自动装配方法和自动装配设备的制造方法
【专利摘要】本发明涉及自动装配设备和自动装配方法。自动装配设备包括：装配机器人，具有多个机械手，通过X轴移动单元和Y轴移动单元能够使所述多个机械手沿X轴方向和Y轴方向移动；以及多个工作台，具有Z轴移动单元，并且通过Z轴移动单元能够使工作台沿Z轴方向移动，其中，所述多个工作台分别独立地具有工作区，工作区之中预定工作区的宽度比所述多个机械手的间隙宽度大，除预定工作区之外的工作区的宽度比所述多个机械手中至少一些机械手的间隙宽度小，以及在预定工作区上执行任务的机械手设置在Z轴方向上的最低处。
【专利说明】
自动装配方法和自动装配设备
技术领域
[0001 ]本发明涉及自动装配方法和自动装配设备，该自动装配方法采用自动装配设备，自动装配设备具有装配机器人，装配机器人具有多个机械手。
【背景技术】
[0002]通常，当通过自动装配设备中的单个机器人来执行多项任务时，一直是使用工具更换器来更换机械手。然而，存在的问题是使用工具更换器更换机械手或工具不方便且费时，从而导致周期时间增加。因此，需要一种能够执行多项任务同时更换时间最少的机械手。
[0003]作为解决上述问题的手段，日本专利申请公开H08-323559描述了一种具有单个机器人的机械手设备，该机器人配有三个机械手，即，锻造机械手、轴夹紧机械手和齿轮夹紧机械手。采用日本专利申请公开H08-323559中描述的手段能够使单个机器人迅速地执行多项任务。
[0004]然而，日本专利申请公开H08-323559中所描述的机械手设备适合通过关节式机器人来执行任务，该关节式机器人在垂直于工具转接器的方向上具有一个机械手并且在平行于工具转接器的方向上具有两个机械手。这意味着，该机械手设备不允许正交机器人执行任务。此外，机械手相互必须充分地间隔开以便防止机械手干涉正在执行任务的机械手，从而导致执行任务所需的空间增大。
【发明内容】
[0005]本发明的目的是解决用传统技术不能解决的问题，并且因此提供了自动装配方法和自动装配设备，能够允许正交机器人执行任务、确保在机械手之间没有干涉并且允许更高的空间效率。
[0006]为此，根据本发明的自动装配设备包括:装配机器人，具有多个机械手，通过X轴移动单元和Y轴移动单元能够使所述多个机械手沿X轴方向和Y轴方向移动；以及多个工作台，具有Z轴移动单元，并且通过Z轴移动单元能够使工作台沿Z轴方向移动，其中，所述多个工作台分别独立地具有工作区，工作区之中预定工作区的宽度比所述多个机械手的间隙宽度大，除预定工作区之外的工作区的宽度比所述多个机械手中至少一些机械手的间隙宽度小，以及在预定工作区上执行任务的机械手设置在Z轴方向上的最低处。
[0007]为此，根据本发明的自动装配方法使用自动装配设备，自动装配设备包括:装配机器人，装配机器人具有多个机械手，通过X轴移动单元和Y轴移动单元能够使所述多个机械手沿X轴方向和Y轴方向移动；以及多个工作台，具有Z轴移动单元，通过Z轴移动单元能够使工作台沿Z轴方向移动，其中，所述多个工作台分别具有独立的工作区，把工作区之中预定工作区的宽度设定成比允许所述多个机械手进入的宽度大，其中，把除预定工作区之外的工作区的宽度设定成比允许所述多个机械手中至少一些机械手进入的宽度小，以及把所述多个机械手之中在预定工作区上执行任务的机械手设置在Z轴方向上的最低处，以及其中，在工作区上方沿X轴方向和Y轴方向移动装配机器人，以沿Z轴方向移动工作台，从而执行装配。
[0008]从以下参照附图对示例性实施例的说明中将清楚本发明的其它特征。
【附图说明】
[0009]图1是示出本发明实施例的自动装配设备的示意性透视图，用于解释自动装配方法。
[0010]图2A和图2B是本发明实施例中执行任务的多个机械手的侧视图，其中，图2A示出了在第一工作台单元上执行任务的传送机械手，并且图2B示出了在供给单元上执行任务的装配机械手。
[0011]图3A和图3B是本发明实施例中工作台单元的示意性透视图，其中，图3A是能够从三面方向装配的工作台单元的示意性透视图，并且图3B是能够从五面方向装配的工作台单元的示意性透视图。
[0012]图4是自动装配设备的示意性侧视图，示出了每个机械手宽度与每个工作区之间在水平方向的关系。
[0013]图5是自动装配设备的示意性侧视图，示出了每个机械手与供给托盘之间在竖直方向的关系。
[0014]图6是自动装配设备的示意性俯视图，示出了每个工作区与每个机械手之间在水平方向进入的关系。
【具体实施方式】
[0015]现在将根据附图来详细描述本发明的优选实施例。
[0016]本发明的目的是解决用传统技术不能解决的问题，并且本发明涉及自动装配方法和自动装配设备，能够允许正交机器人执行任务、确保在机械手之间没有干涉并且允许更高的空间效率。
[0017]将参照附图来描述自动装配方法和自动装配设备的实施例。在附图中，相同的部件用相同的附图标记表示。
[0018](实施例)
[0019]参见图1，以下将具体地描述应用了本发明的基础实施例。图1是根据本发明的自动装配设备的示意性透视图。
[0020]自动装配设备I包括装配机器人3、装配工作台单元4、装载工作台单元5、定位单元
6、供给单元7和螺钉供给单元8，它们均设置在基座2上并且可沿水平面移动。
[0021]供给单元7具有供给托盘10，其容纳至少一个或多个装配零件9以便可以供给装配零件9。通过将在后面描述的装配机械手15来从供给托盘10拾取供给托盘10上的装配零件9并抓紧。
[0022]装配工作台单元4、装载工作台单元5、定位单元6、供给单元7和螺钉供给单元8均具有独立的工作区。
[0023]装配机械手15、传送机械手16和螺钉拧紧单元17设置成使得当在装配工作台单元
4、装载工作台单元5、定位单元6和螺钉供给单元8的工作区中执行任务时没有其它机械手进入这些工作区。然而，供给单元7的工作区在水平方向上的宽度允许在装配机械手15正执行任务时其它机械手进入。
[0024]装配机器人3包括设置在固定于基座2的支柱11上的Y轴移动器(Y轴移动单元)12和可移动地安装在Y轴移动器12的导轨上的X轴移动器(X轴移动单元)13。装配机器人3不具有Z轴方向驱动单元。X轴移动器13的导轨设有多个机械手14。所述多个机械手14包括在Y轴方向上平行地设置的装配机械手15、传送机械手16和螺钉拧紧单元17。
[0025]装配机械手15具有作为引导部的通孔18b，以允许相对于工作台21a定位，这将在下文中进行描述。X轴和Y轴基本上相互正交并且处于同一平面中。
[0026]装配工作台单元4适用于定位并且保持装配目标零件19，以便将装配零件9装配到装配目标零件19上。装配工作台单元4是由搬运器28、Z轴移动器(Z轴移动单元)20a、工作台21a、用于定位并保持装配目标零件19的工件保持器22、引导件18a和可沿X轴方向、Y轴方向和旋转方向移动的顺应机构(顺应装置)23组成的。
[0027]顺应机构(顺应装置)23具有锁定和解锁机构，当相对于装配机械手15定位工作台21a时，该锁定和解锁机构解锁以使得工作台21a能够移动。顺应机构23可设有第一旋转器24，除了在用于定位时之外该第一旋转器保持锁定，从而允许工作台21a转动。
[0028]装载工作台单元5适合于将装配目标零件19装载到自动装配设备I上。装载工作台单元5能够如装配工作台单元4 一样地定位并保持装配目标零件19，并且是由Z轴移动器20b和工作台21b组成的。作为保持装置的装配工作台单元4可设有操作装置，该操作装置可沿多个轴(两个以上轴)的方向操作。
[0029]操作者将装配目标零件19放置到工作台21b上，并且通过操作控制面板(未示出)来定位并保持装配目标零件19。替代地，装配目标零件19可由一搬运器(未示出)搬运至装载工作台单元5。
[0030]定位单元6适于通过预先定位装配零件9来高精确地执行装配，并且具有放置在Z轴移动器20c上的定位台26。在定位台26上设有定位器27，该定位器接合装配零件9，以便高精度地设定装配零件9在旋转方向上的相位和在XY轴方向上的位置。
[0031]供给单元7适于储存和供给装配零件9，并且具有放置在Z轴移动器20d上的供给托盘10。多个装配零件平行地放置在供给托盘10上，从而可供给多个零件。在供给托盘10中可放入多种装配零件。替代地，可以设置多种供给托盘来供给多种零件。此外，螺钉供给单元8适于储存和供给螺钉，并且在其远端处设有Z轴移动器20e。
[0032]图2A和图2B示出了装配机械手15、传送机械手16和螺钉拧紧单元17(它们构成了多个机械手14)的布局。图2A示出了在从装配工作台单元4的工作台21a传送装配目标零件19的过程中的传送机械手16。
[0033]此外，图2B示出了对供给单元7执行任务的装配机械手15。相对于传送机械手16和螺钉拧紧单元17而言，装配机械手15安装在Z轴方向上的最低处。如图2B中所示，装配机械手15、传送机械手16和螺钉拧紧单元17的高度彼此不同。此外，它们的高度设定成使得当装配机械手15对放置于供给托盘10上的装配零件9执行任务时，传送机械手16的最下部和螺钉拧紧单元17的最下部不会与供给托盘10接触。
[0034]图3A和图3B是装配工作台单元4的示意性透视图。图3A示出了通过第一旋转器24可从三面方向执行装配的状态。此外，如图3B中所示，可以设置第二旋转器25以允许从五面方向装配。
[0035]现在将参照图1对根据本发明实施例自动装配设备的一系列操作进行具体说明。
[0036]首先，由操作者或者搬运器(未示出)将装配目标零件19放置到工作台21b上。
[0037]在放置好装配目标零件19之后，通过操作Y轴移动器12和X轴移动器13来将设置在装配机器人3上的传送机械手16移动到装载工作台单元5上。在完成了将传送机械手16移动到装载工作台单元5上之后，设置在装载工作台单元5上的Z轴移动器20b上升，并且传送机械手16抓紧放置在工作台21b上的装配目标零件19。
[0038]当抓紧了装配目标零件19时，Z轴移动器20b下降。在下降之后，操作Y轴移动器12和X轴移动器13，以将设置在装配机器人3上的传送机械手16移动到装配工作台单元4上。在完成了将传送机械手16移动到装配工作台单元4上之后，设置在装配工作台单元4上的Z轴移动器20a向上移动，并且传送机械手16松开，S卩，解除抓紧，从而将装配目标零件19设置到工作台21a上。在Z轴移动器20a降下之后，工件保持器22前进，以定位并保持装配目标零件19。
[0039]接下来，操作Y轴移动器12和X轴移动器13，以将设置在装配机器人3上的装配机械手15移动到供给单元7上。在完成了将装配机械手15移动到供给单元7上之后，设置在供给单元7上的Z轴移动器20d上升，并且在上升之后，通过装配机械手15来抓紧放置在供给托盘10中的装配零件9。
[0040]在通过操作Z轴移动器20d来向下移动供给单元7之后，操作Y轴移动器12和X轴移动器13，以将装配机械手15移动到定位单元6上。在完成了将装配机械手15移动到定位单元6上之后，设置在定位单元6上的Z轴移动器20c上升。在上升之后，装配机械手15松开装配零件9，并且将装配零件9放置到定位台26上。
[0041]在装配机械手15松开装配零件9之后，定位器27前进以提高装配零件9的XY方向和相位方向的位置精度。通过装配机械手15重新抓紧已更高精度地定位的装配零件9。可以仅当需要高精度的装配操作时执行涉及定位单元6的操作，并且因此也可不必执行涉及定位单元6的操作。
[0042]一旦完成通过定位单元6进行的操作，就操作Y轴移动器12和X轴移动器13以将装配机械手15移动到装配工作台单元4上。在完成了将装配机械手15移动到装配工作台单元4上之后，顺应机构(顺应装置)23解锁以使得工作台21 a能够移动。
[0043]在工作台21a变为可动之后，通过设置在装配工作台单元4上的Z轴移动器20a来向上移动工作台21a。随着工作台21a向上移动，销状引导件18a配合到通孔18b中，从而通过顺应机构(顺应装置)23来移动工作台21a以使其相对于装配机械手15定位。
[0044]在工作台21a定位好后，进一步向上移动工作台21a，以将装配机械手15所抓紧的装配零件9配合到定位并保持在工作台21a上的装配目标零件19上。在配合好之后，装配机械手15松开装配零件9，并且通过Z轴移动器20a向下移动工作台21a。
[0045]在装配目标零件19和装配零件9配合好之后，操作Y轴移动器12和X轴移动器13，以将螺钉拧紧单元17移动到螺钉供给单元8上。同时，通过设置在螺钉拧紧单元17中的马达(未示出)来转动螺钉抒紧单元17中的驱动头(未示出)。
[0046]在完成了将螺钉拧紧单元17移动到螺钉供给单元8上之后，螺钉拧紧单元17通过吸附器(未示出)来执行吸附。随着Z轴移动器20e上升，在远端处保持有螺钉的螺钉供给单元8上升并且停在执行吸附的螺钉拧紧单元17附近。然后，将螺钉传递给螺钉拧紧单元17。
[0047]在Z轴移动器20e下降以向下移动螺钉供给单元远端之后，操作Y轴移动器12和X轴移动器13，以将螺钉拧紧单元17移动到装配工作台单元4上。在完成了将螺钉拧紧单元17移动到装配工作台单元4上之后，通过设置在装配工作台单元4上的Z轴移动器20a向上移动工作台21a。在上升过程中，当螺钉和装配目标零件19相互接触时，转矩开始改变，并且当完成拧紧螺钉时转矩达到最大值。在检测到最大转矩值的瞬间，螺钉拧紧单元17的马达(未示出)和Z轴移动器20a停止。
[0048]在如上所述地将装配零件9装配到装配目标零件19上之后，通过螺钉拧紧单元17可将装配零件9固定到装配目标零件19上。此外，仅当涉及螺钉拧紧处理时才需要螺钉拧紧单元17和螺钉供给单元8，并且不是必须进行螺钉拧紧处理。因此，可以根据需要安装或者拆掉螺钉拧紧单元17和螺钉供给单元8。此外，使用第一旋转器24和第二旋转器25能够执行用于在多个方向上将装配零件9装配到装配目标零件19上的操作或者执行固定操作(例如拧紧螺钉)。
[0049]当将装配零件9配合或者连接到了装配目标零件19上并且自动装配设备I上的装配处理结束时，操作设置在装配工作台单元4上的搬运器28，以将设置在工作台21a上的装配目标零件19从自动装配设备I中排出。
[0050]现在参照图4和图5，将描述每个机械手的宽度与每个工作区之间在水平方向上的关系以及每个机械手与供给托盘之间在竖直方向上的关系。图4是自动装配设备的示意性侧视图，示出了每个机械手的宽度与每个工作区之间在水平方向上的关系。此外，图5是自动装配设备的示意性侧视图，示出了每个机械手与供给托盘在竖直方向上的关系。
[0051]参照图4，如附图中所示地设置装配工作台单元4的工作台21a的工作区As、定位台26的工作区Ai和供给托盘10的工作区Ak。此外，构成多个机械手14的传送机械手16和螺钉拧紧单元17分别具有间隙宽度Bi和Bs，以便进入工作区。
[0052]在图4中，工作区As、Ai和Ak的宽度尺寸Ws、Wi和Wk表示水平方向(此例中是Y轴方向)上的尺寸。机械手的间隙宽度Bi和Bs也表示水平方向上的尺寸。
[0053]每个工作区的宽度与每个机械手的间隙宽度之间的关系如下所示。
[0054](l)ffs<Bs,ffs<Bi；
[0055](2)ffi<Bs,ffi<Bi
[0056](3)Wk>Bs，Wk>Bi。
[0057]如以上的(I)和(2)和图4所示，工作台21a的工作区As和定位台26的工作区Ai设定成稍微小于间隙宽度Bs和间隙宽度Bi。因此，除了供给托盘10的工作区Ak之外，传送机械手16和螺钉拧紧单元17不能进入工作区As和Ai。
[0058]如上所述，除预定工作区之外的工作区的宽度设定成比多个机械手中至少一些机械手的间隙宽度小，并且工作区之中的预定工作区的宽度设定成比多个机械手的间隙宽度大，如以上的(3)中所示。
[0059]因此，根据本发明，为了方便起见，如果预定工作区的宽度由Wx(Wk)表示，除预定工作区之外的工作区的宽度由Wy表示，并且允许多个机械手进入的宽度由Bx表示，则满足由Wx > Bx和Wy <Bx所表示的关系。
[0060]如上所述，除预定工作区(本实施例中为供给托盘的工作区)之外的工作区的宽度设定成是阻止多个机械手中至少一些机械手进入的宽度。因此，针对每个机械手的宽度调整每个工作台(工作区)的宽度，以便各个机械手能够以更小间隔地设置。这样做的优点是提尚了空间效率。
[0061]如果预定工作区是要供给至装配机械手15的多个装配零件9所平行地放置的供给托盘10，则通过作为预定机械手的装配机械手15来抓紧并传送供给托盘10上的装配零件9。此时，装配机械手15设置在Z轴方向上的最低处。
[0062]现在参见图5，将描述每个机械手与供给托盘之间在竖直方向(S卩，Z轴方向)上的关系。通过Z轴移动器20d可把供给托盘10的最上部移动至距基座2为高度Ht处。同时，由Hk、Hi和Hs来表示未下降的装配机械手15、传送机械手16和螺钉拧紧单元17的最下部离基座2的高度。
[0063]每个机械手与供给托盘10之间的高度关系(在竖直方向上的关系)如下所示。
[0064](l)Ht<Hk,Ht = Hk;
[0065](2)Ht<Hi，Ht<Hs。
[0066]在装配机械手15移动到供给托盘10上之前，将供给托盘10定位在比高度Hk低的位置处，以便不干涉装配机械手15的移动。当装配机械手15到达可以抓紧供给托盘10上的装配零件9的位置处时，通过控制器(未示出)来控制装配机械手15以移动至高度Ht处。
[0067]因此，为了方便起见，如果在预定工作区执行任务的机械手的高度由Hx表示，其它机械手的高度由Hy表示，并且预定工作区的最上部已经上升至最高处的高度由Hz表示，则满足由Hx<Hz和Hy>Hz所表达的关系。
[0068]如图5所示，在具有不同高度的多个机械手之中，在第一工作区上执行任务的装配机械手15设置在Z轴方向上的最低处。这样能在不增大多个机械手之间间隔的情况下避免干涉，以便机械手可以宽度方向上更小间隔地设置，从而使正交机器人能够执行任务。此夕卜，每个工作台独立地上下移动，使得工作台之间能够以更小间隔地设置，从而使整个设备的空间效率更高。
[0069]图6是自动装配设备的示意性俯视图，示出了每个工作区与每个机械手之间在水平方向上进入的关系。该图示出了正在供给托盘10上执行任务的装配机械手15。此时，配有多个机械手的装配机器人3沿供给托盘10的XY轴方向进入工作区。
[0070]供给托盘10的工作区Ak(作为第一工作区)具有在水平方向的宽度Wk，当装配机械手15在工作区Ak中工作时该宽度允许其它机械手(即传送机械手16和螺钉拧紧单元17)进入。因此，如图6中所示，多个机械手(即装配机械手15、传送机械手16和螺钉拧紧单元17)可以进入工作区Ak。
[0071]同时，布置方式应使得:当装配机械手15、传送机械手16和螺钉拧紧单元17中的一个在除供给托盘10的工作区Ak之外的工作区中执行任务时，其它机械手不会进入该特定的工作区。
[0072]根据上述的结构和操作，除供给单元7之外的工作区的宽度是禁止相邻机械手进入该工作区的宽度。此外，装配机械手15相对于其它机械手而言设置在Z轴方向上的最低处，以便允许在宽度方向上以更小间隔地设置各机械手。此外，每个工作台独立地上下移动，以使得工作台之间能够以更小间隔地设置，从而使整个自动装配设备的空间效率更高。
[0073]此外，多个装配零件9平行地放置在供给托盘10上，并且供给托盘10沿Z轴方向上下移动，以使得能够用保持在供给托盘中的零件来供给多个零件。这无需另外的传送机构，从而允许供给系统简化。
[0074]根据本发明的自动装配设备提供了以下优点。
[0075]在根据本发明的自动装配设备中，在多个工作台的工作区之中，预定工作区的宽度设定成比多个机械手的间隙宽度大，并且除预定工作区之外的工作区的宽度设定成比多个机械手中至少一些机械手的间隙宽度小。此外，在预定工作区上执行任务的机械手设置在Z轴方向上的最低处。因此，可以在不增大相互之间间隔的情况下避免多个机械手之间的干涉，以使得机械手能够以宽度方向上更小间隔地设置，并且可以通过正交机器人来执行任务。此外，因为每个工作台独立地上下移动，所以工作台能够以更小间隔地设置，从而使整个设备的空间效率更高。
[0076]此外，在根据本发明的自动装配设备中，多个零件平行地放置在托盘上并且托盘上的供给零件由第一机械手抓紧并传送。因此，可以用保持在托盘中的零件来提供多个零件，从而即使当使用正交机器人时也可通过消除对传送机构的需求来简化供给系统。
[0077]虽然已经参照示例性实施例描述了本发明，但是应当理解，本发明不限于所公开的示例性实施例。以下权利要求的范围应给予最宽泛的解释，以便涵盖所有改型和等同结构和功能。
【主权项】
1.一种自动装配设备，其特征在于，该自动装配设备包括: 装配机器人，具有多个机械手，通过X轴移动单元和Y轴移动单元能够使所述多个机械手沿X轴方向和Y轴方向移动；以及 多个工作台，具有Z轴移动单元，并且通过Z轴移动单元能够使工作台沿Z轴方向移动， 其中，所述多个工作台分别独立地具有工作区， 工作区之中预定工作区的宽度比所述多个机械手的间隙宽度大， 除预定工作区之外的工作区的宽度比所述多个机械手中至少一些机械手的间隙宽度小，以及 在预定工作区上执行任务的机械手设置在Z轴方向上的最低处。2.根据权利要求1所述的自动装配设备，其中，装配机器人不具有Z轴方向驱动单元。3.根据权利要求1或2所述的自动装配设备，其中，预定工作区是放置有多个装配零件的供给托盘。4.根据权利要求1到3中任一项所述的自动装配设备，其中，在预定工作区的宽度由Wx表示、除预定工作区之外的工作区的宽度由Wy表示并且允许所述多个机械手进入的宽度由Bx表示的情况下，满足由Wx > Bx和Wy <Bx所表达的关系。5.根据权利要求1到3中任一项所述的自动装配设备，其中，在预定工作区上执行任务的机械手的高度由Hx表示、其它机械手的高度由Hy表示并且预定工作区的最上部在到达最高处时的高度由Hz表示的情况下，满足由Hx<Hz和Hy>Hz所表达的关系。6.根据权利要求1到3中任一项所述的自动装配设备，其中，在预定工作区的宽度由Wx表示、除预定工作区之外的工作区的宽度由Wy表示并且允许所述多个机械手进入的宽度由Bx表示的情况下，满足由Wx > Bx和Wy <Bx所表达的关系，以及 其中，在预定工作区上执行任务的机械手的高度由Hx表示、其它机械手的高度由Hy表示并且预定工作区的最上部在到达最高处时的高度由Hz表示的情况下，满足由Hx<Hz和Hy>Hz所表达的关系。7.—种自动装配方法，其特征在于，使用自动装配设备，自动装配设备包括:装配机器人，装配机器人具有多个机械手，通过X轴移动单元和Y轴移动单元能够使所述多个机械手沿X轴方向和Y轴方向移动；以及多个工作台，具有Z轴移动单元，通过Z轴移动单元能够使工作台沿Z轴方向移动， 其中，所述多个工作台分别具有独立的工作区， 把工作区之中预定工作区的宽度设定成比允许所述多个机械手进入的宽度大， 其中，把除预定工作区之外的工作区的宽度设定成比允许所述多个机械手中至少一些机械手进入的宽度小，以及 把所述多个机械手之中在预定工作区上执行任务的机械手设置在Z轴方向上的最低处，以及 其中，在工作区上方沿X轴方向和Y轴方向移动装配机器人，以沿Z轴方向移动工作台，从而执行装配。8.根据权利要求7所述的自动装配方法，其中，装配机器人不具有Z轴方向驱动单元。9.根据权利要求7或8所述的自动装配方法，其中，预定工作区是放置有多个装配零件的供给托盘。10.根据权利要求7到9中任一项所述的自动装配方法，其中，在预定工作区的宽度由Wx表示、除预定工作区之外的工作区的宽度由Wy表示并且允许所述多个机械手进入的宽度由Bx表示的情况下，满足由Wx > Bx和Wy <Bx所表达的关系。11.根据权利要求7到9中任一项所述的自动装配方法，其中，在预定工作区上执行任务的机械手的高度由Hx表示、其它机械手的高度由Hy表示并且预定工作区的最上部在到达最高处时的高度由Hz表示的情况下，满足由Hx<Hz和Hy>Hz所表达的关系。12.根据权利要求7到9中任一项所述的自动装配方法，其中，在预定工作区的宽度由Wx表示、除预定工作区之外的工作区的宽度由Wy表示并且允许所述多个机械手进入的宽度由Bx表示的情况下，满足由Wx > Bx和Wy <Bx所表达的关系，以及 其中，在预定工作区上执行任务的机械手的高度由Hx表示、其它机械手的高度由Hy表示并且预定工作区的最上部在到达最高处时的高度由Hz表示的情况下，满足由Hx<Hz和Hy>Hz所表达的关系。
【文档编号】B25J9/02GK106002967SQ201610180536
【公开日】2016年10月12日
【申请日】2016年3月28日
【发明人】小串渉
【申请人】佳能株式会社