一种搬运机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及家用机器人领域，特别涉及一种搬运机器人。
【背景技术】
[0002]搬运机器人，一种用于搬运重物的家用应用机器人。目前被认为有机会产品化并进入一般家庭的机器人家庭机器人Nao，是由法国研制的一种小型人形机器人，它可以手抓物体，可以处理影像与声音，可用声纳系统侦测周遭的环境，多媒体功能包括high-f i扩音器、麦克风和CMOS数码相机。但，家用搬运机器人，在行走的稳定性及拿取物体的自由性还有待研宄。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的在于提供一种搬运机器人，以使现有的技术方案更加完善。
[0004]一种搬运机器人，包括机器人人体所述的机器人人体包括机械臂、机械手和行走装置，所述的机械臂包括第一双摇杆、第二双摇杆、大齿轮和小齿轮，所述的大齿轮和小齿轮啮合连接，小齿轮连接电机，大齿轮和第一双摇杆连接，第一双摇杆连接第二双摇杆，所述的机械手包括锥齿轮旋转体和握持部，第二双摇杆和握持部上分别安装锥齿轮旋转体，并啮合连接，所述的行走装置安装在机器人人体小腿中间。优选的，所述的机械手握持部内部设有滑槽和三角尖端，三角尖端与握持部可滑动连接。
[0005]优选的，所述的机械手握持部内部滑槽设有齿状橡胶垫。
[0006]优选的，所述三角尖端上设有橡胶皮层。
[0007]优选的，所述行走装置为三角形履带行走装置，包括履带、轮胎、连杆，轮胎呈三角形排列，轮胎之间用连杆连接，履带包裹着轮胎，并和轮胎啮合连接，其中一个轮胎连接电机。
[0008]本实用新型的优点在于:该种搬运机器人，所述的机械手握持部内部设有滑槽和三角尖端，三角尖端与握持部可滑动连接，三角尖端有助于胁持握持部更好的拿取东西，同时三角尖端可移动，能够更有保证的拿取不同大小物体的稳固性，所述的机械手握持部内部滑槽设有齿状橡胶垫，增加物体与握持部的摩擦力，所述三角尖端上设有橡胶皮层，增加物体与三角尖端的摩擦力，所述行走装置为三角形履带行走装置，包括履带、轮胎、连杆，轮胎呈三角形排列，轮胎之间用连杆连接，履带包裹着轮胎，并和轮胎啮合连接，其中一个轮胎连接电机，该行走装置的设置，和地面的接触面积大，更有助于搬运机器人的稳固性。该种搬运机器人很适合家居生活的使用。
【附图说明】
[0009]图1为本实用新型所述的一种搬运机器人的结构图。
[0010]图2为本实用新型所述的一种搬运机器人的行走装置结构图。
[0011]图3为本实用新型所述的一种搬运机器人的机械手和机械臂结构图。
[0012]其中:1-机器人人体，2-机械臂，3-机械手，4-行走装置，5-履带，6_轮胎，7_连杆，8-第二双摇杆，9-第一双摇杆，10-三角尖端，11-小齿轮，12-大齿轮，13-锥齿轮旋转体。
【具体实施方式】
[0013]为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合【具体实施方式】，进一步阐述本实用新型。
[0014]如图1、图2和图3所示，一种搬运机器人，包括机器人人体I所述的机器人人体I包括机械臂2、机械手3和行走装置4，所述的机械臂2包括第一双摇杆9、第二双摇杆8、大齿轮12和小齿轮11，所述的大齿轮12和小齿轮11啮合连接，小齿轮11连接电机，大齿轮12和第一双摇杆9连接，第一双摇杆9连接第二双摇杆8，首先电机带动小齿轮11，然后通过小齿轮11传动将运动传到第一个双摇杆结构，第一个摇杆结构的从动杆作为第二个双摇杆结构的原动杆将运动传递下去，最后从动杆带动旋转体啮合转动，从而实现机械手3的张紧与松开，所述的机械手3包括锥齿轮旋转体13和握持部，第二双摇杆8和握持部上分别安装锥齿轮旋转体13，并啮合连接，通过锥齿轮旋转体13的啮合旋转作用将电动机传递过来的信号转化为机械手3加紧与松开的动作，实现物体的加紧和松开，所述的行走装置4安装在机器人人体I小腿中间，所述的机械手3握持部内部设有滑槽和三角尖端10，三角尖端10与握持部可滑动连接，三角尖端10有助于胁持握持部更好的拿取东西，同时三角尖端10可移动，能够更有保证的拿取不同大小物体的稳固性，所述的机械手3握持部内部滑槽设有齿状橡胶垫，增加物体与握持部的摩擦力，所述三角尖端10上设有橡胶皮层，增加物体与三角尖端10的摩擦力，所述行走装置4为三角形履带行走装置4，包括履带5、轮胎、连杆，轮胎呈三角形排列，轮胎之间用连杆连接，履带5包裹着轮胎，并和轮胎啮合连接，其中一个轮胎连接电机，该行走装置4的设置，和地面的接触面积大，更有助于搬运机器人的稳固性。
[0015]本实用新型的优点在于:该种搬运机器人，所述的机械手3握持部内部设有滑槽和三角尖端10，三角尖端10与握持部可滑动连接，三角尖端10有助于胁持握持部更好的拿取东西，同时三角尖端10可移动，能够更有保证的拿取不同大小物体的稳固性，所述的机械手3握持部内部滑槽设有齿状橡胶垫，增加物体与握持部的摩擦力，所述三角尖端10上设有橡胶皮层，增加物体与三角尖端10的摩擦力，所述行走装置4为三角形履带5行走装置4，包括履带5、轮胎6、连杆7，轮胎6呈三角形排列，轮胎6之间用连杆7连接，履带5包裹着轮胎6，并和轮胎6啮合连接，其中一个轮胎6连接电机，该行走装置4的设置，和地面的接触面积大，更有助于搬运机器人的稳固性。该种搬运机器人很适合家居生活的使用。
[0016]由技术常识可知，本实用新型可以通过其它的不脱离其精神实质或必要特征的实施方案来实现。因此，上述公开的实施方案，就各方面而言，都只是举例说明，并不是仅有的。所有在本实用新型范围内或在等同于本实用新型的范围内的改变均被本实用新型包含ο
【主权项】
1.一种搬运机器人，包括机器人人体，其特征在于:所述的机器人人体包括机械臂、机械手和行走装置，所述的机械臂包括第一双摇杆、第二双摇杆、大齿轮和小齿轮，所述的大齿轮和小齿轮啮合连接，小齿轮连接电机，大齿轮和第一双摇杆连接，第一双摇杆连接第二双摇杆，所述的机械手包括锥齿轮旋转体和握持部，第二双摇杆和握持部上分别安装锥齿轮旋转体，并啮合连接，所述的行走装置安装在机器人人体小腿中间。
2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于:所述的机械手握持部内部设有滑槽和三角尖端，三角尖端与握持部可滑动连接。
3.根据权利要求2所述的一种搬运机器人，其特征在于:所述的机械手握持部内部滑槽设有齿状橡胶垫。
4.根据权利要求2所述的一种搬运机器人，其特征在于:所述三角尖端上设有橡胶皮层O
5.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于:所述行走装置为三角形履带行走装置，包括履带、轮胎、连杆，轮胎呈三角形排列，轮胎之间用连杆连接，履带包裹着轮胎，并和轮胎啮合连接，其中一个轮胎连接电机。
【专利摘要】本实用新型公开了一种搬运机器人，涉及家用机器人领域，包括机器人人体，所述的机器人人体包括机械臂、机械手和行走装置，所述的机械臂包括第一双摇杆、第二双摇杆、大齿轮和小齿轮，所述的大齿轮和小齿轮啮合连接，小齿轮连接电机，大齿轮和第一双摇杆连接，第一双摇杆连接第二双摇杆，所述的机械手包括锥齿轮旋转体和握持部，第二双摇杆和握持部上分别安装锥齿轮旋转体，并啮合连接，所述的行走装置安装在机器人人体小腿中间。该种搬运机器人行走较稳定及拿取物体自由度高。
【IPC分类】B25J18-00, B62D57-028, B25J9-02
【公开号】CN204450580
【申请号】CN201420518161
【发明人】李书申
【申请人】深圳市普天飞迅科技有限公司
【公开日】2015年7月8日
【申请日】2014年8月29日