草纸，以及避免切纸刀离开通草芯26，切纸槽4的宽度大于通草芯26的长度，切纸刀22的长度大于或者等于通草芯26的长度；切纸刀22往复移动切割通草芯26时，切纸刀22作前后水平往复移动，同时切纸刀22作向右水平移动，切纸刀22移动的轨迹为前后水平移动与向右水平移动的组合；第三动力元件10带动切纸刀22往复切割通草芯26时，第三动力元件10带动第三滑座21向前移动，第三滑座21带动切纸刀22向前移动，第三动力元件10的感应件移动到第一行程开关42的位置时，第一行程开关42将其信号传输给控制器7，控制器7控制第三动力元件10回程移动，第三动力元件10带动切纸刀22向后移动，当第三动力元件10的感应件移动到第二行程开关43时，第二行程开关43将其信号传输给控制器7，控制器7控制第三动力元件10带动切纸刀22向前移动，如此不断循环，控制切纸刀22往复切割通草芯26 ;切纸刀22移动的方向与通草芯26滚动的方向相同。
[0021]为了控制通草芯26于切纸槽4内滚动，搓手板17设有导向槽37，导向槽37的宽度大于通草芯26的长度，导向槽37与切纸槽4平行，导向槽37的宽度与切纸槽4的宽度相等。
【主权项】
1.智能通草纸加工机器人，其特征在于:所述的智能通草纸加工机器人，包括有工作台(I)、动力装置(2)、搓滚机械手(3)、切纸槽(4)、切纸机械手(5)、自动下料槽(6)以及控制器(7);动力装置(2)包括有第一动力元件(8)、第二动力元件(9)、第三动力元件(10)、第四动力元件(11)、第五动力元件(12)以及第六动力元件(13)，搓滚机械手(3)包括有第一滑轨(14)、第一滑座(15)、机械臂(16)以及搓手板(17)，切纸机械手(5)包括有第二滑轨(18 )、第二滑座(19 )、第三滑轨(20 )、第三滑座(21)以及切纸刀(22 );自动下料槽(6 )包括有料槽(23)，第一下料板(24)以及第二下料板(25);第一滑轨(14)与工作台(I)连接，第一动力元件(8)的外壳与第一滑轨(14)连接，第一动力元件(8)的动力轴与第一滑座(15)连接，第一滑座(15)与第一滑轨(14)动配合连接；第四动力元件(11)的外壳与第一滑座(15)连接，第四动力元件(11)的动力轴与机械臂(16)连接，机械臂(16)与搓手板(17)连接；第二滑轨(18)与工作台(I)连接，第二动力元件(9)的外壳与第二滑轨(18)连接，第二动力元件(9)的动力轴与第二滑座(19)连接，第二滑座(19)与第二滑轨(18)动配合连接；第三滑轨(20)与第二滑座(19)连接，第三动力元件(10)的外壳与第二滑座(19)连接，第三动力元件(10)的动力轴与第三滑座(21)连接，第三滑座(21)与第三滑轨(20)动配合连接；切纸刀(22 )与第三滑座(21)连接；料槽(23 )与工作台(I)连接，第一下料板(24)安装于料槽(23)的出料口(45)，切纸槽(4)位于料槽(23)的出料口(45)的下方；第五动力元件(12)的外壳与料槽(23)连接，第五动力元件(12)的动力轴与第一下料板(24)连接；第二下料板(25)安装于料槽(23)，第二下料板(25)位于第一下料板(24)的上方，第六动力元件(13)的外壳与料槽(23)连接连接，第六动力元件(13)的动力轴与第二下料板(25)连接，第二下料板(25)动配合于料槽(23)的通道内；控制器(7)通过控制线与动力装置(2)连接。2.根据权利要求1所述的智能通草纸加工机器人，其特征在于:所述的控制器(7)设有第一传感器(29)、第二传感器(30)、第三传感器(31)、第四传感器(32)、第五传感器(33)、第六传感器(34)、第七传感器(35)以及自动切纸开关(36);第一传感器(29)设于料槽(23)，第二传感器(30)设于切纸槽(4)，第三传感器(31)设于搓手板(17)，第四传感器(32)设于第一动力元件(8)外壳的右端，第五传感器(33)设于第一滑座(15)，第六传感器(34)设于第一动力元件(8)外壳的左端，第七传感器(35)设于第二动力元件(9)外壳的左端。3.根据权利要求2所述的智能通草纸加工机器人，其特征在于:所述的第一下料板(24)与第二下料板(25)之间设有备料槽(28)，第一下料板(24)关闭时，第一下料板(24)接近第一传感器(29)，第一下料板(24)打开时，第一下料板(24)离开第一传感器(29)。4.根据权利要求1所述的智能通草纸加工机器人，其特征在于:所述的动力装置(2)由油压装置构成，第一动力元件(8)、第二动力元件(9)、第三动力元件(10)、第五动力元件(12)以及第六动力元件(13)为液压缸，第四动力元件(11)为摆动油缸；或者，动力装置(2)由气压装置构成，第一动力元件(8)、第二动力元件(9)、第三动力元件(10)、第五动力元件(12)以及第六动力元件(13)为气缸，第四动力元件(11)为摆动气缸；或者，动力装置(2)由电动装置构成，第一动力元件(8)、第二动力元件(9)、第三动力元件(10)、第五动力元件(12)以及第六动力元件(13)为电动推杆，第四动力元件(11)为摆动电机。5.根据权利要求1所述的智能通草纸加工机器人，其特征在于:所述的智能通草纸加工机器人初始状态是:搓手板(17)为未摆下状态，机械臂(16)接近第五传感器(33);第一动力元件(8)的动力轴为未伸出状态，第六传感器(34)接近第一动力元件(8)的感应件；第二动力元件(9)动力轴为未伸出状态，第七传感器(35)接近第二动力元件(9)的感应件；第五动力元件(12)的动力轴以及第六动力元件(13)的动力轴为伸出状态，第一下料板(24)以及第二下料板(25)关闭。6.根据权利要求1所述的智能通草纸加工机器人，其特征在于:所述的料槽(23)的出料口(26)对着切纸槽(4)，第一动力元件(8)轴线与第二动力元件(9)的轴线平行，第三动力元件(10)的轴线与第二动力元(9)的轴线垂直；第一滑轨(14)与第二滑轨(18)平行，第三滑轨(20)与第二滑轨(18)垂直。7.根据权利要求1所述的智能通草纸加工机器人，其特征在于:所述的机械臂(16)与搓手板(17)铰接；机械臂(16)与搓手板(17)之间设有弹性连接装置(38)，弹性连接装置(38)包括有导槽(39)以及导套(40)，导槽(39)设于搓手板(17)，导套(40)设于机械臂(16)，导槽(39)与导套(40)动配合连接，导槽(39)与导套(40)之间设有弹簧(41)。8.根据权利要求1所述的智能通草纸加工机器人，其特征在于:所述的切纸槽(4)的槽底与水平面平行，切纸刀(22)的刃口与切纸槽(4)的槽底平行。9.根据权利要求1所述的智能通草纸加工机器人，其特征在于:所述的第三动力元件(10)设有第一行程开关(42)以及第二行程开关(43)，用于控制切纸刀(22)往复切割的行程。10.根据权利要求1所述的智能通草纸加工机器人，其特征在于:所述的控制器(7)设有停止开关(44 )，用于控制智能通草纸加工机器人停止工作。
【专利摘要】智能通草纸加工机器人，包括有工作台、动力装置、搓滚机械手、切纸槽、切纸机械手、自动下料槽以及控制器；智能通草纸加工机器人的工作流程如下：自动下料→压紧→往复切→搓滚→切入→切纸→出纸→摆起→复位，如此不断循环；利用控制器控制搓滚机械手搓通草芯滚动，同时利用控制器控制动力装置带动切纸刀切割通草芯，将通草芯切割成为通草纸，智能通草纸加工机器人与传统的手工切割通草纸相比，提高了加工效率，以及提高了加工通草纸的质量。
【IPC分类】B26D7/06, B26D5/20, B26D7/02, B26D7/32, B26D1/06
【公开号】CN104960001
【申请号】CN201510267348
【发明人】郑运婷
【申请人】郑运婷
【公开日】2015年10月7日
【申请日】2015年5月22日