智能通草纸加工机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种通草纸加工机械，特别是一种智能通草纸加工机器人。
【背景技术】
[0002]目前，人们在制作通草画时，需要将通草芯制作成为通草纸；目前，人们制造通草纸时，均使用传统的手工方法加工，加工时，利用手搓通草芯于平板上滚动，同时，手握切纸刀不断往复切割通草芯，将通草芯切割成为通草纸；由于手工操作，加工的工作效率较低，一种智能通草纸加工机器人已成为人们加工通草纸的需要。
【发明内容】
[0003]本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种智能通草纸加工机器人，提高通草纸的加工效率。
[0004]本发明所采用的技术方案是:智能通草纸加工机器人，包括有工作台、动力装置、搓滚机械手、切纸槽、切纸机械手、自动下料槽以及控制器；动力装置包括有第一动力元件、第二动力元件、第三动力元件、第四动力元件、第五动力元件以及第六动力元件，搓滚机械手包括有第一滑轨、第一滑座、机械臂以及搓手板，切纸机械手包括有第二滑轨、第二滑座、第三滑轨、第三滑座以及切纸刀；自动下料槽包括有料槽，第一下料板以及第二下料板；第一滑轨与工作台连接，第一动力元件的外壳与第一滑轨连接，第一动力元件的动力轴与第一滑座连接，第一滑座与第一滑轨动配合连接；第四动力元件的外壳与第一滑座连接，第四动力元件的动力轴与机械臂连接，机械臂与搓手板连接；第二滑轨与工作台连接，第二动力元件的外壳与第二滑轨连接，第二动力元件的动力轴与第二滑座连接，第二滑座与第二滑轨动配合连接；第三滑轨与第二滑座连接，第三动力元件的外壳与第二滑座连接，第三动力元件的动力轴与第三滑座连接，第三滑座与第三滑轨动配合连接；切纸刀与第三滑座连接；料槽与工作台连接，第一下料板安装于料槽的出料口，切纸槽位于料槽的出料口的下方；第五动力元件的外壳与料槽连接，第五动力元件的动力轴与第一下料板连接；第二下料板安装于料槽，第二下料板位于第一下料板的上方，第六动力元件的外壳与料槽连接连接，第六动力元件的动力轴与第二下料板连接，第二下料板动配合于料槽的通道内；控制器通过控制线与动力装置连接。
[0005]为了实施智能通草纸加工机器人的智能控制，控制器设有第一传感器、第二传感器、第三传感器、第四传感器、第五传感器、第六传感器、第七传感器以及自动切纸开关；第一传感器设于料槽，第二传感器设于切纸槽，第三传感器设于搓手板，第四传感器设于第一动力元件外壳的右端，第五传感器设于第一滑座，第六传感器设于第一动力元件外壳的左端，第七传感器设于第二动力元件外壳的左端。
[0006]智能通草纸加工机器人工作时，将通草芯放入料槽内，利用控制器控制第六动力元件带动第二下料板打开，通草芯进入第一下料板，通草芯进入第一下料板后，控制器控制第五动力元件带动第一下料板打开，通草芯进入切纸槽；通草芯进入切纸槽后，控制器控制第四动力元件带动机械臂向下摆动，使搓手板压住通草芯，搓手板压住通草芯后，控制器控制第三动力元件带动第三滑座作往复移动，利用第三滑座带动切纸刀作往复移动切割切纸槽的通草芯；同时，控制器控制第一动力元件带动第一滑座移动，利用第一滑座带动机械臂以及搓手板移动，利用搓手板搓通草芯滚动；同时，控制器控制第二动力元件带动第二滑座移动，利用第二滑座带动第三滑座移动，利用第三滑座带动切纸刀切入通草芯，随着通草芯的滚动以及切纸刀不断的往复切入通草芯，通草芯被切成纸形状，将通草芯切割成为通草纸；通草芯切成纸形状后，控制器控制控制第一动力元件带动搓手板将通草纸推到料筐内，通草纸进入料筐后，控制器第一动力元件带动第一滑座、第二动力元件带动第二滑座、第三动力元件带动第三滑座以及第四动力元件带动机械臂复位；智能通草纸加工机器人的工作流程如下:自动下料一压紧一往复切一搓滚一切入一切纸一出纸一摆起一复位；如此不断循环。
[0007]本发明的有益效果是:智能通草纸加工机器人设有控制器；利用控制器控制搓滚机械手搓通草芯滚动，同时利用控制器控制动力装置带动切纸刀切割通草芯，将通草芯切割成为通草纸，智能通草纸加工机器人与传统的手工切割通草纸相比，提高了加工效率，以及提高了加工通草纸的质量。
【附图说明】
[0008]图1是智能通草纸加工机器人的结构示意图；
图2是图1的俯视图。
【具体实施方式】
[0009]下面结合附图对本发明进行进一步的说明:
图1所示的智能通草纸加工机器人的结构示意图以及图2所示图1的俯视图，智能通草纸加工机器人，包括有工作台1、动力装置2、搓滚机械手3、切纸槽4、切纸机械手5、自动下料槽6以及控制器7 ;动力装置2包括有第一动力元件8、第二动力元件9、第三动力元件
10、第四动力元件11、第五动力元件12以及第六动力元件13，搓滚机械手3包括有第一滑轨14、第一滑座15、机械臂16以及搓手板17，切纸机械手5包括有第二滑轨18、第二滑座19、第三滑轨20、第三滑座21以及切纸刀22 ;自动下料槽6包括有料槽23，第一下料板24以及第二下料板25 ;第一滑轨14与工作台I连接，第一动力元件8的外壳与第一滑轨14连接，第一动力元件8的动力轴与第一滑座15连接，第一滑座15与第一滑轨14动配合连接；第四动力元件11的外壳与第一滑座15连接，第四动力元件11的动力轴与机械臂16连接，机械臂16与搓手板17连接；第二滑轨18与工作台I连接，第二动力元件9的外壳与第二滑轨18连接，第二动力元件9的动力轴与第二滑座19连接，第二滑座19与第二滑轨18动配合连接；第三滑轨20与第二滑座19连接，第三动力元件10的外壳与第二滑座19连接，第三动力元件10的动力轴与第三滑座21连接，第三滑座21与第三滑轨20动配合连接；切纸刀22与第三滑座21连接；料槽23与工作台1，第一下料板24安装于料槽23的出料口45，切纸槽4位于料槽23的出料口 45的下方；第五动力元件12的外壳与料槽23连接，第五动力元件12的动力轴与第一下料板24连接；第二下料板25安装于料槽23，第二下料板25位于第一下料板24的上方，第六动力元件13的外壳与料槽23连接连接，第六动力元件13的动力轴与第二下料板25连接，第二下料板25动配合于料槽23的通道内；控制器7通过控制线与动力装置2连接；料槽23的出料口 26对着切纸槽4，第一动力元件8轴线与第二动力元件9的轴线平行，第三动力元件10的轴线与第二动力元9的轴线垂直；第一滑轨14与第二滑轨18平行，第三滑轨20与第二滑轨18垂直；切纸槽4的槽底与水平面平行，切纸刀22的刃口与切纸槽4的槽底平行。
[0010]智能通草纸加工机器人的使用方法是:工作时，将通草芯26放入料槽23内，利用控制器7控制第六动力元件13带动第二下料板25打开，通草芯26进入第一下料板24，通草芯26进入第一下料板24后，控制器7控制第五动力元件12带动第一下料板24打开，通草芯26进入切纸槽4 ;通草芯26进入切纸槽4后，控制器7控制第四动力元件11带动机械臂16向下摆动，使搓手板17压住通草芯26，搓手板17压住通草芯26后，控制器7控制第三动力元件10带动第三滑座21作往复移动，利用第三滑座21带动切纸刀22作往复移动切割切纸槽4的通草芯26 ;同时，控制器7控制第一动力元件8带动第一滑座15移动，利用第一滑座15带动机械臂16以及搓手板17移动，利用搓手板17搓通草芯26滚动；同时，控制器7控制第二动力元件9带动第二滑座19移动，利用第二滑座19带动第三滑座21移动，利用第三滑座21带动切纸刀22切入通草芯26，随着通草芯26的滚动以及切纸刀22不断的往复切入通草芯26，通草芯26被切成纸形状，将通草芯26切割成为通草纸；通草芯26切成纸形状后，控制器7控制控制第一动力元件8带动搓手板17将通草纸推到料筐27内，通草纸进入料筐27后，控制器7第一动力元件8带动第一滑座15、第二动力元件9带动第二滑座19、第三动