，带动插接杆6，调整伸缩气缸72的方向，方便改变方向进行夹取物体的工作，通过PLC14控制伸缩气缸72的伸缩带动安装座87左右移动，改变安装座87的工作位置进行夹取物件，方便不同的位置进行夹取工作，通过旋转座81和插接轴82方便拉伸气缸83伸缩时旋转，方便改变角度工作，将固定板93移动至物体的外壁，通过红外线传感器97检测位置，通过PLC14控制线圈96接通电源产生磁力，吸附吸附块94，带动固定板93将物体夹持好，通过PLC14控制伸缩气缸72收缩，使固定板93将物体抬起，进行移动，移动至合适的位置，通过PLC14控制线圈96切断电源，使磁力消失，将物体放好，完成工作。

利用本实用新型所述的技术方案，或本领域的技术人员在本实用新型技术方案的启发下，设计出类似的技术方案，而达到上述技术效果的，均是落入本实用新型的保护范围。