一种工业机器人的手臂结构的制作方法

本公开一般涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种工业机器人的手臂结构。

背景技术：

工业机器人可以通过编程完成各种预期的工作任务，在构造和性能上兼有人和机器人各自的优点，在生产线中，工业机器人起到了重要的角色，能够大大增加工作效率，现有技术中的工业机器人手臂具有多个控制结构，即旋转、伸缩、夹持等，会采用多个驱动结构相结合于一个机械手上的结构，导致整个机械手臂结构非常的复杂，经济成本增加。

技术实现要素：

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种工业机器人的手臂结构。

第一方面，简化工业机器人手臂结构，降低成本。

根据本申请实施例提供的技术方案，一种工业机器人的手臂结构，包括驱动单元和手臂组件，所述手臂组件有两个，所述驱动单元包括驱动底座和驱动轮，所述驱动底座的底部通过连接轴固定连接有驱动轮，所述连接轴靠近所述驱动轮的一端安装有驱动轮卡，所述驱动底座的上表面固定连接有电机保护架，所述电机保护架的内部固定连接有电机，所述电机的输出端固定连接有旋转杆，所述旋转杆贯穿所述电机保护架的顶部并与旋转轴固定连接，所述旋转轴与所述手臂组件活动连接，所述手臂组件包括第一大臂、第二大臂、第一伸缩臂、第二伸缩臂、第一小臂和第二小臂，所述旋转轴依次与所述第一大臂和第二大臂活动连接，所述第一大臂位于所述第二大臂的下方，所述第一大臂远离所述旋转轴的一端固定连接有第一液压缸，所述第一液压缸与所述第一伸缩臂连接，所述第一伸缩臂的顶端垂直固定有第一支撑杆，所述第一支撑杆远离所述第一伸缩臂的一端活动连接有第一小臂，所述第一小臂靠近所述第一伸缩臂的一端固定连接有第一俯仰电机，所述第一小臂远离所述第一伸缩臂的一端固定连接有第一回转电机，所述第一回转电机远离所述第一小臂的一端固定连接有第一执行器，所述第二大臂远离所述旋转轴的一端固定连接有第二液压缸，所述第二液压缸与所述第二伸缩臂连接，所述第二伸缩臂的顶端垂直固定有第二支撑杆，所述第二支撑杆远离所述第二伸缩臂的一端活动连接有第二小臂，所述第二小臂靠近所述第二伸缩臂的一端固定连接有第二俯仰电机，所述第二小臂远离所述第二伸缩臂的一端固定连接有第二回转电机，所述第二回转电机远离所述第二小臂的一端固定连接有第二执行器。

本实用新型中，所述驱动底座的内部设置有驱动电机，所述驱动轮、连接轴和驱动轮卡的数量均为4个。

本实用新型中，所述第一支撑杆与所述第一小臂活动连接处设置有一个第一转动轴，所述第二支撑杆与所述第二小臂活动连接处设置有一个第二转动轴。

本实用新型中，所述第一执行器包括第一机械座和第一机械手，所述第一机械座与所述第一小臂固定连接，所述第一机械座的下表面固定连接有第一机械手，所述第二执行器包括第二机械座和第二机械手，所述第二机械座与所述第二小臂固定连接，所述第二机械座的下表面固定连接有第二机械手。

本实用新型中，所述第一大臂和第二大臂的相互回转角度不是360°，固定所述第一大臂，所述第二大臂的回转角度会限制在一定的范围内。

综上所述，本申请的上述技术方案通过设置驱动底座和驱动轮，能够让机器人手臂实现在生产流水线上任意的移动，大大提高了机器人手臂所能够作业的工作范围，提高生产效率；两个手臂组件回转、伸缩驱动各自独立，上下交叉布置，分别在两个不同的回转平面绕统统的旋转轴作回转运动和伸缩运动，简化了工业机器人手臂结构，降低成本。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型中驱动底座的整体结构示意图；

图3为本实用新型中第一执行器的整体结构示意图。

图中标号：驱动底座-1；驱动轮-2；连接轴-3；驱动轮卡-4；电机保护架-5；电机-6；旋转杆-7；旋转轴-8；第一大臂-9；第一伸缩臂-10；第一小臂-11；第一液压缸-12；第一支撑杆-13；第一俯仰电机-14；第一回转电机-15；第一执行器-16；第一机械座-16.1；第二机械手-16.2；第二大臂-17；第二伸缩臂-18；第二小臂-19；第二液压缸-20；第二支撑杆-21；第二俯仰电机-22；第二回转电机-23；第二执行器-24；第二机械座-24.1；第二机械手-24.2。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

请参考图1，一种工业机器人的手臂结构，包括驱动单元和手臂组件，所述手臂组件有两个，所述驱动底座1的上表面固定连接有电机保护架5，所述电机保护架5的内部固定连接有电机6，所述电机6的输出端固定连接有旋转杆7，所述旋转杆7贯穿所述电机保护架5的顶部并与旋转轴8固定连接，所述旋转轴8与所述手臂组件活动连接，所述手臂组件包括第一大臂9、第二大臂17、第一伸缩臂10、第二伸缩臂18、第一小臂11和第二小臂19，所述旋转轴8依次与所述第一大臂9和第二大臂17活动连接，所述第一大臂9位于所述第二大臂17的下方，所述第一大臂9远离所述旋转轴8的一端固定连接有第一液压缸12，所述第一液压缸12与所述第一伸缩臂10连接，所述第一伸缩臂10的顶端垂直固定有第一支撑杆13，所述第一支撑杆13远离所述第一伸缩臂10的一端活动连接有第一小臂11，所述第一小臂11靠近所述第一伸缩臂10的一端固定连接有第一俯仰电机14，所述第一小臂11远离所述第一伸缩臂10的一端固定连接有第一回转电机15，所述第一回转电机15远离所述第一小臂11的一端固定连接有第一执行器16，所述第二大臂17远离所述旋转轴8的一端固定连接有第二液压缸20，所述第二液压缸20与所述第二伸缩臂18连接，所述第二伸缩臂18的顶端垂直固定有第二支撑杆21，所述第二支撑杆21远离所述第二伸缩臂18的一端活动连接有第二小臂19，所述第二小臂19靠近所述第二伸缩臂18的一端固定连接有第二俯仰电机22，所述第二小臂19远离所述第二伸缩臂18的一端固定连接有第二回转电机23，所述第二回转电机23远离所述第二小臂19的一端固定连接有第二执行器24。

请参考图2，所述驱动单元包括驱动底座1和驱动轮2，所述驱动底座1的底部通过连接轴3固定连接有驱动轮2，所述连接轴3靠近所述驱动轮2的一端安装有驱动轮卡4。

请参考图3，所述第一执行器16包括第一机械座16.1和第一机械手16.2，所述第一机械座16.1与所述第一小臂11固定连接，所述第一机械座16.1的下表面固定连接有第一机械手16.2，所述第二执行器24包括第二机械座24.1和第二机械手24.2，所述第二机械座24.1与所述第二小臂19固定连接，所述第二机械座24.1的下表面固定连接有第二机械手24.2。

通过驱动电机的控制，能够让驱动底座1移动到需要工作的地点，卡紧驱动轮卡4，使驱动轮2不再转动，电机6连接的旋转杆7可以带动旋转轴8一起做旋转运动，旋转轴8同时带动第一大臂9和第二大臂17同步转动，第一液压缸12带动第一伸缩臂18做垂直直线往返运动，第一俯仰电机14带动第一小臂11实现垂直方向的任意活动，第一执行器16在第一回转电机15的带动下能够实现对工件的夹取。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。