一种夹爪的制作方法

[0001]
本实用新型涉及机械设备技术领域，特别涉及一种夹爪。


背景技术：

[0002]
夹爪是机械领域一种常用的机构，通常用来夹取物料，转移物料，以及将物料释放至指定装置。
[0003]
目前一些夹爪通过一侧固定、另一侧翻转的形式进行夹爪的抓取动作，但是这种动作过程中翻转的一侧有时会因为翻转幅度太大而在一些狭小的空间内受到限制，同时一般的夹爪对物料的夹取力度不够，严重影响了物料抓取效果。为了对此进行改善，设计一种夹爪很有必要。


技术实现要素：

[0004]
本实用新型为了解决现有技术中的技术问题，提供一种夹爪。
[0005]
为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案具体如下：
[0006]
一种夹爪，包括：
[0007]
横向支架和纵向支架，所述横向支架与所述纵向支架之间相互垂直并固定；
[0008]
纵向调节机构，通过所述纵向调节机构驱动所述横向支架纵向移动；
[0009]
夹爪，所述夹爪至少包括固定侧手指和翻转式活动侧手指，所述固定侧手指固定在所述纵向支架上；
[0010]
翻转驱动机构，所述翻转驱动机构可移动的设置在所述横向支架上并驱动所述翻转式活动侧手指翻转以配合所述翻转式活动侧手指夹持或定位工件；
[0011]
以及夹持力度调节机构，所述夹持力度调节机构设置在所述翻转驱动机构与所述纵向支架之间，通过所述夹持力度调节机构驱动所述翻转驱动机构和所述翻转式活动侧手指移动以调节所述翻转式活动侧手指与所述固定侧手指配合夹持工件的力度。
[0012]
优选的，所述纵向调节机构包括：
[0013]
第一气缸，所述第一气缸设置在机架上并使所述第一气缸的伸缩端与所述横向支架之间固定连接，通过所述第一气缸驱动所述横向支架纵向移动。
[0014]
优选的，所述翻转驱动机构包括：
[0015]
横向安装板和纵向安装板，所述横向安装板与所述纵向安装板之间相互垂直并固定；
[0016]
横向滑动支撑机构，所述横向滑动支撑机构设置在所述纵向安装板与所述横向支架之间并支撑所述横向安装板和所述纵向安装板沿所述横向滑动支撑机构延伸方向滑动移动；
[0017]
以及第二伸缩气缸，所述第二伸缩气缸横向设置在所述纵向安装板上并与所述纵向安装板之间铰链连接，所述翻转式活动侧手指的侧表面与所述横向安装板指向所述固定侧手指的一端之间铰链连接，所述第二伸缩气缸的伸缩端与所述翻转式活动侧手指上端部
之间铰链连接。
[0018]
优选的，所述横向滑动支撑机构包括：
[0019]
横向滑轨，所述横向滑轨水平设置在所述横向支架下表面；
[0020]
以及滑动支撑块，所述滑动支撑块设置在所述横向滑轨与所述纵向安装板上端部之间已支撑所述纵向安装板和所述横向安装板沿所述横向滑轨延伸方向滑动移动。
[0021]
优选的，所述夹持力度调节机构包括：
[0022]
螺母副，所述纵向安装板上开设有嵌装固定所述螺母副的孔以使所述所述螺母副固定在所述纵向安装板上；
[0023]
滚珠丝杠，所述滚珠丝杠水平穿设于所述纵向支架上并通过所述纵向支架上设置的转动轴承进行转动支撑，所述滚珠丝杠与所述螺母副之间螺纹配合；
[0024]
旋转电机，所述旋转电机设置在所述纵向支架上且位于所述滚珠丝杠一侧，所述旋转电机的旋转端与所述滚珠丝杠延伸方向相互平行；
[0025]
主动齿轮，所述主动齿轮同轴套装在所述旋转电机上的旋转端上；
[0026]
以及从动齿轮，所述从动齿轮同轴套装在所述滚珠丝杠上伸出于所述纵向支架的一端部上，所述从动齿轮与所述主动齿轮之间相互啮合。
[0027]
优选的，所述固定侧手指朝向所述翻转式活动侧手指的一侧表面上嵌装有压力传感器，所述固定侧手指朝向所述翻转式活动侧手指的一侧表面上设置有将所述压力传感器覆盖的隔离层。
[0028]
本实用新型具有以下的有益效果：
[0029]
本实用新型的一种夹爪,本装置利用纵向调节机构调节横向支架和纵向支架，继而调节夹爪纵向位置，并利用翻转驱动机构驱动夹爪中的翻转式活动侧手指翻转，并且避免了因为翻转幅度太大而在一些狭小的空间内受到限制的问题，同时利用夹持力度调节机构调节夹爪对物料的夹取力度，使其对物料的夹取效果更好。综上所述，本装置能够更加灵活方便的夹取物料，并且对物料夹取力度和效果更好。
附图说明
[0030]
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细说明。
[0031]
图1为本实用新型的一种夹爪的结构示意图；
[0032]
图2为本实用新型的一种夹爪的翻转式活动侧手指翻转示意图。
[0033]
图中的附图标记表示为：
[0034]
1、横向支架；2、纵向支架；3、固定侧手指；4、翻转式活动侧手指；5、第一气缸；6、横向安装板；7、纵向安装板；8、第二伸缩气缸；9、横向滑轨；10、滑动支撑块；11、螺母副；12、滚珠丝杠；13、旋转电机；14、主动齿轮；15、从动齿轮；16、压力传感器；17、隔离层。
具体实施方式
[0035]
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0036]
请参阅图1-2，一种夹爪，包括：
[0037]
横向支架1和纵向支架2，横向支架1与纵向支架2之间相互垂直并固定；
[0038]
纵向调节机构，通过纵向调节机构驱动横向支架1纵向移动；
[0039]
夹爪，夹爪至少包括固定侧手指3和翻转式活动侧手指4，固定侧手指3固定在纵向支架2上；
[0040]
翻转驱动机构，翻转驱动机构可移动的设置在横向支架1上并驱动翻转式活动侧手指4翻转以配合翻转式活动侧手指4夹持或定位工件；
[0041]
以及夹持力度调节机构，夹持力度调节机构设置在翻转驱动机构与纵向支架2之间，通过夹持力度调节机构驱动翻转驱动机构和翻转式活动侧手指4移动以调节翻转式活动侧手指4与固定侧手指3配合夹持工件的力度。
[0042]
纵向调节机构包括：
[0043]
第一气缸5，第一气缸5设置在机架上并使第一气缸5的伸缩端与横向支架1之间固定连接，通过第一气缸5驱动横向支架1纵向移动。
[0044]
翻转驱动机构包括：
[0045]
横向安装板6和纵向安装板7，横向安装板6与纵向安装板7之间相互垂直并固定；
[0046]
横向滑动支撑机构，横向滑动支撑机构设置在纵向安装板7与横向支架1之间并支撑横向安装板6和纵向安装板7沿横向滑动支撑机构延伸方向滑动移动；
[0047]
以及第二伸缩气缸8，第二伸缩气缸8横向设置在纵向安装板7上并与纵向安装板7之间铰链连接，翻转式活动侧手指4的侧表面与横向安装板6指向固定侧手指3的一端之间铰链连接，第二伸缩气缸8的伸缩端与翻转式活动侧手指4上端部之间铰链连接。
[0048]
横向滑动支撑机构包括：
[0049]
横向滑轨9，横向滑轨9水平设置在横向支架1下表面；
[0050]
以及滑动支撑块10，滑动支撑块10设置在横向滑轨9与纵向安装板7上端部之间已支撑纵向安装板7和横向安装板6沿横向滑轨9延伸方向滑动移动。
[0051]
夹持力度调节机构包括：
[0052]
螺母副11，纵向安装板7上开设有嵌装固定螺母副11的孔以使螺母副11固定在纵向安装板7上；
[0053]
滚珠丝杠12，滚珠丝杠12水平穿设于纵向支架2上并通过纵向支架2上设置的转动轴承进行转动支撑，滚珠丝杠12与螺母副11之间螺纹配合；
[0054]
旋转电机13，旋转电机13设置在纵向支架2上且位于滚珠丝杠12一侧，旋转电机13的旋转端与滚珠丝杠12延伸方向相互平行；
[0055]
主动齿轮14，主动齿轮14同轴套装在旋转电机13上的旋转端上；
[0056]
以及从动齿轮15，从动齿轮15同轴套装在滚珠丝杠12上伸出于纵向支架2的一端部上，从动齿轮15与主动齿轮14之间相互啮合。
[0057]
固定侧手指3朝向翻转式活动侧手指4的一侧表面上嵌装有压力传感器16，固定侧手指3朝向翻转式活动侧手指4的一侧表面上设置有将压力传感器16覆盖的隔离层17。
[0058]
工作原理：
[0059]
本装置本装置的所有电器件，均通过本领域人员，根据各电器件的工作原理完成电性连接，具体连接手段，应参考下述工作原理中，各电器件之间先后工作顺序完成电性连
接，其详细连接手段，为本领域公知技术，下述主要介绍工作原理以及过程，不再对电气控制做说明。本装置利用纵向调节机构调节横向支架1和纵向支架2，继而调节夹爪纵向位置，具体的，纵向调节机构中的第一气缸5设置在机架上，并支撑整个夹爪，并带动横向支架1和纵向支架2纵向移动。并利用翻转驱动机构驱动夹爪中的翻转式活动侧手指4翻转，并且避免了因为翻转幅度太大而在一些狭小的空间内受到限制的问题。具体的，纵向支架2起到了固定和支撑固定侧手指3的作用，纵向安装板7起到支撑第二伸缩气缸8的作用，横向安装板6起到支撑翻转式活动侧手指4的作用，运行过程中，第二伸缩气缸8推动翻转式活动侧手指4的上端，带动翻转式活动侧手指4下端向着远离固定侧手指3的方向翻转，第二伸缩气缸8拉动翻转式活动侧手指4的上端，带动翻转式活动侧手指4下端向着靠近固定侧手指3的方向翻转，来对物料进行抓取。同时利用夹持力度调节机构调节夹爪对物料的夹取力度，使其对物料的夹取效果更好。具体的，夹持力度调节机构中的旋转电机13启动，并带动主动齿轮14转动，因为主动齿轮14和从动齿轮15之间相互啮合，因此将带动从动齿轮15进行转动，继而带动滚珠丝杠12转动，因为滚珠丝杠12与螺母副11之间螺纹配合，而螺母副11固定在纵向安装板7上无法转动，因此将使螺母副11沿着滚珠丝杠12的延伸方向移动，继而带动纵向安装板7进行移动，使其带动翻转式活动侧手指4相对固定侧手指3移动，继而调节了翻转式活动侧手指4和固定侧手指3对物料的夹取力度。这个过程中，横向支架1和纵向安装板7之间通过横向滑动支撑机构滑动支撑，使纵向安装板7固定在滑动支撑块10上并能够沿着横向滑轨9滑动移动。同时还能通过夹持力度调节机构调节固定侧手指3与翻转式活动侧手指4之间的距离，继而能够适应不同尺寸的物料夹持。在调节对物料夹持力度过程中，通过压力传感器16感应夹持力度，继而能够使固定侧手指3和翻转式活动侧手指4对物料适当的夹持力度。其中压力传感器16起到隔离和防护压力传感器16的作用。综上所述，本装置能够更加灵活方便的夹取物料，并且对物料夹取力度和效果更好。
[0060]
显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。