一种基于机器人的机械手升降装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种升降装置，特别是一种基于机器人的机械手升降装置。
【背景技术】
[0002]目前，很多工厂的生产线上装卸工件仍由人工完成，劳动强度大，生产效率低。由于工业自动化的全面发展，对工作效率的提高迫在眉睫。生产线的上下料工作由于重复性很高，单纯的手工劳作以满足不了工业自动化要求，把机器人和机械手联用共同构成一个柔性加工系统，结构紧凑而且适应性很强，可以节省庞大的工件运输装置，节省大量的人力物力，提高了加工效率，减少生产成本。
[0003]常见的机器人的机械手升降装置主要有气动、液压、电机驱动等几种，其中气动装置的可抓取负载一般比较小，液压装置的控制系统较为复杂，电机驱动装置则较为灵活且效率高，通用性好。然而，传统的电机驱动机械手结构较为复杂。
[0004]中国专利公开号为CN 104440940 A，发明创造的名称为机械手臂以及机器人，包括包含第一腕部与第二腕部的多个腕部，上述腕部具备第一连杆、第二连杆、以及使上述第一连杆与上述第二连杆转动的促动器部，上述第一腕部在中心轴方向的上述第一连杆与上述第二连杆之间的外周面设置有腰身的长度变小的小主体部，由此，在相互连结的两个腕部中的一方的腕部相对于另一方的腕部转动时，能够转动直至另一方的腕部的外周部的一部分进入一方的腕部的小主体部，能够确保一方的手臂的转动范围尽可能广，具有小主体部的躯干形状可例示出鼓或者沙漏。但是现有技术存在着结构复杂，故障率高，智能程度化低，使用功能单一，使用范围小的问题。
[0005]因此，发明一种基于机器人的机械手升降装置显得非常必要。
【发明内容】
[0006]为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种基于机器人的机械手升降装置，以解决但是现有技术存在着结构复杂，故障率高，智能程度化低，使用功能单一，使用范围小的问题。一种基于机器人的机械手升降装置，包括压敏传感器，机械手，斜撑杆，加强杆，升降液压杆，液压管，液压栗，智能控制装置，支撑臂，运行指示灯，导轨，连杆一，连杆二，旋转电机和支座，其特征是，所述的压敏传感器安装在机械手的内侧；所述的斜撑杆采用四个，所述的斜撑杆采用两个一对交叉安装在加强杆的两端；所述的升降液压杆安装在加强杆与连杆一之间；所述的升降液压杆通过液压管与液压栗相连；所述的智能控制装置安装在支撑臂的下部；所述的运行指示灯镶嵌在支撑臂的外侧面；所述的导轨设置在支座的两侧；所述的连杆一安装在导轨中；所述的连杆二安装在支座的边缘；所述的旋转电机安装在支撑臂的外侧。
[0007]优选的，所述的连杆二与支座通过铰链连接；所述的连杆一与斜撑杆铰链连接；所述的连杆一安装在导轨的内侧；所述的升降液压杆连接在连杆一与加强杆之间；所述的机械手设置在斜拉杆的上部；通过升降液压杆的伸缩运动，实现了斜撑杆上部的机械手的升降运动，升降的同时便于控制机械手的夹紧和松开动作。
[0008]优选的，所述的导轨平行于支撑臂；所述的导轨具体采用两个，所述的连杆一垂直安装在导轨之间，有利于实现连杆一的水平移动，运动平稳，控制可靠，简化了运动机构，降低了故障率。
[0009]优选的，所述的升降液压杆伸缩范围为30厘米至90厘米，移动平稳，夹紧有利于，提高工作效率，简化了机械2及其升降机构。
[0010]优选的，所述的智能控制装置包括单片机，信号处理模块，故障诊断模块，无线信号收发器和伺服驱动装置，所述的单片机与信号处理模块通过信号线相连；所述的故障诊断模块安装在无线信号收发器的下部；所述的伺服驱动装置安装在信号处理模块的外侧。
[0011]优选的，所述的单片机具体采用型号为ATmegal6单片机；所述的单片机与液压栗相连，提高了智能化程度，稳定可靠，控制精度高，提高了生产率，降低了人工成本。
[0012]优选的，所述的旋转电机具体采用全自动直线式伺服电动机；所述的旋转电机通过导线与伺服驱动装置相连，实现了支撑臂旋转的精确控制，定位准确，提高了机械手运动的灵活性，扩大了设备使用范围。
[0013]与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果:由于本实用新型的一种基于机器人的机械手升降装置广泛应用于机器人技术领域。同时，本实用新型的有益效果为:
[0014]1、本实用新型的斜撑杆的设置，通过升降液压杆的伸缩运动，实现了斜撑杆上部的机械手的升降运动，升降的同时便于控制机械手的夹紧和松开动作。
[0015]2、本实用新型的旋转电机的设置，实现了支撑臂旋转的精确控制，定位准确，提高了机械手运动的灵活性，扩大了设备使用范围。
[0016]3、本实用新型的智能控制装置的设置，提高了智能化程度，稳定可靠，控制精度高，提高了生产率，降低了人工成本。
【附图说明】
[0017]图1是本实用新型一种基于机器人的机械手升降装置的结构示意图。
[0018]图2是本实用新型一种基于机器人的机械手升降装置的智能控制装置示意图。
[0019]图中:压敏传感器1、机械手2、斜撑杆3、加强杆4、升降液压杆5、液压管6、液压栗7、智能控制装置8、单片机81、信号处理模块82、故障诊断模块83、无线信号收发器84、伺服驱动装置85、支撑臂9、运行指示灯10、导轨11、连杆一 12、连杆二 13、旋转电机14、支座15ο
【具体实施方式】
[0020]下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
[0021]实施例:
[0022]如附图1至附图2所示
[0023]本实用新型提供一种基于机器人的机械手升降装置，包括压敏传感器1，机械手2，斜撑杆3，加强杆4，升降液压杆5，液压管6，液压栗7，智能控制装置8，支撑臂9，运行指示灯10，导轨11，连杆一 12，连杆二 13，旋转电机14和支座15，其特征是，所述的压敏传感器1安装在机械手2的内侧；所述的斜撑杆3采用四个，所述的斜撑杆3采用两个一对交叉安装在加强杆4的两端；所述的升降液压杆5安装在加强杆4与连杆一 12之间；所述