用于在冲压生产线中搬运工件的系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种用于在冲压生产线中搬运工件的系统。
【背景技术】
[0002]已知使用工业机器人来在冲压生产线中装载和卸载工件，比如用于制造车辆本体部件的工业机器人。
[0003]从本申请人的在先申请EP2101962还已知，使用两个相互协作的机器人，所述两个相互协作的机器人各自都设置有连接至机器人腕部和连接至待被搬运的工件的刚性臂，该刚性臂用作两个机器人之间的机械连结件。本文献还预见了位于机器人之间的连接梁或横向构件的设置，以避免在工件松开时失去机械连结。
[0004]现在相对常见的是，尤其是在高速程序中，将大型的冲压生产线不仅用于制造大的零件，也可以用于同时冲压两个或甚至多个更小的零件，比如例如左右车辆门面板。因此，已经开发了搬运设备以同时在冲压生产线中装载和卸载两个或更多个工件。
[0005]在一些情况下，位于相同生产线上的两个压力机在模具的中心之间具有不同的距离:在这种情况下，需要在冲压生产线的两个连续的工位之间改变两个工件之间的距离。
[0006]本发明的目的在于解决在冲压生产线中搬运工件的问题，从而允许可靠的操作和良好的性能，而且在模具的中心之间的距离在压力机之间会变化的情况下也允许可靠的操作和良好的性能。
【发明内容】
[0007]根据第一方面，本发明提供了一种用于在冲压生产线中搬运工件的系统，该系统包括至少两个工业机器人以及控制单元，每个工业机器人具有腕部和通过相应的第一转动装置联接至腕部的辅助臂，该控制单元用于所述机器人的关节控制，该系统还包括横梁，该横梁通过相应的第二转动装置在横梁的一个端部处连接至一个机器人的辅助臂以及在横梁的另一端部处连接至另一机器人的辅助臂，该横梁包括至少两个横梁部分，每个横梁部分附接至一个机器人的辅助臂并且每个横梁部分设置成承载用于拾取工件的工具装置，横梁部分通过移位器件彼此连结以能够沿横梁部分的纵向方向相对于彼此移位。
[0008]这种相对移位允许改变由两个横梁部分承载的工具装置之间的距离。
[0009]因此，下述设置一一在该设置中，横梁分成各自适于承载工具装置的两个部分，所述两个部分能够相对于彼此移位一一允许同时搬运两个零件或工件，或两组零件或工件，并且允许调节零件或工件或两组零件或工件之间的距离以容易地在下述两个连续的压力机之间搬运工件，该两个连续的压力机在模具的中心之间具有不同距离。
[0010]根据另外的方面，本发明提供了一种如权利要求17或18所述的用于在冲压生产线中搬运工件的方法。
[0011 ] 对本领域的技术人员来说当查阅本文描述时，本发明的另外的目标、优点和实施方式的特征将变得明显，或可以通过本发明的实践而获知本发明的另外的目标、优点和实施方式的特征。
【附图说明】
[0012]将在下文参考附图通过非限制性的示例对本发明的特定实施方式进行描述，在附图中:
[0013]图1为用于在冲压生产线中搬运工件的系统的示意图，所述系统包括横梁；
[0014]图2更详细地示出了根据本发明的实施方式的系统的横梁，该系统正在搬运两个工件；
[0015]图3示出了从横梁的下侧观察到的根据实施方式的横梁；以及
[0016]图4为示意性地图示了横梁的实施方式的图解。
【具体实施方式】
[0017]图1示出了用于在诸如多级冲压生产线之类的冲压生产线中搬运工件的系统，所采用的冲压生产线的类型例如用于冲压金属零件，比如车辆本体零件。
[0018]如示出的，该系统包括两个机器人I，所述两个机器人I可以为如示出的具有四个轴的铰接式机器人。每个机器人可以具有腕部2和辅助的刚性臂3，该辅助的刚性臂3通过第一转动关节4连接至腕部2。
[0019]该系统还可以包括横梁5，该横梁5在其端部处通过第二转动关节6连接至两个辅助臂3。该横梁5可以承载抓取装置(在图1中未示出)，比如真空吸盘等，抓取装置用于在冲压过程期间拾取待装载、待卸载或待以其他方式搬运的零件或工件。
[0020]控制单元7可以联合地控制两个机器人1，使得以合适的方式移位横梁以例如在两个连续的压力机之间装载和卸载工件。
[0021]可以联合地操作机器人的控制单元为例如从ABB (www.abb.com)获得的包括多重移动(MultiMove)功能的那些控制单元；多重移动功能为嵌入例如ABB的IRC5控制模块中的功能，其允许控制若干操纵器的轴使得这些操纵器如同单个机器人一样工作。
[0022]替代性地，控制单元可以包括两个控制器，为每个机器人提供一个控制器，控制单元还可以包括用于使机器人的操作同步的合适的装置。
[0023]根据本发明的实施方式，横梁5可以包括两个横梁部分5a和5b，两个横梁部分5a和5b各自通过转动关节6连接至机器人I中的一个机器人的辅助臂3。
[0024]两个横梁部分5a和5b可以通过移位器件10连接，使得能够沿横梁部分的纵向方向相对于彼此移位，如在图1中由箭头示出的。
[0025]两个横梁部分5a和5b可以各自设置成承载用于抓取工件的工具装置:当该两个横梁部分相对于彼此移位时，这致使两个横梁部分5a、5b的工具装置之间的距离变化，并且因此致使两个工件或成组工件的相对位置改变，每个工件或每组工件由一个横梁部分的工具承载。
[0026]考虑示出了本发明的实施方式的图2将会更好地理解该设备的操作，在图2中，横梁5具有横梁部分5a、5b，所述横梁部分5a、5b分别通过工具8 (在本示例中，用于每个横梁部分的两个工具)承载工件A和B。工具8安装在中间支承单元9上，该中间支承单元9将会在稍后更详细地描述。横梁部分5a、5b示出为附接至臂部3，但是已从该图中省略了机器人I。
[0027]在两个横梁部分5a与5b之间，图2示出了移位器件10，该移位器件10将部分5a和5b彼此连结并且允许两个部分5a和5b沿其纵向方向相对于彼此移位:例如，如可以参见图3并且如在图4中示意性地示出的，装置10可以包括导引件11和滑行件(runner) 12，该导引件11附接至一个横梁部分5a，该滑行件12附接至另一横梁部分5b，滑行件12适于在导引件11内滑动并且沿着导引件11滑动。还可以预见位于两个横梁部分之间的不同的伸缩器件。
[0028]图3示出了从下方观察的横梁5的实施方式，即，从工具8附接至横梁的一侧进行观察。在该图中，两个横梁部分5a、5b的外壳可以被描绘为是透明的，以示意性地示出内部结构。此外，为了更清楚地理解，工具已从图3中省略，并且仅仅示出了中间支承单元9中的一个中间支承单元。
[0029]可以看出，每个横梁部分具有横截面基本为矩形的外壳；在此种情况下，位于两个部分5a与5b之间的移位器件10可以包括附接至部分5b的外壳内侧的两个平行导引件11，而盒状滑行件12从部分5a的外壳突出并且可以在导引件11内侧滑动。如将会在下文进行描述的，滑行件12附接至横梁部分5b，使得该部分5b可以与滑行件12 —起相对于部分5a移位。
[0030]在一些实施方式中，并且根据系统的特定的应用，移位器件可以例如提供在横梁部分之间的或大约+/-150mm的相对移位的可能性。
[0031]如在图2中示出的，当系统操作成搬运两个或更