专利名称：主从机械手通用型主手装置的制作方法
技术领域：
本实用新型属于机械手控制装置。
近年来，机械手在许多工业部门自动化生产过程中被广泛应用，特别是在汽车制造业，化工业都被采用，尤其是在危险的重污染环境必须用机器人和机械手实现安全作业，主从机械手就成为主要的操作方式，目前已有的主手装置多为与从手制作成同样的结构形式，优点是模拟方式相同，容易操作，直观，但其不足是一支主手只能对应一支从手，除了它的结构复杂，传动刚度差，位置精度低之外，没有通用性，同时由此主手尺寸较大，不便于操作，且关节间有运动耦合，操作灵活性差，特别是一个人同时操作两只主从手时，灵活性更差，几乎是不可能操作。
为解决以上之不足，本实用新型的目的提供一种主从机械手主手装置，为一种主从机械手通用型主手，它具有极生标形式的六个运动自由度，外加一个夹持运动，它可以与任意一种从手(含括具有冗余自由度的从手)组成主从操作手系统。
本实用新型之结构设计是这样实现的该机械手主从手为通用型是它可以与任意一种从手组成主从手操作系统，本机械手之主手其结构由操作把手与主手本体两部分组成，是一种具有位置反馈与反向力驱动的主手结构。主手详细结构结合以下实施例及
。
图1为主从机械手主手装置操作把手结构原理图；图2为主从机械手主手装置主手本体结构图；图3为主从机械手本体前端装置结构图；图4为主从机械手本体B-B剖面图。
其结构由附图所示，操作把手结构是在半弧形支架内装有把手大环(1)，大环(1)的下端装有电机(5)和电拉计(4)，大环(1)内装有齿轮(2)，电机(5)轴端装有齿轮(3)，电机(5)上的齿轮与电位计器(4)上的齿轮联接，大环(1)顶端装有电机(10)和电位计(9)，电机(10)与电位计(9)之间由齿轮(6)(7)(8)联接，大环(1)中心支架上装有电机(11)。其工作过程是大环(1)转动，呈垂直运动，通过齿轮(2)与(3)传动，由电位器(4)转动实现位置反馈，由电机(5)转动实现力驱动，当大环(1)摆动呈水平运动.通过齿轮(6)(7)与(8)传动，由电位器(9)实现位置反馈，由电机(10)实现力驱动，其中夹力钳夹持运动与夹持力由电机(11)及电机所带的位置反馈部件实现力驱动与位置反馈；本体结构是端头为园盘(12)，通过长轴(13)电机(14)与电位计(15)联接，园盘(12)同时通过直线轴承(16)(17)，齿条(18)，齿轮(19)与电机(20)、电位计(21)联接，齿轮(22)通过齿轮(23)与电机(24)和电位计(25)联接，齿轮(26)与齿轮(27)啮合且与电机(28)，电位计(29)联接，在齿条(31)上装有配重重块(30)，其工作过程主手腕转是由固定把手的园盘(10)通过长轴(13)使电机(14)与电位器(15)转动实现力驱动与位置反馈，主手臂的伸缩运动是由操作把手拉动园盘(12)使直线轴承(16)(17)里的部件前后伸缩运动，并通过齿条(18)与齿轮(19)传动，使电机(20)与电位器(21)转动，形成伸缩运动的力驱动与位置反馈，俯仰运动是由齿轮(22)通过齿轮(23)带动电机(24)与电位器(25)转动，实现力驱动和位置反锁，臂的摆动由齿轮(26)与齿轮(27)啮合，带动电机(28)与电位器(28)转动，实现力驱动与位置反馈，重块部件(30)为平衡机构，平衡块移动是由被齿轮(19)带动的齿条(31)带动的。
本实用新型之优点结构简单，主手具有6个自由度极坐标形式及夹持运动，所有传动应用齿轮传动，结构紧凑，传动精度高，各自由度不存在运动耦合，具有很好的操作灵活性。
权利要求1.一种主从机械手通用型主手装置，其特征是该机械手主手结构是由操作把手和主手本体两部分组成，其中操作把手是在半弧形支架内装有把手大环(1)，大环(1)内装有齿轮(2)，大环(1)下端装有电机(5)和电位计(4)，电机(5)轴端装有齿轮(3)，电机(5)上的齿轮与电位计(4)上的齿轮联接，大环(1)顶端装有电机(10)和电位计(9)，电机(10)与电位计(9)之间由齿轮(6)(7)(8)联接，大环(1)中心支架上装有电机(11)；本体结构是端头为园盘(12)，通过长轴(13)与电机(14)和电位计(15)联接，园盘(12)同时通过直线轴承(16)(17)，齿条(18)、齿轮(19)与电机(20)、电位计(21)联接，齿轮(22)通过齿轮(23)与电机(24)和电位计(25)联接，齿轮(26)与齿轮(27)啮合且与电机(28)、电位计(129)联接。
2.按权利要求1所述之主手装置，其特征是在齿条(31)上装有配重重块(30)。
专利摘要本装置属于机械手控制装置，其结构由操作把手及主手本体两部分组成，操作把手中间为大环，上下均装有电和电位计，中间仍装有电机，电机完成驱动功能，电位计完成位置反馈，主体本体内均装有腕转电机，电位计，臂的伸缩，俯仰运动、臂的摆动均由电机驱动，电位计位置反馈，实现主手的操作功能。优点结构简单，具有六个自由度极坐标形式及夹持运动，结构紧凑，传动精度高，操作灵活。
文档编号B25J3/00GK2251470SQ9523862
公开日1997年4月9日 申请日期1995年12月26日 优先权日1995年12月26日
发明者王泰耀, 胡建平, 阳如坤, 戴炬 申请人:中国科学院沈阳自动化研究所