抓取装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一个抓取装置，具有抓取器，该抓取器包括至少两个可弹性变形的、用于握住物体或对象的抓取臂，并且抓取器可以在夹紧位置与松开位置之间调整。
【背景技术】
[0002]例如由DE 44 32 253 A1已知这种抓取装置。在此一体构成的抓取器通过相应的结构可以弹性变形。在施加力在横臂上时抓取臂打开或关闭。这个系统已经证实在小型化应用时、尤其在极小部件范围中是可靠的。但是在此缺陷是，通过这种抓取装置或者不足够牢固地或者不定位可靠地握住大规格的工件。
【发明内容】
[0003]由现有技术提出本发明的目的是，提供上述形式的抓取装置，通过它也可以定位可靠地夹紧特别大规格的物体或对象。
[0004]这个目的在上述形式的抓取装置中由此实现，设有操纵装置，用于相对于刚性的且与抓取臂相互作用的抓取器外壳相对调整抓取器。
[0005]在此所述抓取器外壳可以在抓取器上移动并且闭合抓取器，或者说按照另一实施例，在其中所述外壳定位在抓取臂之间，扩涨抓取器。通过使用刚性抓取器外壳所述抓取装置具有优点，这个抓取装置附加地提供定心功能、g卩，工件在抓取过程时的中心位置。因此在握住工件时由于定心工件总是夹紧在同一地点，或者说同一位置(定位可靠)。这易于工件的自动化加工。
[0006]真实的抓取器也通过抓取器外壳导引。通过在抓取器外壳里面或穿过抓取器外壳导引真实的抓取器与由现有技术已知的抓取装置相比显示出在握住物体或对象时的时间优势。此外由于中心位置或定心可以实现增加的重复精度，即，位置可靠地夹紧物体或对象。
[0007]在此所述夹紧位置是那个位置，在该位置抓取臂这样设置，夹紧要加工的工件；当工件夹紧在其内部部位时，这是扩涨位置，或者当工件夹紧在其外部部位时，这是抓取臂至少部分闭合的位置。在松开位置抓取臂位于释放工件的位置。
[0008]已经证实有利的是，所述操纵装置为了相对于抓取器相对调整抓取器外壳包括拉杆和/或压杆。通过这个拉杆和/或压杆抓取器外壳可以拉到或压到抓取器；或者也可以反之，抓取器压到或拉到外壳里面。即，本发明重要的只是，实现两个部件相互间的相对调整。
[0009]在优选的实施例中，所述拉杆和/或压杆由衔铁构成，为了相对于抓取器相对调整抓取器外壳设有电磁铁。由此形成的牵拉磁铁通过其牵拉衔铁提供简单且主要在机械手中经常使用的方法，用于两个物体相对调整。如果夹紧由磁的材料制成的工件或物体或对象，则在电磁铁以较高功率运行以前，电磁铁也可以首先磁地预固定工件，并且通过牵拉衔铁引起相对于真实的抓取器相对调整抓取器外壳。在另一实施例中为了调整拉杆和/或压杆设有直线马达、即电动机。
[0010]在本发明的另一特别有利的实施例中，为了调整拉杆和/或压杆设有利用压力介质加载的且设置在缸壳里面的活塞系统。该活塞系统或缸壳最好具有至少一用于压力介质的压力介质接头。在此所述压力介质或者可以是气体，由此提供气动的操纵装置，或者是液体，由此提供液动的操纵装置。
[0011]为了特别紧凑地形成抓取装置，在抓取器外壳里面构成用于容纳操纵装置的腔室，该操纵装置在一端至少间接地与抓取器外壳和抓取器中的一个耦联，并且所述操纵装置在另一端至少间接地与抓取器外壳和抓取器中的另一个耦联。换言之，操纵装置的哪一端与抓取器外壳或抓取器连接不是重要的，因为两个部件的相对调整仅仅导致所期望的结果，g卩，工件在握住时首先定心并接着夹紧。
[0012]已经证实有利的是，所述抓取器具有至少一增加至少一抓取臂弹性的空隙。通过相应的空隙可以使旋转或摆动中心位移，围绕该中心抓取臂摆动。根据要夹紧或要握住工件的种类、即尤其是在工件的形状和稳定性方面，在抓取器或抓取臂里面的空隙在横截面上可以更大，如果期望更高弹性，或者更小，如果期望更小的弹性。与此相关也有利的是，抓取器一体地形成并且附加地包括固定平板。
[0013]为了使操纵抓取臂的抓取器外壳更加刚性，按照另一有利的实施例规定，所述抓取器外壳具有增加强度的加固体。
[0014]为了可以影响真实抓取器的摆动运动，按照另一有利的实施例规定，在至少一抓取臂上在其面对抓取器外壳的一侧上设置或者构成控制部件，并且面对配有控制部件的抓取臂的外壳臂具有控制表面。真实抓取器的控制部件可以在抓取器外壳的控制面上沿着滑动，其中控制部件跟随控制面的轮廓。这个轮廓在此仍然可以适配于要握住的工件形状。
[0015]为了提供尽可能无冲击、S卩、尽可能流畅的抓取器运动已经证实有利的是，所述抓取器在其面对抓取器外壳的抓取器表面上和/或所述抓取器外壳在其面对抓取器的外壳表面上至少部分地具有减小摩擦的结构。这个减小摩擦的结构按照另一实施例通过至少部分涂覆在抓取器表面和/或外壳表面上的、减小摩擦的层实现。为此已知相应的滑动漆层。
[0016]此外已经证实有利的是，所述减小摩擦的结构由抓取器外壳和/或附属于抓取器的滑动部件形成。它们可以通过常见的方式固定在抓取器表面和/或外壳表面上，尤其通过粘接、铆接或螺栓连接。但是按照另一优选的实施例规定，至少一抓取臂和/或抓取器外壳具有至少一用于容纳滑动部件的滑动部件容纳体。由此可以将滑动部件设置在滑动部件容纳体里面，无需附加地螺栓连接它们或者以其它方式固定。在此所述滑动部件压入到滑动部件容纳体里面。为此所述滑动部件容纳体以比滑动部件略微更小的尺寸构成。
[0017]在本发明的范围内已经证实特别有利的是，所述滑动部件由圆柱形滑销形成，它们挤入到弹性构成的滑动部件容纳体里面。由于滑销的圆柱体形状可以实现设置在抓取器与抓取器外壳之间的线接触。线接触与面接触相比的优点是，线接触在抓取器外壳与真实抓取器之间具有微小的粘附和滑动摩擦。按照特别优选的实施例，所述滑动部件由钢、即由钢销形成。
[0018]为了非常容易地形成抓取装置并且尤其也可以爱惜表面地握住要夹紧的工件，已经证实优选的是，所述抓取器外壳和/或抓取器由塑料形成。在此所述抓取器外壳和/或抓取器可以在生成加工工艺(例如烧结、3D挤压等)中制成，但是也可以选择复合成形(例如注塑)。此外也能够，所述抓取器外壳和/或抓取器在切肩加工工艺中制成。已经证实有意义的是，作为塑料使用PA6。
[0019]为了可以位置固定地装配抓取装置，按照另一实施例，设有固定托架，所述抓取器和操纵装置的第一端与固定托架连接，并且所述操纵装置的第二端与抓取器外壳耦联。为了可以顺利地握住或夹紧工件，按照另一有利的实施例规定，所述固定托架具有工件容纳体和/或工件导向体。它们可以由磁材料制成，由此通过固定托架可以预固定同样磁化的要夹紧的对象。
[0020]但是本发明的实施例也包括，抓取装置本身包括固定装置、即固定方法，由此不必一定使用固定托架。
【附图说明】
[0021]下面借助于在附图中所示的实施例详细解释本发明。附图示出:
图1按照本发明的抓取装置侧视图，
图2图1的剖面图11-11，
图3按照本发明的抓取装置的俯视图以及图4图3的剖面图1V-1V。
【具体实施方式】
[0022]在附图中示出的抓取装置具有抓取器1，它可以在夹紧位置与松开位置之间调整。附图示出抓取装置的松开位置。抓取装置具有操纵装置3，通过它可以引起抓取器1相对于刚性的且与抓取器1的抓取臂2相互作用的抓取器外壳4相对调整。
[0023]如同尤其在图2中看到的那样，操纵装置3具有拉杆和/或压杆5，并且还具有两个压力介质接头20。其中抓取接头33用于抓取，松开接头34用于松开抓取装置。为了调整拉杆和/或压杆5设有活塞系统21，它设置在缸壳6里面。缸壳6容纳在抓取器外壳4的腔室7里面。在本实施例中拉杆和/或压杆5多体地构成并且包括固定措施22 (固定螺栓)，它连接在拉杆和/或压杆5的牵拉部件23上。牵拉部件23与活塞系统21的活塞35连接。因此活塞系统21也与抓取器外壳4连接。按照可选择的实施例也可以只设有唯一的压力介质接头20，通过它可以输入和排出压力介质，其中压力介质接头在排出压力介质时施加吸力在活塞系统上并由此牵引活塞35。此外也可以选择设有多个活塞系统21，其中最好设有多于两个的压力介质接头20。
[0024]抓取器外壳4具有与抓取臂2相互作用的外壳臂11，其中外壳臂11最好以20°至50°、此外最好以30°至40°的角度且按照特别优选的实施例以35°的角度α相对于外壳的纵轴线24设置。抓取臂2的抓取臂纵轴线在所示的实施例中在未装配和泄压状态以比外壳臂纵轴线25与纵轴线24形成的角度α更大的角度相对于纵轴线24设置。由此使抓取臂2在装配状态可靠地顶靠在外壳臂11上。
[0025]抓取器1 一体地形成并且包括固定平板26。在这个固定平板26中多个通孔以孔的形式设置，它们用于固定抓取器1。此外在每个抓取臂2里面设有空隙8，它们在各抓取