一种搬运机器人的行走装置的制作方法

本实用新型涉及搬运机器人领域，尤其涉及一种搬运机器人的行走装置。

背景技术：

搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人，搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。

搬运机器人的行走装置，多由控制装置控制行走轮行走，行走轮固定安装在行走装置上，安装拆卸时，较为麻烦。针对上述问题，设计一种搬运机器人的行走装置。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种搬运机器人的行走装置，以解决上述技术问题。

本实用新型为解决上述技术问题，采用以下技术方案来实现：

一种搬运机器人的行走装置，包括支撑板，所述支撑板上连接有四个矩阵分布的安装套筒，所述安装套筒中活动插接有中心套筒，所述中心套筒通过轴承固定套接有行走轮；

所述中心套筒中固定插接有滑套，所述滑套中滑动插接有移动杆，所述移动杆远离安装套筒的一端连接有限位盘，所述移动杆活动套接有弹簧，弹簧的两端分别与限位盘和滑套连接，所述移动杆靠近安装套筒的一端通过连接杆铰接有插杆，插杆远离连接杆的一端活动贯穿中心套筒和安装套筒上的通孔。

优选的，每个所述中心套筒内部的连接杆和插杆组合结构均有两个，且呈对称设置。

优选的，所述中心套筒内侧壁上开设的螺纹段螺纹连接有大头螺钉，大头螺钉的大头端位于中心套筒的外部，对位于中心套筒内部的部件进行防护。

优选的，所述大头螺钉大头的半径和中心套筒的外径相同。

优选的，所述行走轮包括橡胶轮本体，所述橡胶轮本体上开设有等距离环形分布的八个安装槽，所述安装槽内放置有橡胶防滑段，所述橡胶防滑段的两端厚度小于中间厚度，避免锁紧螺钉凸出于橡胶防滑段，所述橡胶防滑段的两端上开设的通孔中活动插接有锁紧螺钉，锁紧螺钉与橡胶轮本体螺纹连接，橡胶防滑段通过锁紧螺钉固定在安装槽上，橡胶防滑段凸出于橡胶轮本体，增加了整个行走轮与地面之间的摩擦力，保持行走平稳。

优选的，所述安装槽的底壁与橡胶防滑段之间设置有橡胶垫，且可根据橡胶防滑段的磨损程度，选择橡胶垫的厚度，保持行走轮的平稳行进，避免普通行走轮不可逆的磨损情况。

本实用新型的有益效果是：

将带有行走轮的中心套筒插入安装套筒中，插杆插入安装套筒的通孔中，安装套筒和中心套筒的相对位置被固定，行走轮被安装在支撑板上，本装置采用活动插接的方式安装，安装拆卸，简单快速，节省时间。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的局部结构示意图；

图3为本实用新型的行走轮结构示意图；

图4为本实用新型的橡胶防滑段结构示意图；

附图标记：1-支撑板；2-安装套筒；3-中心套筒；4-行走轮；401-橡胶轮本体；402-安装槽；403-橡胶防滑段；404-锁紧螺钉；5-滑套；6-移动杆；7-限位盘；8-弹簧；9-连接杆；10-插杆；11-大头螺钉。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例和附图，进一步阐述本实用新型，但下述实施例仅仅为本实用新型的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得其它实施例，都属于本发明的保护范围。

下面结合附图描述本实用新型的具体实施例。

实施例1

如图1-4所示，一种搬运机器人的行走装置，包括支撑板1，支撑板1上连接有四个矩阵分布的安装套筒2，安装套筒2中活动插接有中心套筒3，中心套筒3通过轴承固定套接有行走轮4；

中心套筒3中固定插接有滑套5，滑套5中滑动插接有移动杆6，移动杆6远离安装套筒2的一端连接有限位盘7，移动杆6活动套接有弹簧8，弹簧8的两端分别与限位盘7和滑套5连接，移动杆6靠近安装套筒2的一端通过连接杆9铰接有插杆10，插杆10远离连接杆9的一端活动贯穿中心套筒3和安装套筒2上的通孔，每个中心套筒3内部的连接杆9和插杆10组合结构均有两个，且呈对称设置。

中心套筒3内侧壁上开设的螺纹段螺纹连接有大头螺钉11，大头螺钉11的大头端位于中心套筒3的外部，大头螺钉11大头的半径和中心套筒3的外径相同。

行走轮4包括橡胶轮本体401，橡胶轮本体401上开设有等距离环形分布的八个安装槽402，安装槽402内放置有橡胶防滑段403，橡胶防滑段403的两端厚度小于中间厚度，橡胶防滑段403的两端上开设的通孔中活动插接有锁紧螺钉404，锁紧螺钉404与橡胶轮本体401螺纹连接，安装槽402的底壁与橡胶防滑段403之间设置有橡胶垫。

本案中，将限位盘7向行走轮4的一侧拉动，弹簧8被拉伸，移动杆6在滑套5中滑动，两个连接杆9之间的夹角变小，两个插杆10之间的距离缩短，将带有行走轮4的中心套筒3插入安装套筒2中，将限位盘7放开，在弹簧8的作用下，移动杆6、连接杆9、插杆10均恢复原位，插杆10插入安装套筒2的通孔中，安装套筒2和中心套筒3的相对位置被固定，行走轮4被安装在支撑板1上，本装置采用活动插接的方式安装，安装拆卸，简单快速，节省时间；

橡胶防滑段403通过锁紧螺钉404固定在安装槽402上，橡胶防滑段403凸出于橡胶轮本体401，增加了整个行走轮4与地面之间的摩擦力，保持行走平稳，且可根据橡胶防滑段403的磨损程度，选择橡胶垫的厚度，保持行走轮4的平稳行进，避免普通行走轮4不可逆的磨损情况。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本实用新型的优选例，并不用来限制本实用新型，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

技术特征：

1.一种搬运机器人的行走装置，包括支撑板(1)，其特征在于：所述支撑板(1)上连接有四个矩阵分布的安装套筒(2)，所述安装套筒(2)中活动插接有中心套筒(3)，所述中心套筒(3)通过轴承固定套接有行走轮(4)；

所述中心套筒(3)中固定插接有滑套(5)，所述滑套(5)中滑动插接有移动杆(6)，所述移动杆(6)远离安装套筒(2)的一端连接有限位盘(7)，所述移动杆(6)活动套接有弹簧(8)，弹簧(8)的两端分别与限位盘(7)和滑套(5)连接，所述移动杆(6)靠近安装套筒(2)的一端通过连接杆(9)铰接有插杆(10)，插杆(10)远离连接杆(9)的一端活动贯穿中心套筒(3)和安装套筒(2)上的通孔。

2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人的行走装置，其特征在于：每个所述中心套筒(3)内部的连接杆(9)和插杆(10)组合结构均有两个，且呈对称设置。

3.根据权利要求1所述的一种搬运机器人的行走装置，其特征在于：所述中心套筒(3)内侧壁上开设的螺纹段螺纹连接有大头螺钉(11)，大头螺钉(11)的大头端位于中心套筒(3)的外部。

4.根据权利要求3所述的一种搬运机器人的行走装置，其特征在于：所述大头螺钉(11)大头的半径和中心套筒(3)的外径相同。

5.根据权利要求1所述的一种搬运机器人的行走装置，其特征在于：所述行走轮(4)包括橡胶轮本体(401)，所述橡胶轮本体(401)上开设有等距离环形分布的八个安装槽(402)，所述安装槽(402)内放置有橡胶防滑段(403)，所述橡胶防滑段(403)的两端厚度小于中间厚度，所述橡胶防滑段(403)的两端上开设的通孔中活动插接有锁紧螺钉(404)，锁紧螺钉(404)与橡胶轮本体(401)螺纹连接。

6.根据权利要求5所述的一种搬运机器人的行走装置，其特征在于：所述安装槽(402)的底壁与橡胶防滑段(403)之间设置有橡胶垫。

技术总结
本实用新型涉及搬运机器人领域，尤其涉及一种搬运机器人的行走装置，包括支撑板，所述支撑板上连接有四个矩阵分布的安装套筒，所述安装套筒中活动插接有中心套筒，所述中心套筒通过轴承固定套接有行走轮；所述中心套筒中固定插接有滑套，所述滑套中滑动插接有移动杆，所述移动杆远离安装套筒的一端连接有限位盘。将带有行走轮的中心套筒插入安装套筒中，插杆插入安装套筒的通孔中，安装套筒和中心套筒的相对位置被固定，行走轮被安装在支撑板上，本装置采用活动插接的方式安装，安装拆卸，简单快速，节省时间。

技术研发人员：王国敏
受保护的技术使用者：安徽捷马泰克自动化有限公司
技术研发日：2019.08.06
技术公布日：2020.06.16