一种侧石机械手装置的制作方法

本实用新型涉及机械手领域，具体涉及一种侧石机械手装置。

背景技术：

机械手就是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

但是其在实际使用时，机械手通常使用剪刀式的设计，夹持物品时，夹臂与物品间的接触面积小，夹持不牢固。

因此，发明一种侧石机械手装置来解决上述问题很有必要，在所述背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种侧石机械手装置，通过液压推杆向下推动活动杆，从而使活动杆向下运动，进而使活动杆通过连接杆推动两个夹板合拢，从而使两个夹板夹住侧石，通过在夹板与活动杆之间设置两个相互平行的连接杆，从而使夹板在运动的过程中一直被两个连接杆限位，使夹板一直保持垂直，从而使两个夹板在夹持侧石时能够与侧石充分接触，从而提高夹板与侧石之间的摩擦力，进而使夹板夹持的更牢固，以解决技术中的上述不足之处。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种侧石机械手装置，包括底座，所述底座顶部设有机械臂，所述机械臂与底座固定连接，所述机械臂远离底座一端设有夹持机构；

所述夹持机构包括固定套，所述固定套设在机械臂一端，所述固定套与机械臂固定连接，所述固定套内部设有液压推杆，所述液压推杆与固定套固定连接，所述液压推杆输出端设有活动杆，所述活动杆与液压推杆输出端传动连接，所述活动杆设在固定套内部，所述固定套内壁前后两侧均开设有限位槽，所述活动杆底部设有夹板，所述夹板设在固定套内部，所述夹板前后两侧均设有限位块，所述限位块与夹板固定连接，所述限位块设在限位槽内部，所述限位块与限位槽滑动连接，所述活动杆与夹板之间设有连接杆，所述连接杆两端分别与活动杆和夹板铰接。

优选的，所述活动杆截面形状设置为c字形，所述活动杆两侧均设有滑块，所述滑块与活动杆固定连接。

优选的，所述固定套内壁靠近活动杆两侧均开设有滑槽，所述滑块设在滑槽内部，所述滑块与滑槽滑动连接。

优选的，所述夹板与活动杆之间的连接杆数量设置为两个，两个所述连接杆平行分布，两个所述连接杆与活动杆和夹板之间的区域形状设置为平行四边形。

优选的，所述夹板数量设置为了两个，两个所述夹板对称分布。

优选的，所述夹板远离连接杆一侧设有保护层，所述保护层与夹板固定连接，所述保护层由橡胶材料制成。

在上述技术方案中，本实用新型提供的技术效果和优点：

通过液压推杆向下推动活动杆，从而使活动杆向下运动，进而使活动杆通过连接杆推动两个夹板合拢，从而使两个夹板夹住侧石，通过在夹板与活动杆之间设置两个相互平行的连接杆，从而使夹板在运动的过程中一直被两个连接杆限位，使夹板一直保持垂直，从而使两个夹板在夹持侧石时能够与侧石充分接触，从而提高夹板与侧石之间的摩擦力，进而使夹板夹持的更牢固。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型压板的立体结构示意图；

图3为本实用新型活动杆的立体结构示意图；

图4为本实用新型图1的a部结构放大图。

附图标记说明：

1底座、2机械臂、3夹持机构、4固定套、5液压推杆、6活动杆、7限位槽、8夹板、9连接杆、10滑块、11滑槽、12保护层、13限位块。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些示例实施方式使得本公开的描述将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多示例实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的示例实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知结构、方法、实现或者操作以避免喧宾夺主而使得本公开的各方面变得模糊。

本实用新型提供了如图1-4所示的一种侧石机械手装置，包括底座1，所述底座1顶部设有机械臂2，所述机械臂2与底座1固定连接，所述机械臂2远离底座1一端设有夹持机构3；

所述夹持机构3包括固定套4，所述固定套4设在机械臂2一端，所述固定套4与机械臂2固定连接，所述固定套4内部设有液压推杆5，所述液压推杆5与固定套4固定连接，所述液压推杆5输出端设有活动杆6，所述活动杆6与液压推杆5输出端传动连接，所述活动杆6设在固定套4内部，所述固定套4内壁前后两侧均开设有限位槽7，所述活动杆6底部设有夹板8，所述夹板8设在固定套4内部，所述夹板8前后两侧均设有限位块13，所述限位块13与夹板8固定连接，所述限位块13设在限位槽7内部，所述限位块13与限位槽7滑动连接，所述活动杆6与夹板8之间设有连接杆9，所述连接杆9两端分别与活动杆6和夹板8铰接。

进一步的，在上述技术方案中，所述活动杆6截面形状设置为c字形，所述活动杆6两侧均设有滑块10，所述滑块10与活动杆6固定连接；

进一步的，在上述技术方案中，所述固定套4内壁靠近活动杆6两侧均开设有滑槽11，所述滑块10设在滑槽11内部，所述滑块10与滑槽11滑动连接；

进一步的，在上述技术方案中，所述夹板8与活动杆6之间的连接杆9数量设置为两个，两个所述连接杆9平行分布，两个所述连接杆9与活动杆6和夹板8之间的区域形状设置为平行四边形；

进一步的，在上述技术方案中，所述夹板8数量设置为了两个，两个所述夹板8对称分布；

进一步的，在上述技术方案中，所述夹板8远离连接杆9一侧设有保护层12，所述保护层12与夹板8固定连接，所述保护层12由橡胶材料制成；

实施方式具体为：本实用新型使用时，首先启动机械臂2，使机械臂2带动夹持机构3运动到需要搬运的侧石顶部，然后启动液压推杆5，液压推杆5带动活动杆6向上运动，从而使与活动杆6铰接的连接杆9带动压板向两侧张开，然后使机械臂2带动夹持机构3向下运动，使两个夹板8分别处于侧石两侧，然后启动液压推杆5，使液压推杆5向下推动活动杆6，从而使活动杆6向下运动，进而使活动杆6通过连接杆9推动两个夹板8合拢，从而使两个夹板8夹住侧石，然后使机械臂2带动夹持了侧石的夹板8移动，使侧石移动到指定位置，然后放下侧石，通过在夹板8与活动杆6之间设置两个相互平行的连接杆9，从而使夹板8在运动的过程中一直被两个连接杆9限位，使夹板8一直保持垂直，从而使两个夹板8在夹持侧石时能够与侧石充分接触，从而提高夹板8与侧石之间的摩擦力，进而使夹板8夹持的更牢固，该实施方式具体解决了现有技术中机械手通常使用剪刀式的设计，夹持物品时，夹臂与物品间的接触面积小，夹持不牢固的问题。

本实用工作原理：

参照说明书附图1-4，使机械臂2带动夹持机构3运动到需要搬运的侧石顶部，然后启动液压推杆5，液压推杆5带动活动杆6向上运动，从而使与活动杆6铰接的连接杆9带动压板向两侧张开，然后使机械臂2带动夹持机构3向下运动，使两个夹板8分别处于侧石两侧，然后启动液压推杆5，使液压推杆5向下推动活动杆6，从而使活动杆6向下运动，进而使活动杆6通过连接杆9推动两个夹板8合拢，从而使两个夹板8夹住侧石，然后使机械臂2带动夹持了侧石的夹板8移动，使侧石移动到指定位置，然后放下侧石，通过在夹板8与活动杆6之间设置两个相互平行的连接杆9，从而使夹板8在运动的过程中一直被两个连接杆9限位，使夹板8一直保持垂直，从而使两个夹板8在夹持侧石时能够与侧石充分接触，从而提高夹板8与侧石之间的摩擦力，进而使夹板8夹持的更牢固。

以上只通过说明的方式描述了本实用新型的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本实用新型权利要求保护范围的限制。