用于机械手装箱的异型罐理罐装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及罐装产品的装箱技术领域，特别涉及一种用于机械手装箱的异型罐理罐装置。
【背景技术】
[0002]纸箱包装是食品饮料工业中一种普遍应用的包装形式，大多数产品都需要经过后道包装生产线，按一定的数量组合进行装箱，以便于储运。
[0003]罐装的食品和饮料产品在出厂前均需要进行纸箱包装。罐头在装入纸箱时，一般要分几层装箱，每层由若干数量产品组成，例如每层6罐、12罐、24罐等。采用机械手抓取罐头入箱时，如果一次只抓取一件产品，则装箱效率非常低，为了提高生产效率，需要机械手能实现一次抓取一组产品，满足一层产品的数量，即一次能装入一层产品，反复几次就可以装满整箱。
[0004]而满足机械手一次抓取一组产品的前提是:罐头产品必须排列整齐，按规定的行列数量形成组合，使每个罐头均对应机械手的一个吸头。因此，罐头装箱前必须进行梳理、排列和组合。
[0005]传统的罐头梳理、排列方法，大多数是采用输送机附加固定的隔板装置，通过隔板导向，使罐头在输送过程形成多列队形行进，然后在机械手抓取区域，靠罐头相互挤压走正排列整齐。此种方法易出现队列混乱状态，因此一般只适用于圆形罐头，对于异型罐难以适用，因为异型罐有方向性，不能通过互相挤压自动走正，非常容易出现卡罐、缺罐、混乱的现象。
[0006]为解决上述问题，传统的方法只能采取人工辅助的方式，因而工作繁琐，效率低下。
【实用新型内容】
[0007]本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，针对异型罐，提供一种可代替传统的人工辅助方式，有效提高装箱效率和机械手抓取准确率的用于机械手装箱的异型罐理罐
目.ο
[0008]本实用新型的技术方案为:一种用于机械手装箱的异型罐理罐装置，包括罐体排列机构，罐体排列机构包括左侧板、右侧板、主动轮部件、平板带、被动轮部件、夹板和夹板气缸，平板带两端分别设置主动轮部件和被动轮部件，且平板带通过主动轮部件和被动轮部件进行传动，左侧板和右侧板分别设于平板带的两侧，左侧板和右侧板顶部分别设有夹板气缸，夹板气缸末端设置夹板，夹板对称位于平板带的左右两侧。
[0009]所述罐体排列机构还包括支承杆和支承管，左侧板、右侧板、支承杆和支承管组成安装机架；
[0010]多个支承杆分布于左侧板和右侧板的上部，各支承杆的两端分别固定于左侧板和右侧板上；多个支承管分布于左侧板和右侧板的下部，各支承管的两端分别固定于左侧板和右侧板上。
[0011]作为一种优选方案，所述平板带有多条，各平板带并联同步运行，各平板带的上部为平板带输送段，各平板带的下部为平板带回程段；
[0012]相邻两个平板带输送段之间设有一个导向板，导向板与左侧板或右侧板平行设置，导向板顶部高于平板带的顶面。
[0013]所述平板带输送段的下方设有托轨，托轨下方设置支承杆；平板带回程段下方设有托辊。
[0014]所述导向板为垂直设置于相邻两个平板带之间的平板结构，导向板的上侧开有多个长孔状的倾斜缺口，导向板的下侧开有多个长孔状的垂直缺口。其中，各倾斜缺口的位置与支承杆相对应，各垂直缺口的位置与整体提升机构中的螺杆相对应。
[0015]所述理罐装置还包括整体提升机构，整体提升机构包括支撑架、提升气缸、气缸座和铰座，支撑架设于安装机架下方，且安装机架通过支承座设于支撑架上，铰座固定于安装机架底部，提升气缸通过气缸座固定于支撑架上，提升气缸末端与铰座连接。其中，支撑座内侧设有支承板，支承板与左侧板和右侧板平行设置，位于左右两侧的支承板之间通过多个螺杆连接，各螺杆穿过左侧板和右侧板后，两端分别与支承板连接。
[0016]所述整体提升机构还包括多个承托组件，各承托组件分别包括承托座、导轨副和导轨座，承托座设于安装机架底部，导轨座设于支撑架上，承托座和导轨座之间通过导轨副连接；
[0017]导轨副倾斜设置，沿着导轨副的倾斜方向，罐体排列机构相对于支撑架向上提升的同时，也沿平板带的输送方向向前移动。
[0018]所述被动轮部件上方设有过渡板，过渡板两端分别与左侧板和右侧板固定连接，过渡板顶面与平板带顶面平齐。过渡板用于与前置的网链输送机相接，方便罐产品顺畅地进入平板带上，同时，当罐体排列机构被整体提升时，过渡板随着上升，可阻止网链输送机上的罐产品再进入平板带，方便机械手准确抓取平板带上已排列好的罐产品。
[0019]通过上述装置可实现一种用于机械手装箱的异型罐理罐方法，包括以下步骤:
[0020](I)罐产品由外接的网链输送机送入罐体排列机构后，先排列于平板带上；
[0021](2)整体提升机构中的提升气缸动作，驱动罐体排列机构以及罐产品上升；
[0022](3)罐体排列机构中，夹板气缸驱动夹板相互靠拢，使罐产品形成紧密排列的组合，以便机械手准确抓取。
[0023]当所述罐体排列机构中的平板带有多条时，理罐方法具体为:
[0024](I)罐产品由外接的网链输送机送入罐体排列机构后，通过导向板的导向作用，先按每个平板带上一列的形式进行排列；
[0025](2)整体提升机构中的提升气缸动作，驱动罐体排列机构以及罐产品上升，此时导向板保持不动；驱动罐体排列机构完成上升动作后，导向板顶部不高于平板带的顶面；
[0026](3)罐体排列机构中，夹板气缸驱动夹板相互靠拢，使多列罐产品合并贴紧，形成紧密排列的组合，以便机械手准确抓取。
[0027]本实用新型相对于现有技术，具有以下有益效果:
[0028]本异型罐理罐装置与方法是针对异型罐的装箱工艺而提出的，可代替传统的人工辅助方式，克服操作繁琐、效率低下的缺陷，实现反复循环进行罐产品的排列、组合，便于机械手完成成组抓取的动作，从而实现高效装箱。
[0029]本异型罐理罐装置不仅适用于异型罐的装箱工艺，也适用于圆罐装箱，有效克服传统装置性能不稳定、易造成罐产品混乱的现象，实现在装箱前进行排列、组合、整理，以利于机械手成组抓取和准确装箱。
【附图说明】
[0030]图1为实施例1中异型罐理罐装置的结构示意图。
[0031]图2为实施例1中异型罐理罐装置的侧视结构图。
[0032]图3为图1中导向板的结构示意图。
[0033]图4为实施例1中罐体排列机构的结构示意图。
[0034]图5为图4的A-A截面视图。
[0035]图6为图4的B方向视图。
[0036]图7为实施例1中异型罐理罐装置的状态变化示意图。
[0037]图8为罐体排列机构被整体提升前，平板带上罐产品的排列状态示意图。
[0038]图9为图8的C方向视图。
[0039]图10为罐体排列机构被整体提升后，平板带上罐产品的排列状态示意图。
[0040]图11为图10的D方向视图。
【具体实施方式】
[0041]下面结合实施例及附图，对本实用新型作进一步的详细说明，但本实用新型的实施方式不限于此。
[0042]实施例1
[0043]本实施例一种用于机械手装箱的异型罐理罐装置，包括罐体排列机构和整体提升机构，罐体排列机构上设有3条平板带，其具体结构如下:
[0044](I)罐体排列机构的结构
[0045]如图4?6所示，罐体排列机结构的主体是平板带输送机，配套两侧气缸驱动的夹板装置。罐体排列机结构主要由侧板1、主动轮部件2、平板带3、被动轮部件9和夹板8、夹板气缸11等组成，其中，侧板I包括左侧板和右侧板。
[0046]左侧板、右侧板、支承杆5和支承管6构成安装机架，前后装配主动轮部件2和被动轮部件9 ;由三条平板带组成输送带，且三条平板带并联同步运行；平板带输送段由托轨4支撑，托轨4