体121以及四个相同的第一指节驱动电机122，四个第一指节驱动电机分别与四个第一指节111相对应，用于驱动第一指节111运动。
[0026]第一指节驱动电机122与第一指节111之间是通过蜗轮蜗杆机构传动。第一指节驱动电机122的电机轴上具有旋转齿，旋转齿与第一指节112左端的涡轮啮合组成蜗轮蜗杆机构，第一指节驱动电机122通过蜗轮蜗杆机构的传动驱动第一指节111转动，即蜗轮蜗杆机构将第一指节驱动电机122的电机轴的旋转运动转换为第一指节111的张开与闭合。
[0027]四个第一指节驱动电机122由控制部控制，控制部控制第一指节驱动电机122运行，从而驱动第一指节111转动预定的角度。
[0028]图2是本实用新型的实施例中机械手的后视图。
[0029]如图2所示，四个第一指节驱动电机122呈“十”字形状固定在机械手掌本体121的同一侧，并且距本体121中心的距离相同。
[0030]旋转气缸130通过连接件131与推杆电机140的推杆端部连接，旋转气缸130能够360度旋转，控制部控制旋转气缸130旋转的角度。机械手掌120的中心固定在旋转气缸130上，能够随旋转气缸130的旋转而旋转。
[0031]推杆电机140的推杆能够伸长和缩短从而控制机械手掌120的前进和后退。控制部控制推杆电机140的推杆伸长和缩短。
[0032]固定安装部，用于支撑整个装置。包括:支架151和底座152，支架151固定在底座152上。其中，支架151包含:第一支架151a和第二支架151b，第一支架151a固定在推杆电机140的一端，即以图1中的方向来看，该一端为推杆电机140的左端，第二支架151b固定在推杆电机140上，与第一支架151a间隔预定间距。
[0033]机械手100在夹持人工骨前，首先用扫描仪扫描人工骨的截面，为夹持操作提供必要的信息。
[0034]其次，控制部根据人工骨的具体的信息控制四个第一指节驱动电机122分别驱动相应的第一指节111转动预定的角度。
[0035]然后，控制部根据各个位移传感器115传来的位移信息分别通过相应的角度传感器112b控制相应的第二指节驱动电机112a驱动相应的第二指节113转动预定的角度，使得第二指节113右端的半球状凸起与人工骨接触，从而将人工骨夹持。
[0036]当第二指节113右端的半球状凸起与人工骨接触时，压力传感器114将压力信息传送到控制部，当压力信息超过预定值时，控制部即自动控制相应的第二指节驱动电机112a使相应的第二指节113停止转动，使得相应的第二指节113端部的半球状凸起与人工骨之间的压力不超过预定值，从而避免人工骨因为被夹持时压力过大而被夹裂。
[0037]实施例的作用与效果
[0038]根据本实施例所涉及的机械手，包括:至少三个机械手指、机械手掌、旋转气缸、推杆电机和控制部，机械手指具有第一指节以及第二指节，第二指节相对于第一指节能够转动，机械手掌包含与多个第一指节一一对应的第一指节驱动电机，用于驱动相应的第一指节转动，通过第一指节和第二指节的转动，将人工骨牢固的夹持，而且第二指节的一端设置有压力传感器，在对人工骨的夹持过程中能够避免因力度过大而被夹裂，进一步，旋转气缸能够带动机械手掌360度旋转，推杆电机能够带动机械手掌前进和后退，从而使机械手可以使人工骨能在切割设备上进行安装、推进、加紧、切割和退回等运动，满足植入医疗器械生产质量规范要求，解决了手工操作的不安全因素，并且价格相对比较便宜。
[0039]在本实施例中，机械手指为四个，均匀固定在机械手掌上，夹持人工骨时需要控制的驱动电机数量少，比较方便，并且四个手指夹持不规则人工骨时更容易，夹持的更牢固。
[0040]在本实施例中，旋转气缸能够360度旋转，在夹持人工骨进行切割时可以任意角度的切割。
[0041]上述实施方式为本实用新型的优选案例，并不用来限制本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种机械手，用于夹持人工骨，其特征在于，包括: 至少三个机械手指，每个所述机械手指包含:第一指节、连接单元以及一端通过所述连接单元与所述第一指节的一端连接的第二指节； 机械手掌，包含:用于固定多个所述第一指节的本体、与多个所述第一指节一一对应并驱动相对应的所述第一指节运动的第一指节驱动电机； 旋转气缸，用于固定所述本体并带动所述本体进行旋转； 推杆电机，用于固定所述旋转气缸并推动所述旋转气缸作直线往复运动；以及 控制部，用于控制多个所述机械手指、所述机械手掌、所述旋转气缸以及所述推杆电机； 其中，所述第二指节包含:设在所述第二指节的另一端且用于采集所述第二指节与人工骨之间压力信息的压力传感器以及用于采集所述第二指节与人工骨之间位移信息的位移传感器， 所述连接单元包含:用于驱动所述第二指节转动的第二指节驱动电机和用于测量所述第二指节转动的角度的角度传感器， 多个所述第一指节的另一端固定在所述本体的一侧，所述第一指节驱动电机固定在所述本体的另一侧。2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于: 其中，所述第二指节的另一端设有半球状凸起， 所述压力传感器和所述位移传感器设置在所述半球形状凸起内。3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于: 其中，所述第一指节的另一端为涡轮，所述第一指节驱动电机的电机轴具有旋转齿，所述涡轮与所述旋转齿相匹配。4.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于: 其中，所述旋转气缸能够360度旋转。5.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于: 其中，所述机械手指为四个。6.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于: 其中，多个所述机械手指以预定间距固定分布在所述本体的同一侧。7.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，还具有: 固定安装部，包含用于支撑所述推杆电机的支架以及用于固定所述支架的底座。
【专利摘要】本实用新型涉及一种机械手，因为具有包含第一指节和第二指节的机械手指，第二指节相对于第一指节能够转动，包含与多个第一指节一一对应的第一指节驱动电机的机械手掌，第一指节驱动电机用于驱动相应的第一指节转动，通过第一指节和第二指节的转动，将人工骨牢固的夹持，而且第二指节的一端设置有压力传感器，在对人工骨的夹持过程中能够避免因力度过大而被夹裂，进一步，旋转气缸能够带动机械手掌360度旋转，推杆电机能够带动机械手掌前进和后退，从而使机械手可以使人工骨能在切割设备上进行安装、推进、加紧、切割和退回等运动，本实用新型的机械手实现了植入医疗器械生产质量规范要求，解决了手工操作的不安全因素，并且价格低廉。
【IPC分类】B25J15/10, B25J17/00, B25J11/00, B25J19/02
【公开号】CN204640225
【申请号】CN201520162072
【发明人】王晨曦, 陈楠心, 柏磊磊, 萨拉, 胡宾心, 赵改平
【申请人】上海理工大学
【公开日】2015年9月16日
【申请日】2015年3月20日