臂2的自由端方向上收缩。由此提高抓取臂2的弹性。空隙8在抓取臂2上分别形成围绕摆动轴线可摆动的铰链36。这个铰链36由臂段构成，它设置在背离抓取器外壳4的空隙8一侧上。与这个臂段对置的且设置在面对抓取器外壳4的空隙8 —侧上的臂段形成复位部件37。这个复位部件37具有弹性作用，由此当抓取臂围绕或另一铰链36摆动时，施加复位力在各抓取臂2上。此外在抓取臂2的自由端上构成用于握住对象的加粗27。
[0026]如同由图1和图3给出的那样，在抓取臂2和外壳壁11里面构成滑动部件容纳体
16。在这个滑动部件容纳体16里面压入圆柱形滑销17，它们形成在抓取臂2与各属的外壳臂11之间的点或线接触。因为外壳臂11的滑动部件15由圆柱销形成，得到直线轮廓，沿着它滑动抓取臂2的圆柱销。在此抓取臂2的圆柱销也形成控制部件，并且外壳臂11的圆柱销也形成控制面。通过改变控制面可以改变抓取臂2的摆动运动。在滑动部件容纳体16的入口上构成片状结构28，具有径向向内突出的、即在滑动部件容纳体16的纵轴线方向上伸出的片，它们附加地固定滑动部件15或圆柱销。
[0027]为了增强抓取器外壳4，设有提高强度的加固梁形式的加固体9。加固梁使外壳臂11相互连接并且由此加固抓取器外壳4。
[0028]由图2和3尤其给出，抓取装置按照所示实施例包括固定托架18，在其上固定抓取器1和操纵装置3的缸壳6。抓取器1的通孔包括两个平板通孔29，并且固定托架1在托架板30上包括两个与其对应的且轴向对中调整的托架通孔。为了使抓取器1或其固定平板26与固定托架18耦联设有穿过平板通孔29和托架通孔的固定措施，例如分别以螺栓连接的形式。通过这些螺栓连接抓取器1与固定托架18耦联。此外缸壳6与固定托架18、尤其与托架板30连接。为此在托架板30里面设有平板通孔，它们与与其对应的缸壳通孔31通过固定措施连接，例如以螺栓连接的形式。缸壳6在其背离抓取器1或托架板30的一侧上通过拉杆和/或压杆5与抓取器外壳4耦联。
[0029]抓取器1和抓取器外壳4两者基本V形地形成，其中由于抓取装置的长度通过固定平板26提供用于对象的定位面32(图3)。抓取器外壳4这样设置在抓取器1对面，使工件可以从前面、即在压力介质接头20的方向上和从后面、即在固定托架18的方向上突出。由此尤其也可以握住和/或夹紧长的和/或大面积的工件。固定托架18还具有工件容纳体19，用于容纳或定位大规格的要握住的物体。
[0030]下面解释，如何利用所示的按照本发明的抓取装置握住或定心物体或对象。
[0031]工件首先相对于在附图中未详细示出的磁体定位(例如通过机械手或者通过直线单元)或者放置在磁铁上。这个磁体与固定托架18、尤其与其工件容纳体19连接；为此固定托架18具有轴向空隙(图2)。在此磁体固定至少部分地由可磁化的材料制成的工件。在可选择的实施例中工件也仅仅放置在固定平板26上，或者利用机械手定位。接着将压力介质通过抓取器接头33导入到缸壳6里面，由此操纵活塞系统35。这个活塞系统35与拉杆和/或压杆5连接，拉杆和/压杆本身与抓取器外壳4耦联。在所示实施例中由此实现抓取器外壳4在操纵装置3的缸壳6方向上的牵引运动。如同尤其由图4给出的那样，外壳臂11与抓取臂2在抓取器外壳4运动时在抓取器1方向上相互作用。在此滑动部件15相互间相对地沿着一个、在所示实施例中沿着多个直线或沿着另一通过控制部件10和控制面12给定的轮廓滑动。在此抓取臂2顶压进中心或者向着纵轴线24顶压，由此定心工件(夹紧位置或定心位置)。但是工件的真实夹紧通过安置在固定托架18上的磁铁实现。但是可以选择，如果对象由非磁化的材料形成，抓取器1也自动夹紧工件。由此通过抓取装置不仅能够实现工件的抓取，而且主要也定心或中心对准。为了可以再取出工件，现在再相对于抓取器外壳4调整抓取器1，由此使抓取臂2再径向向外摆动。现在可以从抓取器1中取出工件(松开位置)。
[0032]在本发明的另一实施例中规定，使用由许多抓取装置组成的系统，用于定心和/或夹紧特别长的对象。
[0033]附图标记清单
1抓取器
2抓取臂
3操纵装置
4抓取器外壳
5拉杆和/或压杆
6缸壳
7室
8空隙
9加固体
10控制部件
11外壳臂
12控制面
13抓取器表面
14外壳表面
15滑动部件
16滑动部件容纳体
17滑销
18固定托架
19工件容纳体
20压力介质接头
21活塞系统
22固定措施
23牵引部件
24纵轴线
25外壳纵轴线
26固定平板
27加粗
28片状结构
29平板通孔
30托架板
31圆柱外壳通孔
32定位面
33抓取接头
34松开接头35活塞
36铰链
37复位部件
【主权项】
1.一种抓取装置具有抓取器(1)，该抓取器包括至少两个可弹性变形的、用于握住物体或对象的抓取臂(2)，并且该抓取器可以在夹紧位置与松开位置之间调整，其特征在于，设有操纵装置(3)，用于相对于刚性的且与抓取臂(2)相互作用的抓取器外壳(4)相对调整抓取器(1)。2.如权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述操纵装置(3)为了相对于抓取器(2)相对调整抓取器外壳(4)包括拉杆和/或压杆(5)。3.如权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述拉杆和/或压杆(5)由衔铁构成，为了相对于抓取器(1)相对调整抓取器外壳(4 )设有电磁铁。4.如权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，为了调整拉杆和/或压杆(5)设有利用压力介质加载的且设置在缸壳(6)里面的活塞系统。5.如权利要求1至4中任一项所述的抓取装置，其特征在于，在抓取器外壳(4)里面构成用于容纳操纵装置(3)的腔室(7)，该操纵装置(3)在一端至少间接地与抓取器外壳(4)和抓取器(1)中的一个耦联，并且所述操纵装置(3)在另一端至少间接地与抓取器外壳(4)和抓取器(1)中的另一个耦联。6.如权利要求1至5中任一项所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取器(1)具有至少一增加至少一抓取臂(2)弹性的空隙(8)。7.如权利要求1至6中任一项所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取器外壳(4)具有增加强度的加固体(9)。8.如权利要求1至7中任一项所述的抓取装置，其特征在于，在至少一抓取臂(2)上在其面对抓取器外壳(4)的一侧上设置控制部件(10)，并且面对配有控制部件(10)的抓取臂(2)的外壳臂(11)具有控制表面(10)。9.如权利要求1至8中任一项所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取器(1)在其面对抓取器外壳(4)的抓取器表面(13)上和/或所述抓取器外壳(4)在其面对抓取器(1)的外壳表面(14)上至少部分地具有减小摩擦的结构。10.如权利要求9所述的抓取装置，其特征在于，所述减小摩擦的结构由抓取器外壳(4)和/或附属于抓取器(1)的滑动部件(15)形成。11.如权利要求10所述的抓取装置，其特征在于，至少一抓取臂(2)和/或抓取器外壳(4)具有至少一用于容纳滑动部件(15)的滑动部件容纳体(16)。12.如权利要求11所述的抓取装置，其特征在于，所述滑动部件(15)由圆柱形滑销(17)形成并且挤入到弹性构成的滑动部件容纳体(16)里面。13.如权利要求10至12中任一项所述的抓取装置，其特征在于，所述滑动部件(15)由钢销形成。14.如权利要求1至13中任一项所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取器外壳(4)和/或抓取器(1)由塑料形成。15.如权利要求1至14中任一项所述的抓取装置，其特征在于，设有固定托架(18)，抓取器(1)和操纵装置(3 )的第一端与固定托架连接，并且所述操纵装置(3 )的第二端与抓取器外壳(4)親联。16.如权利要求14或15所述的抓取装置，其特征在于，所述固定托架(18)具有工件容纳体(19)和/或工件导向体。
【专利摘要】本发明涉及一种抓取装置，具有抓取器（1），该抓取器包括至少两个可弹性变形的、用于握住物体或对象的抓取臂（2），并且该抓取器可以在夹紧位置与松开位置之间调整。设有操纵装置（3），用于相对于刚性的且与抓取臂（2）相互作用的抓取器外壳（4）相对调整抓取器（1）。
【IPC分类】B25J15/08
【公开号】CN105382848
【申请号】CN201510538385
【发明人】E.施魏格特
【申请人】罗姆股份有限公司
【公开日】2016年3月9日
【申请日】2015年8月28日
【公告号】DE102014112337A1